CN115399995A - 按摩机构及按摩装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了按摩机构及按摩装置，涉及按摩技术领域。所述按摩装置包括装置本体和安装在所述装置本体上的按摩机构，所述按摩机构包括：第一致动组件，所述第一致动组件安装于所述装置本体，所述第一致动组件具有第一致动方向；第二致动组件，所述第二致动组件安装于所述第一致动组件的输出端，所述第二致动组件具有不同于所述第一致动方向的第二致动方向；以及按摩件，所述按摩件安装于所述第二致动组件的输出端。本申请的按摩仪驱动方法能够实现复杂的按摩方式。

Description

按摩机构及按摩装置

技术领域

本申请涉及便携式按摩技术领域，具体而言，涉及按摩机构及按摩装置。

背景技术

一般便携式按摩仪，如颈椎按摩仪、眼部按摩仪、腰部按摩装置、腕带式按摩装置、或按摩垫等，实现物理按摩的方式是基于直线马达的直线运动来实现按摩动作。

但是，现有便携式按摩仪存在按摩方式单一的技术问题。

发明内容

有鉴于此，为解决上述技术问题，本申请提供按摩机构及按摩装置。

为实现上述目的，本申请提供一种按摩装置，所述按摩装置包括装置本体和安装在所述装置本体上的按摩机构，所述按摩机构包括：

第一致动组件，所述第一致动组件安装于所述装置本体，第一致动组件具有第一致动方向；

第二致动组件，第二致动组件安装于第一致动组件的输出端，第二致动组件具有不同于第一致动方向的第二致动方向；以及

按摩件，所述按摩件安装于所述第二致动组件的输出端。

可选地，所述按摩机构还包括第一连接件，所述第一连接件具有第一安装面和第二安装面，所述第一安装面与所述第二安装面之间的夹角大于0度，所述第一安装面与所述第一致动组件的输出端连接，所述第二致动组件安装于所述第二安装面，以使所述第一致动方向不同于所述第二致动方向。

可选地，所述第一连接件为第一连接块，所述第一安装面与所述第二安装面分别为所述第一连接块的相邻的两侧面。

可选地，所述第二安装面上设有安装槽，所述第二致动组件安装于所述安装槽的底部。

可选地，所述第一连接件包括相交的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的朝向所述第一致动组件的侧面为所述第一安装面，所述第二连接板位于所述第一致动组件的一侧，所述第二连接板的远离所述第一致动组件的致动中心线的侧面为所述第二安装面。

可选地，所述第一连接板和所述第二连接板转动连接，以使得所述第二致动方向与所述第一致动方向之间的夹角可调。

可选地，所述第二致动组件位于所述第一致动组件的致动轨迹上，所述按摩机构还包括输出转换件，所述输出转换件安装于所述第二致动组件的输出端，且所述输出转换件包括位于所述第二致动组件的远离所述第一致动组件的一侧的动力输出部，所述按摩件安装于所述动力输出部。

可选地，所述按摩机构还包括第一连接件，所述第一连接件包括相连的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板安装于所述第一致动组件的输出端，所述第二连接板向所述第一连接板的远离所述第一致动组件的一侧延伸，所述第二致动组件安装于所述第二连接板，以使所述第二致动组件位于所述第一致动组件的致动轨迹上。

可选地，所述按摩机构还包括第三致动组件和第二连接件，所述第二连接件包括相连的第三连接板和第四连接板，所述第三连接板安装于所述第三致动组件的输出端，所述第四连接板向所述第三连接板的朝向所述第三致动组件的一侧延伸，所述第一致动组件安装于所述第四连接板的远离所述第三致动组件的一侧，所述第三致动组件安装于所述装置本体。

可选地，所述第二致动方向与所述第一致动方向之间的夹角大于或等于60度，且小于或等于120度。

可选地，所述第一致动组件为柔性致动组件，所述第一致动组件用于通过形变而具有第一致动方向；和/或，

所述第二致动组件为柔性致动组件，所述第二致动组件用于通过形变而具有第二致动方向。

可选地，所述柔性致动组件为电致动组件，所述电致动组件包括层叠设置的至少一个电致动单元，所述电致动单元包括层叠设置的电致形变层和电极，所述电致形变层设有多层，每层所述电致形变层的两侧均设有一所述电极，且相邻的两层所述电致形变层之间共用同一所述电极；所述电致形变层用于在施加电场时产生形变，以使所述电致动组件具有致动方向，相邻的两个所述电极用于形成所述电场；或者，

所述柔性致动组件为光致动组件，所述光致动组件包括层叠设置的至少一个光致动单元，所述光致动单元包括光致壳、光源和光致膜，所述光致壳上设有光致孔，所述光致膜设于所述光致孔处，所述光源设于所述光致壳内，所述光致膜用于在被所述光源照射时发生形变，以使所述光致动组件具有致动方向；或者，

所述柔性致动组件为气致动组件，所述气致动组件包括层叠设置的至少一个气致动囊，所述气致动囊用于在被充气时发生形变，以使所述气致动组件具有致动方向。

可选地，所述装置本体的近肤侧具有容纳槽，所述第一致动组件安装于所述容纳槽的底部或侧壁。

可选地，所述按摩装置为便携式按摩装置。

可选地，所述按摩装置为颈椎按摩装置、或腰部按摩装置、或腕带式按摩装置、或按摩垫、或眼部按摩装置。

可选地，所述按摩机构还包括第三致动组件，所述第三致动组件安装于所述装置本体，所述第一致动组件安装于所述第三致动组件的输出端，所述第三致动组件具有第三致动方向，所述第一致动方向、所述第二致动方向和所述第三致动方向三者均不相同。

可选地，所述第一致动方向、所述第二致动方向以及所述第三致动方向中的至少任意二者相互垂直。

可选地，所述装置本体包括外壳、及与所述外壳连接的柔性内壳，所述外壳与所述柔性内壳围合形成安装腔，所述按摩机构安装于所述安装腔，且所述第一致动组件安装于所述外壳，所述按摩件穿出于所述柔性内壳。

可选地，所述柔性内壳上形成有呈环状的弹性可伸缩部，所述按摩件穿出于所述弹性可伸缩部，所述弹性可伸缩部的内缘连接于所述按摩件或所述第二致动组件。

可选地，所述按摩机构在所述装置本体上间隔分布有多个，至少存在两个所述按摩机构的第一致动组的第一致动方向不同；和/或

所述按摩机构还包括传感器，所述传感器安装于所述按摩件，所述传感器用于检测所述按摩件的按摩参数；和/或

所述按摩件与所述第二致动组件的输出端一体设置。

为了解决上述技术问题，本申请还提供了一种按摩机构，所述按摩机构包括：

第一致动组件，所述第一致动组件具有第一致动方向；

第二致动组件，所述第二致动组件安装于所述第一致动组件的输出端，所述第二致动组件具有不同于所述第一致动方向的第二致动方向；以及

按摩件，所述按摩件安装于所述第二致动组件的输出端。

可选地，所述第一致动组件为柔性致动组件，所述第一致动组件用于通过形变致动而具有第一致动方向；和/或，所述第二致动组件为柔性致动组件，所述第二致动组件用于通过形变致动而具有第二致动方向；和/或，

所述致动装置还包括第三致动组件，所述第一致动组件安装于所述第三致动组件的输出端，所述第三致动组件具有第三致动方向，所述第一致动方向、所述第二致动方向和所述第三致动方向三者均不相同；和/或

