CN115387786B - 应用于vc浅钻设备的控制方法、装置及控制器 - Google Patents
应用于vc浅钻设备的控制方法、装置及控制器 Download PDFInfo
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Abstract
本申请提供一种应用于VC浅钻设备的控制方法、装置及控制器，可以让取样管稳定高效地继续贯入以取得更深的土样。本申请中，在第一贯入阶段，使两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管并控制摩擦轮进行转动，以通过摩擦轮对取样管的摩擦力带动取样管贯入；在第二贯入阶段，使摩擦轮停止转动，以及在两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管的情况下，控制两个对置的夹紧器沿第二轴线夹紧取样管，以及控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，并控制振动台沿垂直方向下移，以使取样管在以振动频率振动的状态下贯入。
Description
技术领域
本申请涉及海底取样技术领域，特别是涉及一种应用于VC浅钻设备的控制方法、装置、控制器和存储介质。
背景技术
VC浅钻设备，也可称为VibroCore水下振动取样器，被应用于对海洋地质勘测中。通过VC浅钻设备的取样管的贯入，可以取得海底土样，进而对土样进行分析。但在目前的技术中，当地层中含有密实度较高的土层时，取样管的贯入受阻，难以稳定高效地继续贯入以取得更深的土样。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种应用于VC浅钻设备的控制方法、装置、控制器和存储介质。
一种应用于VC浅钻设备的控制方法，VC浅钻设备包括：海底机架、位于海底机架内部的中心位置的振动台、两个沿第一轴线对置的摩擦轮、两个沿第二轴线对置的夹紧器、以及两台对置的振动器；其中，所述第一轴线垂直于所述第二轴线；
所述方法包括：
在第一贯入阶段，使两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管并控制摩擦轮进行转动，以通过摩擦轮对所述取样管的摩擦力带动所述取样管贯入；
在第二贯入阶段，使所述摩擦轮停止转动，以及在所述两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧所述取样管的情况下，控制两个对置的夹紧器沿第二轴线夹紧所述取样管，以及控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，并控制所述振动台沿垂直方向下移，以使所述取样管在以所述振动频率振动的状态下贯入。
一种应用于VC浅钻设备的控制装置，VC浅钻设备包括：海底机架、位于海底机架内部的中心位置的振动台、两个沿第一轴线对置的摩擦轮、两个沿第二轴线对置的夹紧器、以及两台对置的振动器；其中，所述第一轴线垂直于所述第二轴线；
所述装置包括：
第一贯入阶段控制模块，用于在第一贯入阶段，使两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管并控制摩擦轮进行转动，以通过摩擦轮对所述取样管的摩擦力带动所述取样管贯入；
第二贯入阶段控制模块，用于在第二贯入阶段，使所述摩擦轮停止转动，以及在所述两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧所述取样管的情况下，控制两个对置的夹紧器沿第二轴线夹紧所述取样管，以及控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，并控制所述振动台沿垂直方向下移，以使所述取样管在以所述振动频率振动的状态下贯入。
一种应用于VC浅钻设备的控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行上述方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述方法。
