CN115394117B - 一种车辆障碍预警方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆障碍预警方法及系统，该该车辆障碍预警方法包括以下步骤：获取车辆的两个前轮的行驶路径；获取车辆前方的障碍物的最高点；基于所述车辆的两个前轮的行驶路径及所述障碍物的最高点构建三角形；基于构建的三角形中障碍物的最高点到相对的边的垂直距离，确定所述障碍物相对所述车辆的高度；将所述障碍物相对所述车辆的高度与所述车辆的底盘高度对比，在对比结果小于设定阈值时，向用户发出预警。在上述方案中，提出通过检测障碍物的高度与车辆的通过高度进行对比，若不可通行则进行报警，从而提高了车辆在行驶时的安全性。
Description
技术领域
本说明书一个或多个实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆障碍预警方法及系统。
背景技术
一种非常典型的场景就是乡村道路或者山地道路，路面崎岖不平。对车辆状况不了解的司机可能会对现场环境进行误判：盲目前行损坏车辆底盘、无法确定而放弃通过等情况。针对这种情况我认为有两种方式：一种是主动升高底盘技术，另一种更加量化地确定车况和路况细节，从而做出更准确的判断。
发明内容
有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种车辆障碍预警方法及系统，提高对用户的行驶安全。
第一方面，提供了一种车辆障碍预警方法，该车辆障碍预警方法包括以下步骤：
获取车辆的两个前轮的行驶路径；
获取车辆前方的障碍物的最高点；
基于所述车辆的两个前轮的行驶路径及所述障碍物的最高点构建三角形；
以车辆的两个前轮、障碍物的最高点作为三角形的顶点，将三个顶点连线形成三角形结构；
基于构建的三角形中障碍物的最高点到相对的边的垂直距离，确定所述障碍物相对所述车辆的高度；
根据三角形求高的公式，得到障碍物的凸起高度H，H为障碍物凸起的最高高度；
车辆前左右两轮确定一个直线，通过摄像头和超声波检测后，通过内部算法计算，算出最大距离；
在检测的车辆前方障碍物的宽度大于车辆前轮的宽度时，向用户发出预警；
将所述障碍物相对所述车辆的高度与所述车辆的底盘高度对比，在对比结果小于设定阈值时，向用户发出预警。
在上述方案中，提出通过检测障碍物的高度与车辆的通过高度进行对比，若不可通行则进行报警，从而提高了车辆在行驶时的安全性。
在一个具体的可实施方案中，还包括：检测所述车辆前轮的宽度；
检测所述车辆前方障碍物的宽度；
在所述检测的车辆前方障碍物的宽度大于所述车辆前轮的宽度时，向所述用户发出预警。
在一个具体的可实施方案中，还包括：
检测所述车辆前方障碍物的边沿与所述车辆的前轮的行驶路径的距离；
在所述车辆前方障碍物的边沿超过所述车辆的前轮的行驶路径时，发出预警。
在一个具体的可实施方案中，所述获取车辆前方的障碍物的最高点，具体为：
通过车载雷达或摄像头获取所述车辆前方的障碍物的尺寸特征，根据所述尺寸特征确定所述障碍物的最高点。
在一个具体的可实施方案中，所述向用户发出预警，具体为：
通过警示灯或者车辆障碍物预警系统向所述用户发出灯光或声音预警。
在一个具体的可实施方案中，还包括：
接收用户的反馈信息，并根据反馈信息确定是否持续监测已经监测的障碍物。
在一个具体的可实施方案中，所述接收用户的反馈信息，并根据反馈信息确定是否持续监测已经监测的障碍物，具体为：
在用户接收到预警后，用户发出忽略该障碍物的指示后，停止对该障碍物的监测。
第二方面，提供了一种车辆障碍物预警系统，该系统包括：
扫描模块，用于获取车辆前方的障碍物的最高点；
车辆信息采集模块，用于获取车辆的两个前轮的行驶路径；
信息处理模块，用于基于所述车辆的两个前轮的行驶路径及所述障碍物的最高点构建三角形；基于构建的三角形中障碍物的最高点到相对的边的垂直距离，确定所述障碍物相对所述车辆的高度；将所述障碍物相对所述车辆的高度与所述车辆的底盘高度对比，在对比结果小于设定阈值时，向用户发出预警；
以车辆的两个前轮、障碍物的最高点作为三角形的顶点，将三个顶点连线形成三角形结构；
根据三角形求高的公式，得到障碍物的凸起高度H，H为障碍物凸起的最高高度。
车辆前左右两轮确定一个直线，通过摄像头和超声波检测后，通过内部算法计算，算出最大距离；
在检测的车辆前方障碍物的宽度大于车辆前轮的宽度时，向用户发出预警；