所述按摩机构还包括传感器，所述传感器安装于所述按摩件，所述传感器用于检测所述按摩件的按摩参数；和/或

所述按摩件与所述第二致动组件的输出端一体设置。

有益效果：区别于现有技术，本申请通过设置第二致动组件安装于第一致动组件的输出端，且第一致动组件的第一致动方向和第二致动组件的第二致动方向不同，因此通过第一致动组件和第二致动组件的相互配合，能实现多维度的按摩，从而能够实现按摩方式多样化。

而且，在按摩开始前，可调节第一致动组件和/或第二致动组件先进行调试致动，以使按摩件贴附于按摩位置；然后再启动第一致动组件和/或第二致动组件进行按摩致动，以提高其与不同用户的适配性。

附图说明

图1是本申请的按摩机构第一实施例的结构示意图；

图2是本申请的按摩机构第二实施例的结构示意图；

图3是在图2所示的C1视向观察按摩机构得到的结构示意图；

图4是本申请的按摩机构第三实施例的结构示意图；

图5是本申请的按摩机构第四实施例的结构示意图；

图6是在图5所示的C2视向观察按摩机构得到的结构示意图；

图7是本申请的按摩机构第五实施例的结构示意图；

图8是本申请的按摩机构第六实施例的结构示意图；

图9是在图8所示的C3视向观察按摩机构得到的结构示意图；

图10是本申请中，柔性致动组件一实施例的结构示意图；

图11是图10中电致动单元的伸出状态的结构示意图；

图12是图10中电致动单元的缩回状态的结构示意图；

图13是本申请中，柔性致动组件另一实施例的结构示意图；

图14是图13中光致动单元的缩回状态的结构示意图；

图15是图13中光致动单元的伸出状态的结构示意图；

图16是本申请的按摩机构第七实施例的结构示意图；

图17是本申请的按摩机构第八实施例的结构示意图；

图18是图17所示的C4视向观察按摩机构得到的结构示意图；

图19是本申请的按摩机构第九实施例的结构示意图；

图20是本申请的按摩机构第十实施例的结构示意图；

图21是本申请的按摩机构第十一实施例的结构示意图；

图22是图21所示的C5视向观察按摩机构得到的结构示意图；

图23是本申请中，柔性致动组件又一实施例的结构示意图；

图24是图23中，气致动囊的缩回状态的结构示意图；

图25是图23中，气致动囊的伸出状态的结构示意图；

图26是本申请的按摩机构第十二实施例的结构示意图；

图27是本申请的按摩装置一实施例的结构示意图；

图28是图27中在其中一按摩机构处的剖面结构示意图；

图29是图27中按摩装置的内部结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请做进一步详细描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本申请的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，均属于本申请保护的范围。

本申请提出一种按摩机构和具有该按摩机构的按摩装置，以解决按摩装置按摩方式单一的问题。

具体来说，参阅图27，所述按摩装置700包括装置本体710和安装在装置本体710上的按摩机构720，所述装置本体710用于限定按摩装置700的整体形状。按摩机构720设置于装置本体710上，按摩机构720用于致动以向按摩对象输出按摩动作。

其中，按摩装置700可选为便携式按摩装置，如可穿戴式按摩装置(如颈椎按摩装置、腰部按摩装置、腕带按摩装置、或眼部按摩装置等)，又如其他可便携式按摩装置(如按摩坐垫、按摩鞋等)。

具体来说，装置本体710的形状可以根据按摩装置700的类型进行设计。对于可穿戴式按摩装置，装置本体710可以根据需要被配置成具有用于对应按摩部位穿戴于人体的外形，例如，装置本体710可以被配置成具有用于对应颈部穿戴于人体的外形，以使按摩机构720用于对颈部进行按摩，即该装置本体710可设置为环状；例如，装置本体710可以被配置成具有用于对应腰部穿戴于人体的外形，以使按摩机构720用于对腰部进行按摩，即该装置本体710为腰带本体；例如，装置本体710可以被配置成具有腕带式的外形以用于穿戴于腕部，以使按摩机构720用于对腕部进行按摩，则装置本体710为腕带式本体；例如，装置本体710可以被配置成具有用于对应眼部穿戴于人体的外形，以使按摩机构700用于对眼部周围进行按摩，则该装置本体710为眼部佩戴主体。

对于非穿戴式按摩装置，装置本体710可以是睡垫、坐垫或地垫等，则装置本体710为垫本体。

其中，装置本体710上可以设置有多个按摩机构720，多个按摩机构720间隔分布。从而按摩装置700可以通过该多个按摩机构720对按摩对象的待按摩部位进行充分的按摩。

请参阅图1，图1是本申请的按摩机构第一实施例的结构示意图。

如图1所示，按摩机构100包括第一致动组件110以及第二致动组件120。

第一致动组件110具有第一致动方向H，第二致动组件120安装于第一致动组件110的输出端，第二致动组件120具有不同于第一致动方向H的第二致动方向L。

在该第一实施例中，由于第二致动组件120安装于第一致动组件110的输出端，且第一致动组件110的第一致动方向H和第二致动组件120的第二致动方向L不同，因此通过第一致动组件110和第二致动组件120的相互配合，以同时或先后致动，从而可以实现两个方向上的按摩效果，即能实现多维度的按摩，从而能够实现更为复杂的按摩动作，以实现按摩方式多样化。而且，还可以根据按摩件上的传感器检测到的按摩参数或其他指令，调节第一致动组件110和第二致动组件120在按摩开始时的致动位置(如根据按摩参数，可调节第一致动组件110和/或第二致动组件120先进行调试致动，以使按摩件贴附于按摩位置，然后再启动第一致动组件110和/或第二致动组件120进行按摩致动)，以提高其与不同用户的适配性。

需要说明的是，本申请所称的致动方向，即包括由致动部件移动而产生的线性致动方向，也包括由致动部件旋转而产生的旋转致动方向。以下主要以线性致动方向为例进行说明，但当第一致动组件110与第二致动组件120其中之一的致动方向为线性致动方向，另一的致动方向为旋转致动方向，可形成边冲击按摩、边旋压按摩的效果。

在该第一实施例中，及后续的各个实施例中，可以定义用于在不同的致动组件之间传递动能的输出端为致动传递输出端，用于最后向按摩对象输出按摩动作的输出端为按摩输出端，其中，将按摩机构100的致动组件之间最长的动能传递顺序定义为按摩机构100的致动传递序列。

例如，在一实施方式中，按摩机构100包含的致动组件仅为两个，且分别为上述的第一致动组件110和第二致动组件120，该两个致动组件采用上述的位置关系进行连接，则按摩机构100的致动组件之间最长的动能传递顺序为，从第一致动组件110传递到第二致动组件120，即从第一致动组件110到第二致动组件120的顺序为按摩机构100的致动传递序列。

当然，在该第一实施例中，并不对按摩机构100所包含的致动单元(如下文所述的电致动单元、光致动单元或气致动囊等)的数量进行限制，可以根据需要输出的按摩动作的复杂程度具体对按摩机构100所包含的致动组件的致动单元进行配置。

在该第一实施例中，第一致动组件110的输出端用于向第二致动组件120传递动能，即第一致动组件110的输出端为致动传递输出端，第二致动组件120的输出端可以用于向按摩对象输出按摩动作，即第二致动组件120的输出端为按摩输出端。

在该第一实施例中，可以在按摩输出端(如第二致动组件120的输出端)安装按摩件，以该按摩件作为与按摩对象直接接触的部位。当然，在其他实施例中(图未示)，也可使按摩输出端作为与按摩对象直接接触的部位，即按摩件可与按摩输出端(如第二致动组件120的输出端)一体设置。