上述应用于VC浅钻设备的控制方法、装置、控制器和存储介质中，VC浅钻设备包括：海底机架、位于海底机架内部的中心位置的振动台、两个沿第一轴线对置的摩擦轮、两个沿第二轴线对置的夹紧器、以及两台对置的振动器；其中，第一轴线垂直于第二轴线；在第一贯入阶段，使两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管并控制摩擦轮进行转动，以通过摩擦轮对取样管的摩擦力带动取样管贯入，以准静力匀速取样，取样过程扰动小，样品保真度好，实现静压取样；在第一贯入阶段，若取样管碰到密实度较高的土层，取样管的贯入受阻，此时，进入第二贯入阶段，在第二贯入阶段，使摩擦轮停止转动，以及在两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管的情况下，控制两个对置的夹紧器沿第二轴线夹紧取样管，以及控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，控制振动台沿垂直方向下移，以使取样管在以振动频率振动的状态下贯入，从而使密实度较高的土层产生液化，使取样管的贯入不被受阻，得以继续贯入，取得更深的土样；另外，第一轴线和第二轴线垂直，从两个垂直的方向夹紧取样管，避免取样管在振动过程发生偏移，提高取样管的稳定性，使得继续贯入过程更加稳定高效。
附图说明
图1为一个实施例中VC浅钻设备的结构示意图；
图2为一个实施例中应用于VC浅钻设备的控制方法的应用场景图；
图3为一个实施例中应用于VC浅钻设备的控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中应用于VC浅钻设备的控制装置的结构框图；
图5为一个实施例中应用于VC浅钻设备的控制器的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本申请中，如图1所示，VC浅钻设备包括海底机架100、位于海底机架100内部的中心位置的振动台102，设于海底机架100内部的中心位置的导柱103；其中，振动台102通过四根导柱103与海底机架100连接，振动台102可沿导柱103上下移动。
VC浅钻设备还包括：两个对置的摩擦轮104以及两台对置的振动器106；其中，两个对置的摩擦轮104固定于振动台102上方，两台对置的振动器106固定于振动台102的下方。
如图2所示，取样管107位于两个对置的摩擦轮104之间，通过图1示出的夹紧机构101，调节两个对置的摩擦轮104之间的距离，使得两个对置的摩擦轮104夹紧取样管107或松开取样管107。
VC浅钻设备还包括两个对置的夹紧器105，两个对置的夹紧器105可以设置振动台102上；其中，摩擦轮104对置的轴线称为第一轴线，夹紧器105对置的轴线称为第二轴线，第一轴线垂直于第二轴线。其中，取样管107不仅位于两个对置的摩擦轮104之间，也会位于两个对置的夹紧器105之间。
本申请提供的应用于VC浅钻设备的控制方法，可以由图2示出的控制器执行，控制器与VC浅钻设备进行通信，通过控制器对VC浅钻设备的控制，完成海底取样的作业。
如图3所示，本申请提供的应用于VC浅钻设备的控制方法，包括如下步骤：
步骤S301，在第一贯入阶段，控制器使两个对置的摩擦轮104沿第一轴线夹紧取样管并控制摩擦轮104进行转动，以通过摩擦轮104对取样管107的摩擦力带动取样管107贯入。
在第一贯入阶段过程中，两个对置的夹紧器105夹紧取样管107，在第一贯入阶段，若取样管107碰到密实度较高的土层，取样管107的贯入受阻，此时，取样管107的贯入速度会降低，基于此，本申请提供的方法还包括：在第一贯入阶段，当监测到取样管的贯入速度小于阈值时，从第一贯入阶段进入第二贯入阶段。
步骤S302，在第二贯入阶段，控制器使摩擦轮104停止转动，以及在两个对置的摩擦轮104沿第一轴线夹紧取样管107的情况下，控制两个对置的夹紧器105沿第二轴线夹紧取样管107，以及控制两台对置的振动器106以预设的振动频率振动，并控制振动台102沿垂直方向下移，以使取样管107在以振动频率振动的状态下贯入。
其中，摩擦轮104、夹紧器105和振动器106设于振动台102，当振动台102下移时，摩擦轮104、夹紧器105、振动器106会与振动台102作为整体下移；摩擦轮104、夹紧器105、振动器106和振动台102作为一个整体，重量较大，因此，当振动台102下移时，在此重量及振动的作用下，取样管107的贯入不易受到土层的阻挡，更易贯入。
上述应用于VC浅钻设备的控制方法中，VC浅钻设备包括：海底机架、位于海底机架内部的中心位置的振动台、两个沿第一轴线对置的摩擦轮、两个沿第二轴线对置的夹紧器、以及两台对置的振动器；其中，第一轴线垂直于第二轴线；在第一贯入阶段，使两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管并控制摩擦轮进行转动，以通过摩擦轮对取样管的摩擦力带动取样管贯入，以准静力匀速取样，取样过程扰动小，样品保真度好，实现静压取样；在第一贯入阶段，若取样管碰到密实度较高的土层，取样管的贯入受阻，此时，进入第二贯入阶段，在第二贯入阶段，使摩擦轮停止转动，以及在两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管的情况下，控制两个对置的夹紧器沿第二轴线夹紧取样管，以及控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，控制振动台沿垂直方向下移，以使取样管在以振动频率振动的状态下贯入，从而使密实度较高的土层产生液化，使取样管的贯入不被受阻，得以继续贯入，取得更深的土样；另外，第一轴线和第二轴线垂直，从两个垂直的方向夹紧取样管，避免取样管在振动过程发生偏移，提高取样管的稳定性，使得继续贯入过程更加稳定高效。