在上述方案中，提出通过检测障碍物的高度与车辆的通过高度进行对比，若不可通行则进行报警，从而提高了车辆在行驶时的安全性。
在一个具体的可实施方案中，所述扫描模块还用于检测所述车辆前方障碍物的宽度；
所述车辆信息采集模块还用于检测所述车辆前轮的宽度；
所述信息处理模块还用于在所述检测的车辆前方障碍物的宽度大于所述车辆前轮的宽度时，向所述用户发出预警。
第三方面，提供了一种汽车，该汽车包括车体以及设置在所述车体内的上述任一项所述的车辆障碍物预警系统。
在上述方案中，提出通过检测障碍物的高度与车辆的通过高度进行对比，若不可通行则进行报警，从而提高了车辆在行驶时的安全性。
第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现执行第一方面以及第一方面中任意一种可能的设计的方法。
第五方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面以及第一方面中任意一种可能的设计的方法。
第六方面，还提供一种计算机程序产品，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请第一方面以及第一方面中任意一种可能的设计的方法。
另外，第四方面至第六方面中任一种可能设计方式所带来的技术效果可参见方法部分中不同设计方式带来的效果，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆障碍预警系统的结构框图图；
图2为本申请实施例提供的车辆障碍预警方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
本说明书实施例中所述通信的技术载体，例如可以包括近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、WIFI、3G、4G、5G、、蓝牙、红外、多媒体消息(Multimedia MessageService，MMS)等。
为方便理解本申请实施例提供的车辆障碍预警方法，首先介绍一下其应用场景。上述调整方法应用于车辆在行驶过程中对障碍进行判断。当前的车辆在正常行驶时遇到障碍的情况下，只能通过驾驶员认为观察，极易出现意外。为此本申请实施例提供了一种车辆障碍预警方法，下面结合具体的附图以及实施例对其进行详细描述。
参考图1，为方便理解本申请实施例提供的车辆障碍预警方法，首先介绍一下其对应的系统。
本申请实施例提供了一种车辆障碍物预警系统，该系统包括：扫描模块10、车辆信息采集模块20、信息处理模块30等结构。其中，扫描模块10用于获取车辆前方的障碍物的最高点；而车辆信息采集模块20用于获取车辆的两个前轮的行驶路径。信息处理模块30用于根据扫描模块10、车辆信息采集模块20采集的信息进行处理，进而实现对障碍物的判定。
下面结合上述示例的系统详细说明本申请实施提供的车辆障碍预警方法。
参考图2，该车辆障碍预警方法包括以下步骤：
步骤001：获取车辆的两个前轮的行驶路径；
具体的，通过车辆中的中控系统获取车辆的行驶路线，根据车辆的身份信息可获取车辆的前轮的位置，通过行驶路线以及前轮相对车身的位置信息确定定两个前轮的行驶路径。从该行驶路径中，可获取车辆的前轮相对路面的信息，也即车辆相对路面是否倾斜，或者车辆相对路面平行。
步骤002：获取车辆前方的障碍物的最高点；
具体的，通过车载雷达或摄像头获取车辆前方的障碍物的尺寸特征，根据尺寸特征确定障碍物的最高点。
示例性的，可通过雷达或者摄像头采集车辆前方的障碍物，并通过摄像头或者雷达获取障碍物的特征信息，该特征信息中包含障碍物的高度、宽度等信息。通过该特征信息可获取障碍物的最高点。
步骤003：基于车辆的两个前轮的行驶路径及障碍物的最高点构建三角形；
具体的，以车辆的两个前轮、障碍物的最高点作为三角形的顶点，将三个顶点连线形成三角形结构。从而将障碍物的高度与车辆的行驶的状态关联，以提高对车辆通行效果的判断。
步骤004：基于构建的三角形中障碍物的最高点到相对的边的垂直距离，确定障碍物相对车辆的高度；
具体的，也即根据三角形求高的公式，得到障碍物的凸起高度H，也即H为障碍物凸起的最高高度。由车辆前左右两轮确定一个直线，通过摄像头和超声波检测后，通过内部算法计算，算出最大距离。