其中，按摩对象可以是人体，按摩部位可以是人体的手部、头部、颈部、眼部周围、腕部或人体的其他位置。当然，在其他实施例中，按摩对象可以是动物，按摩部位也可以是动物的颈部、眼部周围、脚部、头部或动物的其他位置。本实施例中，并不对按摩部位进行限制。

可选地，当按摩装置700为颈椎按摩装置，在穿戴本体710用于接触颈部的一侧的周向上间隔分布有多个按摩机构720。

可选地，按摩装置700为为眼部按摩装置(图未示)，装置本体710具有用于对应左眼的左眼按摩区(图未示)，及用于对应右眼的右眼按摩区(图未示)，在左眼按摩区环设有多个按摩机构720，以用于向左眼的周围输出按摩动作；在右眼按摩区环设有多个按摩机构720，以用于向右眼的周围输出按摩动作；从而能够充分地对眼部进行按摩。

在该第一实施例中按摩机构100的致动传递序列中的第一个致动组件可以被配置成安装于装置本体710，可称之为安装端致动组件；最后一个致动组件被配置为用于作用于按摩部位，可称之为按摩端致动组件。

例如，当按摩机构100仅包含上述的第一致动组件110和第二致动组件120时，则安装端致动组件即为第一致动组件110，以安装于装置本体710；按摩端致动组件即为第二致动组件120，以作用于按摩部位。当按摩机构100按照致动传递序列顺次安装的第三致动组件、第一致动组件110、第二致动组件120时，则可使安装端致动组件为第三致动组件，以安装于装置本体710，即第一致动组件110通过第三致动组件安装于装置本体710；可使按摩端致动组件为第二致动组件120。

当将按摩机构100应用(安装)到按摩装置700上时，可以以按摩端致动组件的致动方向作为参考进行安装/设计，如可使按摩端致动组件的致动方向垂直于按摩部位，以对按摩部位进行按压按摩；或者使按摩端致动组件的致动方向平行于按摩部位，以对按摩部位进行揉动按摩/揉推按摩，此时可借助作用输出转换件(如L型转向板等)来使按摩端致动组件的致动部与按摩部位平行；或者使按摩端致动组件的致动方向与按摩部位呈预设角度(如呈锐角或钝角)设置，以对按摩部位既可以进行按压按摩，又可以进行揉动按摩/揉刮按摩/揉推按摩。

例如，当按摩机构100仅包含上述的第一致动组件110和第二致动组件120时，当其应用(安装)到按摩装置700上时，可以使第二致动方向L垂直于按摩部位，也可以使第二致动方向L平行于按摩部位，或者还可以使第二致动方向L与按摩部位呈预设角度设置。

在此需要特别说明的是，由于按摩部位的表面通常并非平面，所以本申请中所称的平行是指与按摩部位的某处的表面相切。

在具体应用时，可大致分以下三种情况对按摩端致动组件的致动方向进行设置。

1、使按摩端致动组件的致动方向偏向于与按摩部位表面垂直，举例而言，可使按摩端致动组件的致动方向与按摩部位之间的预设角度大于或等于70度、且小于89度(如75度、80度、或85度等)，或者大于91度、且小于或等于110度(如95度、100度、或105度等)。

如此，可使按摩端致动组件的作用力效果偏向按压效果，以增强对按摩部位的按压按摩的效果。

2、可使所述按摩端致动组件的致动方向偏向于与按摩部位表面平行；举例而言，可使按摩端致动组件的致动方向与按摩部位之间的预设角度大于0度、且小于或等于20度(如5度、10度、或15度等)，或者大于或等于160度、且小于180度(如165度、170度、或175度等)。

如此，可使按摩端致动组件的作用力效果偏向揉刮效果，以增强对按摩部位的揉刮按摩的效果。

3、可使所述按摩端致动组件的作用力效果比较兼顾按压效果和揉刮效果，此时可使按摩端致动组件的致动方向与按摩部位之间的预设角度大于或等于30度、且小于或等于60度(如35度、40度、45度、50度、或55度等)，或者大于或等于120度、且小于或等于150度(如125度、130度、135度、140度、或145度等)。

以下主要以按摩端致动组件的致动方向与按摩部位表面垂直或平行进行描述说明，但并不用于限定本申请。

在该第一实施例中，第一致动组件110可以为柔性致动组件，第一致动组件110用于通过形变致动而具有第一致动方向H；和/或，第二致动组件120为柔性致动组件，第二致动组件120用于通过形变致动而具有第二致动方向L。

如此，通过将第一致动组件110和/或第二致动组件120设置为柔性致动组件，由于其通过形变而产生致动，其致动过程较缓慢、无突变，能够使得按摩机构100的相对于马达的致动，具有优点如：无顿挫感、无噪声、更加节能、及轻便。

当然，在其他实施例中，如图27-29所示，第一致动组件和第二致动组件也可以为直线马达/音圈马达等非柔性致动组件。

在该第一实施例中，如图1所示，以第一致动组件110和第二致动组件120为柔性致动组件为例进行说明。

具体地，柔性致动组件具有伸出状态和缩回状态，柔性致动组件用于从缩回状态伸展形变至伸出状态，或从伸出状态收缩形变至缩回状态。

在该第一实施例中，第一致动组件110和第二致动组件120均可以用于伸展形变、收缩形变、保持伸出状态、或保持缩回状态。

当其应用到按摩装置700上时，可使第二致动方向L偏向于垂直于按摩部位，则其中一按摩方式为：使第一致动组件110伸展形变或收缩形变，以带动第二致动组件120在第一致动方向H上移动，同时使第二致动组件120可以保持缩回或伸出状态。如此，可以模拟揉推按摩。在该方式中，可以通过调整第一致动组件110的伸展形变和收缩形变的交替频率以调整揉推按摩的来回移动频率。

在另一按摩方式中，可使第二致动组件120可以在伸展形变至伸出状态及收缩形变至缩回状态之间不断交替，同时使第一致动组件110伸展形变或收缩形变以带动第二致动组件120在第一致动方向H上运动。如此，可以模拟按压与揉推的双重按摩效果。

在又一按摩方式中，可使第二致动组件120可以在伸展形变至伸出状态及收缩形变至缩回状态之间不断交替，同时使第一致动组件110保持伸展或收缩状态，以实现模拟手指的按压按摩。

相反的，当第二致动方向L偏向于平行于按摩部位时，其按摩方式中，可通过使第一致动组件110伸展形变或收缩形变以带动第二致动组件120在第一致动方向H上移动，以调整对按摩部位的压力，以实现模拟手指的按压按摩；通过使第二致动组件120伸展形变或收缩形变，以模拟手指的揉推按摩。

如图1所示，在第一实施例中，按摩机构100还包括第一连接件130，第一连接件130具有第一安装面A和第二安装面B，第一安装面A与第二安装面B之间的夹角大于0度，第一安装面A与第一致动组件110的输出端连接，第二致动组件120安装于第二安装面B，以使第一致动方向H不同于第二致动方向L。

可以理解，所述致动组件通常具有与其致动方向垂直的安装底部(即用以形成安装端)，该安装底部用于与其他部件(如装置本体或连接件连接)。所以，当第一安装面A与第一致动组件110的输出端连接时，第一致动组件110的致动方向与第一安装面A垂直；当第二致动组件120安装于第二安装面B时，第二致动组件120的致动方向与第二安装面B垂直；以使所述第二致动方向与第一致动方向之间的夹角大于0度，即不同。