进一步地，导柱103上方设有第一距离传感器，在此情况下，本申请提供的方法还包括：在第二贯入阶段，控制器实时监测第一距离传感器与振动台102间的距离。
其中，控制器在执行控制两台对置的振动器106以预设的振动频率振动的步骤时，具体可以执行如下步骤：控制两台对置的振动器106以第一振动频率振动的过程中，若监测到第一距离传感器与振动台102间的距离减小，则以第一提升幅度持续提升第一振动频率，直至第一距离传感器与振动台102间的距离不再减小，得到第二振动频率；以第二提升幅度持续提升第二振动频率，直至取样管107的贯入速度达到目标值，得到第三振动频率；第二提升幅度低于第一提升幅度；控制两台对置的振动器106保持以第三振动频率振动。
本实施例中，先控制振动器106以第一振动频率振动，在此过程中，若第一距离传感器与振动台102间的距离减小，则说明振动台102被取样管107贯入的反作用力顶起，取样管107在此时的振动可能未使土层发生液化。此时，可以对第一振动频率进行提升。
以第一提升幅度持续提升第一振动频率后，若第一距离传感器与振动台102间的距离不再减小，将此时的振动频率作为第二振动频率。第一距离传感器与振动台102间的距离不再减小，取样管107的振动基本能使土层发生液化，不会导致振动台102被顶起。
当取样管107与土层发生共振时，取样管107的贯入速度最快。基于这一特性，可以确定相应的目标值。接着，控制器可以提升第二振动频率，以第二提升幅度持续提升第二振动频率后，当取样管107的贯入速度达到目标值时，将此时的振动频率作为第三振动频率，并控制振动器106保持第三振动频率振动。
并且，提升第一振动频率所用的第一提升幅度高于提升第二振动频率所用高的第二提升幅度，也即，在土层还未液化的时候，先以较大幅度提升振动频率，在土层发生液化的时候，以较小幅度提升振动频率，在提高振动频率调节效率的同时，能精准地确定达到目标值的贯入速度，提高取样效率。
进一步地，导柱103下方设有第二距离传感器，在此情况下，本申请提供的方法还包括：在第二贯入阶段，控制器实时监测第二距离传感器与振动台102间的距离；当第二距离传感器与振动台102间的距离小于距离阈值时，从第二贯入阶段进入贯入调整阶段；在贯入调整阶段，控制振动器106停止振动，控制振动器106向上移动至预定位置，控制两个对置的夹紧器105沿第二轴线松开取样管107，并根据预定位置控制摩擦轮104将取样管107下移相应距离；取样管107下移相应距离后，重复第二贯入阶段的贯入控制动作。
本实施例中，当第二距离传感器与振动台102间的距离小于距离阈值时，说明振动台102沿垂直方向下移后，较为靠近导柱103下方，在此情况下，若仍以第二贯入阶段的贯入控制动作，继续控制振动台102下移，那么振动台102可能会碰到导柱103，取样管107无法继续贯入，第二贯入阶段受阻，无法继续进行。
基于此，为了保证第二贯入阶段可以继续进行，可以先退出第二贯入阶段，进入贯入调整阶段。
在贯入调整阶段，控制器可以控制振动器106停止振动，然后，控制振动器106向上移动至预定位置，接着，控制两个对置的夹紧器105沿第二轴线松开取样管107，并根据预定位置控制摩擦轮104将取样管107下移相应距离；取样管107下移相应距离后，重复第二贯入阶段的贯入控制动作。
VC浅钻设备可在同一海域的不同作业点进行作业，为了提高在同一海域的不同作业点的取样效率，本申请提供的方法还包括：记录第二贯入阶段的振动频率提升模式，作为当前作业点所在作业海域的振动频率提升模式；若检测到VC浅钻设备从当前作业点移动至下一作业点作业，且下一作业点作业与当前作业点处于同一作业海域，则提供简易作业模式；若确认以简易作业模式作业，则在下一作业点的第二贯入阶段按照振动频率提升模式使取样管107贯入。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种应用于VC浅钻设备的控制装置。其中，VC浅钻设备包括：海底机架、位于海底机架内部的中心位置的振动台、两个沿第一轴线对置的摩擦轮、两个沿第二轴线对置的夹紧器、以及两台对置的振动器；其中，所述第一轴线垂直于所述第二轴线；所述装置包括：
第一贯入阶段控制模块401，用于在第一贯入阶段，使两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管并控制摩擦轮进行转动，以通过摩擦轮对所述取样管的摩擦力带动所述取样管贯入；