步骤005：将障碍物相对车辆的高度与车辆的底盘高度对比，在对比结果小于设定阈值时，向用户发出预警。
具体的，在满足H≤b时，判定车辆可以通行，若超过时，则判定不可通行。其中，b为通行安全高度，用户可通过中控屏进行设置，阈值范围系统内部可设定为[0，bmax]。
在进行预警时，可通过警示灯或者车辆障碍物预警系统向用户发出灯光或声音预警。
通过上述方案可看出，本申请实施例提供的车辆障碍预警方法中，提出通过检测障碍物的高度与车辆的通过高度进行对比，若不可通行则进行报警，从而提高了车辆在行驶时的安全性。
另外，作为一种可选的方案，本申请提供的方法还可包括：
步骤006：检测车辆前轮的宽度；
具体的，可根据车辆的身份信息，确定车辆的两个前轮之间的宽度。也即两个车轮连线时的直线长度。
步骤007：检测车辆前方障碍物的宽度；
具体的，可通过雷达或者摄像头采集车辆前方的障碍物，并通过摄像头或者雷达获取障碍物的特征信息，该特征信息中包含障碍物的高度、宽度等信息。通过该特征信息可获取障碍物的最高点。
步骤008：在检测的车辆前方障碍物的宽度大于车辆前轮的宽度时，向用户发出预警。
具体的，判断方式与步骤005中的判断方式类似，在此不再赘述。
在上述步骤中，步骤006和步骤007可在步骤005之前执行，在包含步骤006和007时，对应的对车辆预警时，包含步骤005和步骤008中的内容。
另外，作为一个可选的方案，该方法还包括：
检测车辆前方障碍物的边沿与车辆的前轮的行驶路径的距离；在车辆前方障碍物的边沿超过车辆的前轮的行驶路径时，发出预警。也即判断车辆在行驶时，车轮是否会压过障碍物，若压过障碍物，则对用户提出预警，以提醒用户避让障碍物。
作为一个可选的方案，本申请实施例提供的方法还可包括：
接收用户的反馈信息，并根据反馈信息确定是否持续监测已经监测的障碍物。
具体的，在用户接收到预警后，用户发出忽略该障碍物的指示后，停止对该障碍物的监测。
也即在车辆提出预警时，用户对障碍物进行判断，在用户判断该障碍物不会对车辆行驶造成影响时，向车辆反馈忽略障碍物的指示，该指示可为语音指示，也即通过语音识别模块收到用户发出的忽略障碍物的指示后，停止对障碍物的监测，也即停止上述的预警。
继续参考图1，本申请实施例还提供了一种车辆障碍物预警系统，该系统包括：扫描模块10、车辆信息采集模块20、信息处理模块30等结构。其中，扫描模块10用于获取车辆前方的障碍物的最高点；而车辆信息采集模块20用于获取车辆的两个前轮的行驶路径。信息处理模块30用于根据扫描模块10、车辆信息采集模块20采集的信息进行处理，进而实现对障碍物的判定。
扫描模块10用于获取车辆前方的障碍物的最高点。具体的，该扫描模块10可为雷达或摄像头。通过雷达或者摄像头采集车辆前方的障碍物，并通过摄像头或者雷达获取障碍物的特征信息，该特征信息中包含障碍物的高度、宽度等信息。通过该特征信息可获取障碍物的最高点。
车辆信息采集模块20用于获取车辆的两个前轮的行驶路径。具体的，通过车辆中的中控系统获取车辆的行驶路线，根据车辆的身份信息可获取车辆的前轮的位置，通过行驶路线以及前轮相对车身的位置信息确定定两个前轮的行驶路径。从该行驶路径中，可获取车辆的前轮相对路面的信息，也即车辆相对路面是否倾斜，或者车辆相对路面平行。
信息处理模块30用于基于车辆的两个前轮的行驶路径及障碍物的最高点构建三角形；基于构建的三角形中障碍物的最高点到相对的边的垂直距离，确定障碍物相对车辆的高度；将障碍物相对车辆的高度与车辆的底盘高度对比，在对比结果小于设定阈值时，向用户发出预警。
在上述方案中，提出通过检测障碍物的高度与车辆的通过高度进行对比，若不可通行则进行报警，从而提高了车辆在行驶时的安全性。
另外，扫描模块10还用于检测车辆前方障碍物的宽度；车辆信息采集模块20还用于检测车辆前轮的宽度；信息处理模块30还用于在检测的车辆前方障碍物的宽度大于车辆前轮的宽度时，向用户发出预警。具体的，可参考方法中的相应描述。
本申请实施例还提供了一种汽车，该汽车包括车体以及设置在车体内的上述任一项的车辆障碍物预警系统。
在上述方案中，提出通过检测障碍物的高度与车辆的通过高度进行对比，若不可通行则进行报警，从而提高了车辆在行驶时的安全性。
本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现执行上述任一设计的方法。