如此，通过设置第一连接件130来连接第一致动组件110和第二致动组件120，可便于使第一致动方向H不同于第二致动方向L。

如图1所示，在该第一实施例中，第一连接件130可以为第一连接块130a，第一安装面A与第二安装面B分别为第一连接块130a的相邻的两侧面。如此，通过将第一连接件130设置为块状结构，即第一连接块130a，可提高第一连接件130的传动稳定性，也可简化结构。

如图1所示，在该第一实施例中，进一步地，第二安装面B上设有安装槽10，第二致动组件120安装于安装槽10的底部。

其中，可使安装槽10的深度可选地小于第二致动组件120的最大收缩形变时，第二致动组件120在第二致动方向上的长度。如此，可以在减小按摩机构100在第二致动方向L上的整体长度时，保留第二致动组件120的最大的致动能力，以使得按摩机构100的整体尺寸能够减小。

可选地，为达到进一步减小按摩机构100整体尺寸的目的，该安装槽10在垂直于第一致动方向H的投影面的投影与第一致动组件110在垂直于第一致动方向H的投影面的投影至少部分重叠。可以理解的，该投影面是为了便于说明而假设的虚拟面。

在具体应用时，第二致动方向L与第一致动方向H之间的夹角可以大于或等于10度，且小于或等于170度。

具体的，第一安装面A与第二安装面B之间的夹角与第一致动方向H与第二致动方向L之间的夹角相关，如，当第一安装面A与第一致动组件110的输出端连接时，第一致动组件110的致动方向与第一安装面A垂直；当第二致动组件120安装于第二安装面B时，第二致动组件120的致动方向与第二安装面B垂直；所以，可使第一安装面A与第二安装面B之间的夹角大于或等于10度，且小于或等于170度，以使第二致动方向L与第一致动方向H之间的夹角可以大于或等于10度，且小于或等于170度。

可以理解，若该夹角过小或过大，则不利于按摩机构的致动方向的差异化设置。

进一步的，可使第二致动方向L与第一致动方向H之间的夹角可以大于或等于30度，且小于或等于150度，如可大于或等于60度，且小于或等于120度，如可取70度、80度、90度、100度或110度。相应地，可对应使第一安装面A与第二安装面B之间的夹角大于或等于30度，且小于或等于150度，如可大于或等于60度，且小于或等于120度，如可取70度、80度、90度、100度或110度。

如此，可根据装置本体710的具体结构和所需的按摩效果对第二致动方向L与第一致动方向H之间的夹角进行设置。而且，当第二致动方向L与第一致动方向H为非直角时，第一致动组件110可增强第二致动组件120对按摩部位的作用效果。

参阅图2-图3，第二实施例中的按摩机构100是基于对第一实施例中的按摩机构100进行修改而得到的，其修改的部分在于增加了第三致动组件140，具体如下。

如图2-图3所示，按摩机构100还包括第三致动组件140，所述第三致动组件140安装于装置本体710，第一致动组件110安装于第三致动组件140的输出端，第三致动组件140具有第三致动方向W，第一致动方向H、第二致动方向L和第三致动方向W三者均不相同。

可以理解，在该第二实施例中，安装端致动组件为第三致动组件140，按摩端致动组件为第二致动组件120。

如此，通过设置依次连接的第一致动组件110、第二致动组件120和第三致动组件140，可使第一致动组件110、第二致动组件120和第三致动组件140可同时或先后致动，以使按摩机构100具有3个方向上的致动，从而可使按摩端致动组件(即第二致动组件120)能够对按摩部位进行三个方向上的按摩，从而可实现按摩方式的多样化。

请参阅第一实施例，在该第二实施例中，第三致动组件140的具体结构可参照第一致动组件110，在此不必一一赘述。

在该第二实施例中，可使第一致动组件110、第二致动组件120和第三致动组件140均为柔性致动组件，当按摩机构100应用到按摩装置700上时，第一致动组件110、第二致动组件120和第三致动组件140均可以用于伸展形变、收缩形变、保持伸出状态、或保持缩回状态，以用以模拟多种按摩方式。

如，可使：首先第一致动组件110伸展形变或收缩形变，同时或先后第三致动组件140伸展形变或收缩形变，以带动第二致动组件120移动，调整第二致动组件120在按摩对象上对应的待按摩位置。同时第二致动组件120可以保持缩回状态；然后第二致动组件120可以伸展形变至伸出状态。如此，可以模拟手指的换位按压按摩。

又如，可使：首先第一致动组件110伸展形变或收缩形变，同时或先后第三致动组件140伸展形变或收缩形变，以带动第二致动组件120移动；同时第二致动组件120可以保持伸出状态。如此，可以模拟手指的柔推按摩。

可以理解的是，在第一致动组件110和第三致动组件140同时形变时，第二致动组件120的移动方向为，基于第一致动组件110的变形而带动第二致动组件110产生的移动速度和基于第三致动组件140的变形而带动第二致动组件120产生的移动速度两者矢量和的方向。如此，可通过在第一致动组件110伸展形变或收缩形变的同时，第三致动组件140伸展形变或收缩形变；以带动第二致动组件120以曲线，或直线的移动轨迹移动。

进一步地，如图2-图3所示，按摩机构100包括第二连接件150，第二连接件150具有第三安装面D和第四安装面E，第三安装面D与第四安装面E之间的夹角大于0度且第三安装面D与第二安装面B之间的夹角大于0度，第三安装面D与第三致动组件140的输出端连接，第一致动组件110安装于第四安装面E，以使第三致动方向W不同于第二致动方向L和第一致动方向H。

其中，第二连接件150的结构及设置方式可参照第一连接件130，在此不必详细赘述。

在该第二实施例中，可使第一致动方向H、第二致动方向L以及第三致动方向W中的至少任意二者相互垂直。如可使第一致动方向H、第二致动方向L以及第三致动方向W三者中任意两者均相互垂直。如此，可简化设计。

为了便于理解本申请，以下对按摩机构100的应用进行举例说明。当按摩机构100应用到按摩装置700(如眼部按摩仪)上时，可使第二致动方向L垂直于按摩部位，那么可将第一致动方向H为上下方向，第三致动方向W为左右方向，当进行按摩时，可通过控制第二致动组件120致动来控制按压参数，通过控制第一致动组件110致动来控制上下方向上的揉动参数，通过控制第三致动组件130致动来控制左右方向上的揉动参数。当然，也可通过在第二致动组件120的输出端安装输出转换件，而使第二致动方向(偏向于)平行于按摩部位设置，此时可使第二致动方向L为上下方向，第一致动方向H垂直于按摩部位，第三致动方向W为左右方向。

可选地，参阅图4，在第三实施例中提供的按摩机构100是基于对第一实施例中的按摩机构100进行修改而得到，其修改的部分在第一连接件130的结构上，即使第一连接件130为板状结构，具体如下。

如图4所示，第一连接件130包括相交的第一连接板131b和第二连接板132b，第一连接板131b的朝向第一致动组件110的侧面为第一安装面A，第二连接板132b位于第一致动组件110的一侧，第二连接板132b的远离第一致动组件110的致动中心线的侧面为第二安装面B。

在具体应用时，可使第二连接板132b向第一连接板131b的远离第一致动组件110的一侧延伸，以使第二致动组件120偏向位于第一连接板131b的远离第一致动组件110的一侧；也可使第二连接板132b向第一连接板131b的朝向第一致动组件110的一侧延伸，以使第二致动组件120偏向位于第一连接板131b的朝向第一致动组件110的一侧。甚至可以使第二连接板132b的一端向第一连接板131b的远离第一致动组件110的一侧延伸，另一端向第一连接板131a的朝向第一致动组件110的一侧延伸，以使第二致动组件120在第一致动方向H上的中部靠近第一连接板131b设置。