第二贯入阶段控制模块402，用于在第二贯入阶段，使所述摩擦轮停止转动，以及在所述两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧所述取样管的情况下，控制两个对置的夹紧器沿第二轴线夹紧所述取样管，以及控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，并控制所述振动台沿垂直方向下移，以使所述取样管在以所述振动频率振动的状态下贯入。
进一步地，所述装置还包括：贯入阶段切换模块，用于在所述第一贯入阶段，当监测到所述取样管的贯入速度小于阈值时，从所述第一贯入阶段进入所述第二贯入阶段。
进一步地，所述海底机架内设有供所述振动台上下移动的导柱；所述装置还包括：第一距离监测模块，用于在所述第二贯入阶段，实时监测所述设于所述导柱上方的第一距离传感器与所述振动台间的距离；
所述第二贯入阶段控制模块402，还用于控制两台对置的振动器以第一振动频率振动的过程中，若监测到所述第一距离传感器与所述振动台间的距离减小，则以第一提升幅度持续提升所述第一振动频率，直至所述第一距离传感器与所述振动台间的距离不再减小，得到第二振动频率；以第二提升幅度持续提升所述第二振动频率，直至所述取样管的贯入速度达到目标值，得到第三振动频率；所述第二提升幅度低于所述第一提升幅度；控制两台对置的振动器保持以所述第三振动频率振动。
进一步地，所述装置还包括：第二距离监测模块，用于在所述第二贯入阶段，实时监测设于所述导柱下方的第二距离传感器与所述振动台间的距离；
贯入调整模块，用于当所述第二距离传感器与所述振动台间的距离小于距离阈值时，从所述第二贯入阶段进入贯入调整阶段；在贯入调整阶段，控制所述振动器停止振动，控制所述振动器向上移动至预定位置，控制所述两个对置的夹紧器沿第二轴线松开所述取样管，并根据所述预定位置控制所述摩擦轮将所述取样管下移相应距离；所述取样管下移所述相应距离后，重复所述第二贯入阶段的贯入控制动作。
进一步地，所述装置还包括：作业模式处理模块，用于记录所述第二贯入阶段的振动频率提升模式，作为当前作业点所在作业海域的振动频率提升模式；若检测到所述VC浅钻设备从所述当前作业点移动至下一作业点作业，且所述下一作业点作业与所述当前作业点处于同一作业海域，则提供简易作业模式；若确认以所述简易作业模式作业，则在所述下一作业点的第二贯入阶段按照所述振动频率提升模式使所述取样管贯入。
关于应用于VC浅钻设备的控制装置的具体限定可以参见上文中对于应用于VC浅钻设备的控制方法的限定，在此不再赘述。上述应用于VC浅钻设备的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于控制器中的处理器中，也可以以软件形式存储于控制器中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种应用于VC浅钻设备的控制器，其内部结构图可以如图5所示。该控制器包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该控制器的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该控制器还包括输入输出接口，输入输出接口是处理器与外部设备之间交换信息的连接电路，它们通过总线与处理器相连，简称I/O接口。该计算机程序被处理器执行时以实现一种应用于VC浅钻设备的控制方法。该控制器的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该控制器的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是控制器外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的控制器的限定，具体的控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种应用于VC浅钻设备的控制器，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上的实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种应用于VC浅钻设备的控制方法，其特征在于，VC浅钻设备包括：海底机架、位于海底机架内部的中心位置的振动台、两个沿第一轴线对置的摩擦轮、两个沿第二轴线对置的夹紧器、以及两台对置的振动器；其中，所述第一轴线垂直于所述第二轴线；所述海底机架内设有供所述振动台上下移动的导柱；
所述方法包括：
在第一贯入阶段，使两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管并控制摩擦轮进行转动，以通过摩擦轮对所述取样管的摩擦力带动所述取样管贯入；