本申请实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述任一设计的方法。
本申请实施例还还提供一种计算机程序产品，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请上述任一设计的方法。
需要说明的是，本说明书一个或多个实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本说明书一个或多个实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
图3示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种车辆障碍预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆的两个前轮的行驶路径；
获取车辆前方的障碍物的最高点，具体为：
通过车载雷达或摄像头获取所述车辆前方的障碍物的尺寸特征，根据所述尺寸特征确定所述障碍物的最高点；
基于所述车辆的两个前轮的行驶路径及所述障碍物的最高点构建三角形；
以车辆的两个前轮、障碍物的最高点作为三角形的顶点，将三个顶点连线形成三角形结构；
基于构建的三角形中障碍物的最高点到相对的边的垂直距离，确定所述障碍物相对所述车辆的高度；
根据三角形求高的公式，得到障碍物的凸起高度H， H为障碍物凸起的最高高度；
车辆前左右两轮确定一个直线，通过摄像头和超声波检测后，通过内部算法计算，算出最大距离；
在检测的车辆前方障碍物的宽度大于车辆前轮的宽度时，向用户发出预警；
将所述障碍物相对所述车辆的高度与所述车辆的底盘高度对比，在对比结果小于设定阈值时，向用户发出预警；
还包括：
检测所述车辆前方障碍物的边沿与所述车辆的前轮的行驶路径的距离；
在所述车辆前方障碍物的边沿超过所述车辆的前轮的行驶路径时，发出预警；
还包括：
接收用户的反馈信息，并根据反馈信息确定是否持续监测已经监测的障碍物，具体为：
在用户接收到预警后，用户发出忽略该障碍物的指示后，停止对该障碍物的监测。
2.根据权利要求1所述的车辆障碍预警方法，其特征在于，所述向用户发出预警，具体为：
通过警示灯或者车辆障碍物预警系统向所述用户发出灯光或声音预警。
3.一种车辆障碍物预警系统，其特征在于，包括：
车辆信息采集模块，用于获取车辆的两个前轮的行驶路径；
扫描模块，用于获取车辆前方的障碍物的最高点，具体为：
通过车载雷达或摄像头获取所述车辆前方的障碍物的尺寸特征，根据所述尺寸特征确定所述障碍物的最高点；
所述扫描模块还用于检测所述车辆前方障碍物的宽度；
所述车辆信息采集模块还用于检测所述车辆前轮的宽度；
信息处理模块，用于基于所述车辆的两个前轮的行驶路径及所述障碍物的最高点构建三角形；
以车辆的两个前轮、障碍物的最高点作为三角形的顶点，将三个顶点连线形成三角形结构；基于构建的三角形中障碍物的最高点到相对的边的垂直距离，确定所述障碍物相对所述车辆的高度；
根据三角形求高的公式，得到障碍物的凸起高度H， H为障碍物凸起的最高高度；
车辆前左右两轮确定一个直线，通过摄像头和超声波检测后，通过内部算法计算，算出最大距离；
将所述障碍物相对所述车辆的高度与所述车辆的底盘高度对比，在对比结果小于设定阈值时，向用户发出预警；
所述信息处理模块还用于在所述检测的车辆前方障碍物的宽度大于所述车辆前轮的宽度时，向所述用户发出预警；
还包括：
检测所述车辆前方障碍物的边沿与所述车辆的前轮的行驶路径的距离；
在所述车辆前方障碍物的边沿超过所述车辆的前轮的行驶路径时，发出预警；
还包括：
接收用户的反馈信息，并根据反馈信息确定是否持续监测已经监测的障碍物，具体为：
在用户接收到预警后，用户发出忽略该障碍物的指示后，停止对该障碍物的监测。
4.一种汽车，其特征在于，包括车体以及设置在所述车体内的如权利要求3所述的车辆障碍物预警系统。
5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1或2任意一项所述的车辆障碍预警方法。
6.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1或2所述的车辆障碍预警方法。
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