如此，可以更灵活地设置第一致动组件110与第二致动组件120，且能够节省物料。

特别的，当第二连接板132b向第一连接板131b的朝向第一致动组件110的一侧延伸时，可使第一致动组件110与第二致动组件120处于同一高度，以便于减小制动装置100在第一致动方向H上的高度。

可选地，在该第三实施例中，第一连接板131b和第二连接板132b转动连接，以使得第二致动方向L与第一致动方向H之间的夹角可调。从而使得，第二致动方向L与第一致动方向H之间的夹角可根据实际按摩需要，灵活调整，从而可便于实现更多维的按摩方式。

当然，也可使第一连接板131b和第二连接板132b固定连接，如可使第一连接件130为L形板状结构。

参阅图5-图6，第四实施例中提供的按摩机构100是基于对第二实施例中的按摩机构100进行修改而得到，其修改在于将第一连接件130和/或第二连接件150限定为板状结构，具体如下。

如图5-图6所示，第一连接件130和第二连接件150均为板状结构，即，第一连接件130包括相交的第一连接板131b和第二连接板132b，第一连接板131b的朝向第一致动组件110的侧面为第一安装面A，第二连接板132b位于第一致动组件110的一侧，第二连接板132b的远离第一致动组件110的致动中心线的侧面为第二安装面B。

第二连接件150包括相交的第三连接板151b和第四连接板152b，第三连接板151b的朝向第三致动组件140的侧面为第三安装面D，第四连接板152b位于第三致动组件140的一侧，第四连接板152b的远离第三致动组件140的致动中心线的侧面为第四安装面E。

在该第四实施例中，可使第二连接板132b向第一连接板131b的朝向第一致动组件110的一侧延伸、第四连接板152b向第三连接板151b的朝向第三致动组件140的一侧延伸，以使按摩机构100整体呈L形结构，以减小按摩机构100的整体尺寸。

在该第四实施例中，第二连接件150的其他结构及设置可参照第三实施例中的第一连接件130的结构与设置，在此不必一一赘述。

参阅图7，在按摩机构的第五实施例中，按摩机构100包括第一致动组件110以及第二致动组件120，第一致动组件110具有第一致动方向H，第二致动组件120安装于第一致动组件110的输出端，第二致动组件120具有不同于第一致动方向H的第二致动方向L。

继续参阅图7，第二致动组件120位于第一致动组件110的致动轨迹上，按摩机构100还包括输出转换件160，输出转换件160安装于第二致动组件120的输出端，且输出转换件160包括位于第二致动组件120的远离第一致动组件110的一侧的动力输出部161。在该实施例中，按摩端致动组件为第二致动组件120。

应当说明的是，第一致动组件110的致动轨迹上是指，第一致动组件110在第一致动方向H上致动时，第一致动组件110的输出端所形成的轨迹。

如此，通过设置第二致动组件120位于第一致动组件110的致动轨迹上，能够使得第二致动组件120在垂直于第一致动方向H的投影面上的投影与第一致动组件110在该投影面上的投影两者中的一者位于另一者内，从而能够减小按摩机构100在第二致动方向L上的尺寸。可以理解的，该投影面是为了便于说明而假设的虚拟面。

而且，通过设置输出转换件160，并使输出转换件160包括位于第二致动组件120的远离第一致动组件110的一侧的动力输出部161，可使动力输出部161位于第一致动方H向上。在应用到按摩装置700上时，可使第二致动组件120的输出动力通过位于其一侧的动力输出部161输出，以实现动力转换。

具体来说，在应用到按摩装置700上时，可使动力输出部161远离第一致动组件110的侧面(即按摩面)平行于或倾斜地设于按摩部位，以在第二致动组件120驱动输出转换件160运动时，动力输出部161可以揉推按摩部位；并同时配合第一致动组件110的动力驱动，可使动力输出部161也可在按压按摩部位的方向上移动，以能够实现按压按摩。

具体地，如图7所示，按摩机构100还包括第一连接件130，第一连接件130包括相连的第一连接板131b和第二连接板132b，第一连接板131b安装于第一致动组件110的输出端，第二连接板132b向第一连接板131b的远离第一致动组件110的一侧延伸，第二致动组件120安装于第二连接板132b，以使第二致动组件120位于第一致动组件110的致动轨迹上。如此，通过将第一连接件130设置为板状结构，可便于使第二致动组件120位于第一致动组件110的致动轨迹上。

在该第五实施例中，第一连接件130的其他具体结构关系，请参照上述实施例及附图7。

在该第五实施例中，输出转换件160可以包括输出连接部162和动力输出部161。输出连接部162安装于第二致动组件120的输出端，动力输出部161与输出连接部162连接，并向输出连接部162的朝向第二致动组件120的一侧延伸，以使动力输出部161位于第二致动组件120的远离第一致动组件110的一侧。可选地，所述输出转换件160为L型转换板。

在该第五实施例的变形实施例中，可使第二致动组件120具有两个按摩输出部，即动力输出部161和输出连接部162，具体来说，当将按摩机构100应用到按摩装置700上时，可使按摩机构100可转动地安装于装置本体710上，以使第二致动方向L具有平行于按摩部位和垂直于按摩部位的两个状态，当第二致动方向L平行于按摩部位时，动力输出部161作为按摩输出部，以使第二致动组件120用于揉动按摩部位；当第二致动方向L垂直于按摩部位时，输出连接部162作为按摩输出部，以使第二致动组件120用于按压按摩部位。

参阅图8-图9，在第六实施例中，按摩机构100基于对第五实施例中的按摩机构100进行修改而得到的，其修改在于增加了第三致动组件140和第二连接件150，即按摩机构100还包括第三致动组件140和第二连接件150，第三致动组件140和第二连接件150的结构基本可参照以上实施例中的实施方式，在此不必详细赘述，但需要对以下情况进行特别说明。

继续参阅图8-图9，第二连接件150包括相连的第三连接板151b和第四连接板152b，第三连接板151b安装于第三致动组件140的输出端，第四连接板152b向第三连接板151b的朝向第三致动组件140的一侧延伸，第一致动组件110安装于第四连接板152b的远离第三致动组件140的一侧，以使第三致动组件140、第一致动组件110和第二致动组件120在第一致动方向H上依次分布。

如此，可有利于减小按摩机构100在垂直于第一致动方向H上的尺寸，从而使得按摩机构100整体上在第一致动方向H上延伸。

在该第六实施例中，按摩端致动组件为第二致动组件120，安装端致动组件为第三致动组件140。

以三个致动方向相互垂直为例进行说明，在应用到按摩装置700(如眼部按摩仪)上时，可将第三致动组件140安装于装置本体，并使动力输出部161远离第一致动组件110的侧面(即按摩面)平行于或倾斜地设于按摩部位，第二致动方向L(在上下方向上)平行于按摩部位，第一致动方向H垂直于按摩部位，第三致动方向W(在左右方向上)平行于按摩部位。

这样，在第二致动组件120驱动输出转换件160运动时，动力输出部161可以(在上下方向上)揉推按摩部位；并同时配合第一致动组件110的动力驱动，可使动力输出部161也可在按压按摩部位的方向上移动，以能够实现按压按摩；并同时配合第三致动组件140的动力驱动，可使动力输出部161可以(在左右方向上)揉推按摩部位。