在第二贯入阶段，实时监测设于所述导柱上方的第一距离传感器与所述振动台间的距离，使所述摩擦轮停止转动，以及在所述两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧所述取样管的情况下，控制两个对置的夹紧器沿第二轴线夹紧所述取样管，以及控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，并控制所述振动台沿垂直方向下移，以使所述取样管在以所述振动频率振动的状态下贯入；
其中，所述控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，包括：控制两台对置的振动器以第一振动频率振动的过程中，若监测到所述第一距离传感器与所述振动台间的距离减小，则以第一提升幅度持续提升所述第一振动频率，至所述第一距离传感器与所述振动台间的距离不再减小，得到第二振动频率；以第二提升幅度持续提升所述第二振动频率，直至所述取样管的贯入速度达到目标值，得到第三振动频率；控制两台对置的振动器保持以所述第三振动频率振动；所述第二提升幅度低于所述第一提升幅度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一贯入阶段，当监测到所述取样管的贯入速度小于阈值时，从所述第一贯入阶段进入所述第二贯入阶段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第二贯入阶段，实时监测设于所述导柱下方的第二距离传感器与所述振动台间的距离；
当所述第二距离传感器与所述振动台间的距离小于距离阈值时，从所述第二贯入阶段进入贯入调整阶段；
在贯入调整阶段，控制所述振动器停止振动，控制所述振动器向上移动至预定位置，控制所述两个对置的夹紧器沿第二轴线松开所述取样管，并根据所述预定位置控制所述摩擦轮将所述取样管下移相应距离；
所述取样管下移所述相应距离后，重复所述第二贯入阶段的贯入控制动作。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
记录所述第二贯入阶段的振动频率提升模式，作为当前作业点所在作业海域的振动频率提升模式；
若检测到所述VC浅钻设备从所述当前作业点移动至下一作业点作业，且所述下一作业点作业与所述当前作业点处于同一作业海域，则提供简易作业模式；
若确认以所述简易作业模式作业，则在所述下一作业点的第二贯入阶段按照所述振动频率提升模式使所述取样管贯入。
5.一种应用于VC浅钻设备的控制装置，其特征在于，VC浅钻设备包括：海底机架、位于海底机架内部的中心位置的振动台、两个沿第一轴线对置的摩擦轮、两个沿第二轴线对置的夹紧器、以及两台对置的振动器；其中，所述第一轴线垂直于所述第二轴线；所述海底机架内设有供所述振动台上下移动的导柱；
所述装置包括：
第一贯入阶段控制模块，用于在第一贯入阶段，使两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧取样管并控制摩擦轮进行转动，以通过摩擦轮对所述取样管的摩擦力带动所述取样管贯入；
第一距离监测模块，用于在第二贯入阶段，实时监测设于所述导柱上方的第一距离传感器与所述振动台间的距离；
第二贯入阶段控制模块，用于在第二贯入阶段，使所述摩擦轮停止转动，以及在所述两个对置的摩擦轮沿第一轴线夹紧所述取样管的情况下，控制两个对置的夹紧器沿第二轴线夹紧所述取样管，以及控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，并控制所述振动台沿垂直方向下移，以使所述取样管在以所述振动频率振动的状态下贯入；
其中，所述控制两台对置的振动器以预设的振动频率振动，包括：控制两台对置的振动器以第一振动频率振动的过程中，若监测到所述第一距离传感器与所述振动台间的距离减小，则以第一提升幅度持续提升所述第一振动频率，至所述第一距离传感器与所述振动台间的距离不再减小，得到第二振动频率；以第二提升幅度持续提升所述第二振动频率，直至所述取样管的贯入速度达到目标值，得到第三振动频率；控制两台对置的振动器保持以所述第三振动频率振动；所述第二提升幅度低于所述第一提升幅度。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
贯入阶段切换模块，用于在所述第一贯入阶段，当监测到所述取样管的贯入速度小于阈值时，从所述第一贯入阶段进入所述第二贯入阶段。
7.一种应用于VC浅钻设备的控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法。
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