需要指出的时，本申请中的方位描述(如左右方向及上下方向)是基于特定安装/使用状态下的描述，当其安装/使用状态发生改变时，其对应的描述也将随之改变。

具体的，所述装置本体710具有朝向按摩部位的近肤侧，所述装置本体710的近肤侧具有容纳槽，所述第一致动组件110安装于容纳槽的底部或侧壁。

如此，通过设置容纳槽来安装按摩机构100，可便于利用容纳槽的侧壁对按摩机构100进行限位，以提供按摩机构100的安装稳定性。

具体来说，对于以上实施例，当按摩机构100包括两个致动组件，即第一致动组件110和第二致动组件120时，可使第一致动组件110的安装底部安装于容纳槽的侧壁；但当按摩机构100还包括输出转换件160时，可使第一致动组件110的安装底部安装于容纳槽的底部。当按摩机构100包括三个致动组件，即第三致动组件140、第一致动组件110和第二致动组件120时，可使第三致动组件140的安装底部安装于容纳槽的侧壁。

在以上实施例中，所述柔性致动组件可为电致动组件200a、或光致动组件200b、或气致动组件200c，其具体结构如下：

参阅图10-图12，在柔性致动组件的一实施例中，柔性致动组件为电致动组件200a，其可以包括层叠设置的至少一个电致动单元210a，电致动单元210a包括层叠设置的电致形变层211a和电极212a，电致形变层211a设有多层，每层电致形变层211a的两侧均设有一电极212a，且相邻的两层电致形变层211a之间共用同一电极212a；电致形变层211a用于在施加电场时产生形变,以使电致动组件200a具有致动方向S1，相邻的两个电极212a用于形成电场。可以理解，每层电致形变层211a的两侧的两电极212a分别为阳极层与阴极层。

其中，对于电致动单元210a有多种形成方式，以下举例进行说明：

如，可使电致形变层211a两侧的电极212a用于连接电源以接入电能,在该电致动组件200a中，单个电致形变层211a可以通过其两侧的电极212a单独与电源形成独立的供电电路，以形成电致动单元210a，如图10所示的电源ε2的供电电路。

又如，可使单个电致形变层211a可以通过其两侧的电极212a与其他电致形变层211a两侧的电极212a并联，以共同与电源形成共享的供电电路，以形成电致动单元210a，如图10所示的电源ε1和电源ε3的供电电路。

其中，电致形变层211a是具有弹性的电致伸缩薄膜，电致伸缩薄膜能够发生电致伸缩效应，在电场下产生弹性形变，在电场减少或消失后反方向形变。

可选地，电致伸缩薄膜可由电致伸缩材料，如PDMS(聚二甲基硅氧烷材料)、或PVC-gel(聚氯乙烯凝胶材料)等制成，即电致伸缩薄膜可选为PDMS薄膜或PVC-gel薄膜。PDMS、PVC-gel材料具有轻便的特点，相对于采用马达按摩方式的按摩器而言，减轻了重量，便于用户携带。同时，这些形变材料类似于生物肌肉，因此按摩时在适当的电场及其变化控制下，可以接近或等同于人手按摩效果。

电致形变层211a在其厚度方向上具有两侧，该两侧分别设有电极212a，电致形变层211a用以在施加电场时产生形变，此形变既可以为伸展形变，也可以为收缩形变。具体来说，电致形变层211a在其两侧的两电极212a形成的电场作用下能够产生电致伸缩效应，即电致形变层211a被施加电场时能够产生形变。此处的形变指的是，施加电场时电致形变层211a的物理形态相对于未施加电场时的物理形态，发生了改变，例如产生厚度方向的收缩或伸展；在电场撤销后，电致形变层211a恢复至初始状态。

进一步地，对比参阅图11-图12，图12是图10中电致动单元的缩回状态的结构示意图。

对比参阅图11-图12所示，至少一电极212a上可设有避让孔213a，避让孔213a用于在电致形变层211a收缩时供部分电致形变层211a进入，即其可以为电致形变层211a提供形变空间，如当电致形变层211a受电场的影响下产生厚度方向的收缩时，电致形变层211a可部分被挤压进避让孔213a内。如此，相对于未设置避让孔213a的情况下，电致形变层211a的形变幅度更大，致动形成也相对增大。避让孔213a的数量可设置为多个，以为电致形变层211a提供更多的避让空间，进一步增大电致形变层211a的形变幅度。可选地，对于任意相邻的两个电极212a，仅其中一个电极212a上设有避让孔213a。

可以理解，在该实施例中，电致形变层211a的形变方向即是该电致动组件200a的致动方向S1，也即为上述各实施例的柔性致动组件的致动方向，也为电致形变层211a的厚度方向，位于该电致动组件200a最外层的两层电极212a即分别为固定端和输出端；其中，位于按摩机构720的致动传递序列中的非首个电致动组件200a的固定端，用于安装在该电致动组件200a的前一个电致动组件200a的输出端；其中，位于按摩机构720的致动传递序列中的首个电致动组件200a的固定端，用于安装在装置本体710(图未示)。

需要说明的是，在一实施方式中，电致动组件200a中的电致动单元210a设为一个时，该电致动单元210a最外层的两层电极212a即为该电致动组件200a的位于最外层的两层电极212a；在另一实施方式中，电致动组件200a中的电致动单元210a层叠设有多个，该电致动组件200a最外层的两层电极212a为不同的电致动单元210a(即位于最外层的两电致动单元210a)的位于最外层的两层电极212a。

参阅图13-图16，在柔性致动组件的另一实施例中，柔性致动组件可选为光致动组件200b，光致动组件200b可以包括层叠设置的至少一个光致动单元210b。如图14所示，光致动单元210b包括光致壳211b、光源212b和光致膜213b，光致壳211b上设有光致孔201b，光致膜213b设于光致孔201b处，光源212b设于光致壳211b内，光致膜213b用于在被光源212b照射时发生形变，以使光致动组件200b具有致动方向S2。

虽然本实施例中的图14仅示出了在光致壳211b的一侧形成有光致孔201b，但是，可以理解在其他实施例中(图未示)，可以在光致壳的相对两侧均形成光致孔，并对应光致孔设置光致膜。

具体的，如图15所示，光源212b可以发出预设波长的光照，以使光致膜213b发生形变，从而使得光致动组件200b伸展形变，以切换为伸出状态。在光致膜213b未受到光源212b的照射时，光致膜213b可以收缩形变，以切换为缩回状态。

其中，光致动组件200b的致动方向S2为光致动单元210b的形变方向，也即是光致动单元210b的厚度方向，也即是光致孔201b的轴向。

可以理解，位于该光致动组件200b最外层的光致动单元210b的非光致膜213b的部分可以为固定端；位于该光致动组件200b最外层的光致膜213b可以为该光致动组件200b的输出端。其中，位于按摩机构720的致动传递序列中的非首个光致动组件200b的固定端，用于安装在该光致动组件200b的前一个光致动组件200b的输出端；其中，位于按摩机构720的致动传递序列中的首个光致动组件200b的固定端，用于安装在装置本体710。

需要说明的是，在按摩机构720的以上第一实施例至第六实施例的附图中，所述柔性致动组件均为上述的电致动组件200a，为了便于理解当柔性致动组件为光致动组件200b时，按摩机构720的结构，以下举例进行说明，如可将上述的第一致动组件110、第二致动组件120及第三致动组件140设为光致动组件200b的情况进行说明。

参阅图16，在按摩机构第七实施例中，按摩机构400包括第一致动组件410和第二致动组件420，且两者均为上述的光致动组件200b。

由于光致动组件200b具有光致壳211b，其可作为安装端，故而第一致动组件410和第二致动组件420之间可以不采用如上述各实施例的第一连接件130。

具体来说，如图16所示，可将第二致动组件420的光致壳211b的侧壁安装在第一致动组件410的光致膜213b上。

在该实施例中，由于光致膜213b在伸展形变时会发生弯曲变形，为了提高按摩机构400的工作稳定性，可在第一致动组件410的光致膜213b上设置与上述结构不同的第一连接件430，第一连接件430具有第五安装面F和第六安装面G，第五安装面F与第六安装面G分别为第一连接件430相背的两侧面；第五安装面F与第一致动组件410的输出端连接，第二致动组件420的位于致动中心线的一侧安装于第六安装面G，以使第二致动组件420位于第一致动组件410的致动轨迹上。如此，能够使按摩机构400的整体尺寸较小。

如，第一连接件430可选为板状。

参阅图17和18，在按摩机构第八实施例中，所述按摩机构400包括第一致动组件410、第二致动组件420和第三致动组件440，且均为上述光致动组件200b。

相比于第七实施例而言，所述按摩机构400还包括第二连接件450，其安装于第三致动组件440的输出端，第二连接件450具有第七安装面J和第八安装面K，第七安装面J与第八安装面K分别为第二连接件450相背的两侧面；第七安装面J与第三致动组件440的输出端连接，第一致动组件410的位于自身致动中心线的一侧安装于第八安装面K，以使第一致动组件410位于第三致动组件440的致动轨迹上。

参阅图19，在按摩机构第九实施例中，可使按摩机构300包括第一致动组件310、第二致动组件320和输出转换件330，输出转换件330安装在第二致动组件320的输出端，其中，输出转换件330包括动力输出部331和输出连接部332，其具体结构和效果可参照以上实施例及附图19，在此不再赘述。

参阅图20，在按摩机构第十实施例中，按摩机构500包括第一致动组件510与第二致动组件520，且其均为光致动组件200b，在该实施例中，第一致动组件510与第二致动组件520可通过上述板状的第一连接件130进行连接(具体可参见上述第四实施例等)。

在该实施例中，也可使按摩机构500还包括输出转换件540，输出转换件540安装于第二致动组件520的输出端，且输出转换件540包括位于第二致动组件520的一侧的动力输出部541，其具体结构和效果可参照以上实施例及附图20，在此不再赘述。

参阅图21-图22，在按摩机构的第十一实施例中，可使按摩机构500包括第一致动组件510、第二致动组件520和第三致动组件550，且均为上述光致动组件200b。该实施例与第八实施例中的方案不同的是，第一连接件530和第二连接件560的结构不同。

在第八实施例中，参阅图17-图18，可使第二致动组件420的光致膜213b靠近第一致动组件410的光致膜213b的边缘设置，以便于第二致动组件420的光致膜213b进行动力输出。而在第十一实施例中，参阅图21-图22，由于通过L型板状的第一连接件530连接第一致动组件510与第二致动组件520，对此没有限定，从而可增加其安装灵活性。

参阅图23-图25，在柔性致动组件的一实施例中，柔性致动组件为气致动组件200c，其包括层叠设置的至少一个气致动囊210c，气致动囊210c用于在被充气和/或放气时发生形变，以使气致动组件200c有致动方向S3。

在具体应用时，气致动囊210c可以选用普通的气囊结构，也可采用以下特制的气囊结构。

具体地，如图24所示，气致动囊210c可以包括容气壳211c和柔性囊膜212c，容气壳211c形成有容气腔202c、导气口201c及安装口203c；安装口203c与容气腔202c导通，柔性囊膜212c对应于安装口203c盖设于容气壳211c，导气口201c与容气腔202c导通，以用于向容气腔202c充气或从容气腔202c放气；柔性囊膜212c基于容气腔202c的充气而发生伸展形变，以切换为伸出状态，且基于容气腔202c的放气而发生收缩形变，以切换为缩回状态。虽然本实施例中的图24仅示出了在容气腔202c的一侧形成有安装口203c，但是，可以理解在其他实施例中(图未示)，可以在容气腔的相对两侧均形成安装口并在安装口安装柔性囊膜。

可以理解，气致动囊210c的形变方向即为上述柔性致动件的致动方向。

可以理解，位于该气致动组件200c最外层的气致动囊210c的非柔性囊膜的部分可以为固定端；位于该气致动组件200c最外层的柔性囊膜212c可以为该气致动组件200c的输出端。其中，位于按摩机构720的致动传递序列中的非首个气致动组件200c的固定端，用于安装在该气致动组件200c的前一个气致动组件200c的输出端；其中，位于按摩机构720的致动传递序列中的首个气致动组件200c的固定端，用于安装在装置本体710。

在该一实施例中，一致动组件的固定端在另一致动组件的输出端或装置本体710上的安装方式可以是不可拆卸的固定连接如用胶水粘接；在另一实施方式中，一致动组件的固定端在另一致动组件的输出端或装置本体710上的安装方式可以是可拆卸的连接如通过紧固件连接、或者通过卡扣连接。其中紧固件可以是螺钉、螺栓及螺母等。

参阅图26，在按摩机构第十二实施例中，所述按摩机构600包括第一致动组件610、第二致动组件620和第三致动组件640，且均为气致动组件200c。

以下以按摩装置700为穿戴式按摩装置(如颈部按摩仪)、其按摩机构720的致动组件为音圈马达为例，对按摩机构720安装于装置本体710时的具体结构进行说明。

如图27-29所示，所述装置本体710包括外壳711、及与外壳711连接的柔性内壳712，所述外壳711与柔性内壳712围合形成安装腔，所述按摩机构720安装于安装腔，且所述第一致动组件110安装于外壳711，所述按摩件721穿出于柔性内壳712。

其中，柔性内壳712用于在佩戴于人体时贴合于人体，柔性内壳712可以是硅胶内壳、橡胶内壳等柔性壳体。如此，可提高佩戴舒适度。

其中，所述按摩机构720部分安装在安装腔内，其第二致动组件120部分穿出于柔性内壳712。

进一步的，如图27-29所示，所述柔性内壳712上形成有呈环状的弹性可伸缩部7121，所述按摩件721穿出于弹性可伸缩部7121，所述弹性可伸缩部7121的内缘连接于按摩件721或第二致动组件120。其中，在图27-29的示例中，所述弹性可伸缩部7121的内缘连接于第二致动组件120。

如此，呈环状的弹性可伸缩部7121可随着第二致动组件120的致动或移动而变形，从而可提高使用方便性。

具体的，所述弹性可伸缩部7121可选为弹性褶皱部或伸缩性良好的环状弹性片等。

当然，与其他实施例中，也可在柔性内壳712上形成避位通孔，并使按摩件721或第二致动组件120可活动地设于该避位通孔内，等其他方式使按摩件721穿出于柔性内壳712。

进一步的，如图27-29所示，所述按摩机构720在装置本体710上间隔分布有多个，至少存在两个所述按摩机构720的第一致动组件110的第一致动方向不同。如此，一方面可提高按摩多样性，另一方面也可有利于减小多个按摩机构720所占用的空间。

进一步的，所述按摩机构720还包括传感器(图未示)，所述传感器安装于按摩件721，所述传感器用于检测按摩件721的按摩参数。其中，所述按摩参数包括按摩件721与按摩部位的距离、按摩件721按摩时的按压力度和/或揉推力度等。

如此，可根据传感器检测到的按摩参数，调节第一致动组件110和第二致动组件120在按摩开始时/前的致动位置(如根据按摩参数，可调节第一致动组件110和/或第二致动组件120先进行调试致动，以使按摩件721贴附于按摩位置，然后再启动第一致动组件110和/或第二致动组件120进行按摩致动)，以提高其与不同用户的适配性。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围。

Claims (22)

1.一种按摩装置，其特征在于，所述按摩装置包括装置本体和安装在所述装置本体上的按摩机构，所述按摩机构包括：

第一致动组件，所述第一致动组件安装于所述装置本体，所述第一致动组件具有第一致动方向；

第二致动组件，所述第二致动组件安装于所述第一致动组件的输出端，所述第二致动组件具有不同于所述第一致动方向的第二致动方向；以及

按摩件，所述按摩件安装于所述第二致动组件的输出端。

2.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，所述按摩机构还包括第一连接件，所述第一连接件具有第一安装面和第二安装面，所述第一安装面与所述第二安装面之间的夹角大于0度，所述第一安装面与所述第一致动组件的输出端连接，所述第二致动组件安装于所述第二安装面，以使所述第一致动方向不同于所述第二致动方向。

3.根据权利要求2所述的按摩装置，其特征在于，所述第一连接件为第一连接块，所述第一安装面与所述第二安装面分别为所述第一连接块的相邻的两侧面。

4.根据权利要求3所述的按摩装置，其特征在于，所述第二安装面上设有安装槽，所述第二致动组件安装于所述安装槽的底部。

5.根据权利要求2所述的按摩装置，其特征在于，所述第一连接件包括相交的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的朝向所述第一致动组件的侧面为所述第一安装面，所述第二连接板位于所述第一致动组件的一侧，所述第二连接板的远离所述第一致动组件的致动中心线的侧面为所述第二安装面。

6.根据权利要求5所述的按摩装置，其特征在于，所述第一连接板和所述第二连接板转动连接，以使得所述第二致动方向与所述第一致动方向之间的夹角可调。

7.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，所述第二致动组件位于所述第一致动组件的致动轨迹上，所述按摩机构还包括输出转换件，所述输出转换件安装于所述第二致动组件的输出端，且所述输出转换件包括位于所述第二致动组件的远离所述第一致动组件的一侧的动力输出部，所述按摩件安装于所述动力输出部。

8.根据权利要求7所述的按摩装置，其特征在于，所述按摩机构还包括第一连接件，所述第一连接件包括相连的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板安装于所述第一致动组件的输出端，所述第二连接板向所述第一连接板的远离所述第一致动组件的一侧延伸，所述第二致动组件安装于所述第二连接板，以使所述第二致动组件位于所述第一致动组件的致动轨迹上。

9.根据权利要求8所述的按摩装置，其特征在于，所述按摩机构还包括第三致动组件和第二连接件，所述第二连接件包括相连的第三连接板和第四连接板，所述第三连接板安装于所述第三致动组件的输出端，所述第四连接板向所述第三连接板的朝向所述第三致动组件的一侧延伸，所述第一致动组件安装于所述第四连接板的远离所述第三致动组件的一侧，所述第三致动组件安装于所述装置本体。

10.根据权利要求1-8任一项所述的按摩装置，其特征在于，所述第二致动方向与所述第一致动方向之间的夹角大于或等于60度，且小于或等于120度。

11.根据权利要求1-8任一项所述的按摩装置，其特征在于，所述第一致动组件为柔性致动组件，所述第一致动组件用于通过形变致动而具有第一致动方向；和/或，

所述第二致动组件为柔性致动组件，所述第二致动组件用于通过形变致动而具有第二致动方向。

12.根据权利要求11所述的按摩装置，其特征在于，所述柔性致动组件为电致动组件，所述电致动组件包括层叠设置的至少一个电致动单元，所述电致动单元包括层叠设置的电致形变层和电极，所述电致形变层设有多层，每层所述电致形变层的两侧均设有一所述电极，且相邻的两层所述电致形变层之间共用同一所述电极；所述电致形变层用于在施加电场时产生形变，以使所述电致动组件具有致动方向，相邻的两个所述电极用于形成所述电场；或者，

所述柔性致动组件为光致动组件，所述光致动组件包括层叠设置的至少一个光致动单元，所述光致动单元包括光致壳、光源和光致膜，所述光致壳上设有光致孔，所述光致膜设于所述光致孔处，所述光源设于所述光致壳内，所述光致膜用于在被所述光源照射时发生形变，以使所述光致动组件具有致动方向；或者，

所述柔性致动组件为气致动组件，所述气致动组件包括层叠设置的至少一个气致动囊，所述气致动囊用于在被充气时发生形变，以使所述气致动组件具有致动方向。

13.根据权利要求1-8任一项所述的按摩装置，其特征在于，所述装置本体的近肤侧具有容纳槽，所述第一致动组件安装于所述容纳槽的底部或侧壁。

14.根据权利要求1-8任一项所述的按摩装置，其特征在于，所述按摩装置为便携式按摩装置。

15.根据权利要求14所述的按摩装置，其特征在于，所述便携式按摩装置为颈椎按摩装置、或腰部按摩装置、或腕带式按摩装置、或按摩垫、或眼部按摩装置。

16.根据权利要求1-8任一项所述的按摩装置，其特征在于，所述按摩机构还包括第三致动组件，所述第三致动组件安装于所述装置本体，所述第一致动组件安装于所述第三致动组件的输出端，所述第三致动组件具有第三致动方向，所述第一致动方向、所述第二致动方向和所述第三致动方向三者均不相同。

17.根据权利要求16所述的按摩装置，其特征在于，所述第一致动方向、所述第二致动方向以及所述第三致动方向中的至少任意二者相互垂直。

18.根据权利要求1-8任一项所述的按摩装置，其特征在于，所述装置本体包括外壳、及与所述外壳连接的柔性内壳，所述外壳与所述柔性内壳围合形成安装腔，所述按摩机构安装于所述安装腔，且所述第一致动组件安装于所述外壳，所述按摩件穿出于所述柔性内壳。

19.根据权利要求18所述的按摩装置，其特征在于，所述柔性内壳上形成有呈环状的弹性可伸缩部，所述按摩件穿出于所述弹性可伸缩部，所述弹性可伸缩部的内缘连接于所述按摩件或所述第二致动组件。

20.根据权利要求1-8任一项所述的按摩装置，其特征在于，所述按摩机构在所述装置本体上间隔分布有多个，至少存在两个所述按摩机构的第一致动组的第一致动方向不同；和/或

所述按摩机构还包括传感器，所述传感器安装于所述按摩件，所述传感器用于检测所述按摩件的按摩参数；和/或

所述按摩件与所述第二致动组件的输出端一体设置。

21.一种按摩机构，其特征在于，所述按摩机构包括：

第一致动组件，所述第一致动组件具有第一致动方向；

第二致动组件，所述第二致动组件安装于所述第一致动组件的输出端，所述第二致动组件具有不同于所述第一致动方向的第二致动方向；以及

按摩件，所述按摩件安装于所述第二致动组件的输出端。

22.根据权利要求21所述的按摩机构，其特征在于，所述第一致动组件为柔性致动组件，所述第一致动组件用于通过形变致动而具有第一致动方向；和/或，所述第二致动组件为柔性致动组件，所述第二致动组件用于通过形变致动而具有第二致动方向；和/或，

所述致动装置还包括第三致动组件，所述第一致动组件安装于所述第三致动组件的输出端，所述第三致动组件具有第三致动方向，所述第一致动方向、所述第二致动方向和所述第三致动方向三者均不相同；和/或

所述按摩机构还包括传感器，所述传感器安装于所述按摩件，所述传感器用于检测所述按摩件的按摩参数；和/或

所述按摩件与所述第二致动组件的输出端一体设置。

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