CN115384449A - 一种雷达清洗方法、装置和雷达设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种雷达清洗方法、装置和雷达设备，该方法包括：根据雷达污染信号和车辆当前的车速信号，生成清洗任务；根据清洗任务，控制驱动装置工作，以驱动清洗设备移动；当清洗设备的出流口到达出流口预设开始位置处，且清洗设备的清洗方向与预设清洗方向重合时，控制清洗水泵工作，以使清洗设备对雷达表面的待清洗区域进行清洗作业。本发明根据待清洗区域对清洗设备的作业位置进行优化，大大提高了清洗液的利用率，且该方法充分考虑了污染位置、来流速度和来流方向等因素对清洗效果的影响，可有效提高清洗设备的清洗效果，实时保持雷达表面较高的清洁度，保证雷达的正常工作。

Description

一种雷达清洗方法、装置和雷达设备

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种雷达清洗方法、装置和雷达设备。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其作为一种光学传感部件，对于激光出射面的清洁程度要求较高，故需要对激光雷达表面进行清洗。

现有技术中的激光雷达清洗方案大多采用清洗喷嘴固定的方式进行激光雷达表面的清洗，由于清洗喷嘴固定使得清洗系统的清洗液出流方向固定，进而清洗范围有限，且清洗效率较低。此外，现有的激光雷达清洗方案无法根据车辆的实际运行状态进行清洗区域的调节，导致清洗效果不佳，且清洗液的利用效率不高，进而增加了车辆整体系统的维护保养成本。

发明内容

本说明书提供一种雷达清洗方法、装置和雷达设备，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。

第一方面，根据本说明书实施例，提供了一种雷达清洗方法，应用于车辆中，所述方法包括：

根据雷达污染信号和所述车辆当前的车速信号，生成清洗任务；所述雷达污染信号包括受污状态和待清洗区域；所述清洗任务包括出流口预设开始位置、出流口预设结束位置和预设清洗方向；

根据所述清洗任务，控制驱动装置工作，以驱动清洗设备移动；

当所述清洗设备的出流口到达所述出流口预设开始位置处，且所述清洗设备的清洗方向与所述预设清洗方向重合时，控制清洗水泵工作，以使所述清洗设备对雷达表面的所述待清洗区域进行清洗作业。

可选的，在所述根据雷达污染信号和所述车辆当前的车速信号，生成清洗任务之前，所述方法还包括：

通过雷达获取所述雷达污染信号，并对所述雷达污染信号进行解析，提取所述雷达的所述受污状态；所述受污状态包括无污染和有污染；

当所述雷达无污染时，则结束清洗作业；

当所述雷达有污染时，则获取所述车辆当前的车速信号。

可选的，所述根据雷达污染信号和所述车辆当前的车速信号，生成清洗任务包括：

根据所述待清洗区域和所述车速信号，确定所述清洗设备的所述出流口预设开始位置、出流口预设结束位置和所述预设清洗方向，生成所述清洗任务。

可选的，所述方法还包括：

当所述清洗设备作业预设清洗时间后，控制所述清洗水泵停止工作，并控制所述驱动装置驱动所述清洗设备复位；

通过所述雷达对清洗后的所述雷达表面进行污染检测；

若检测无污染，则清洗任务结束；

若检测仍有污染，则重复上述清洗过程，直至检测无污染。

进一步可选的，所述方法还包括：

当所述清洗设备的清洗次数达到预设次数阈值时，则控制提高所述清洗水泵的工作功率至预设工作功率阈值。

可选的，所述方法还包括：

根据所述车辆的来风状态，调整所述清洗设备的所述出流口预设开始位置、出流口预设结束位置。

可选的，所述雷达污染信号还包括污染程度，所述方法还包括：

根据所述待清洗区域和所述污染程度，确定所述清洗水泵的工作时长。

第二方面，根据本说明书实施例，提供了一种雷达清洗装置，用于实现第一方面所述的雷达清洗方法，所述装置包括：

驱动装置，所述驱动装置设置于雷达包壳内，

清洗设备，所述清洗设备与所述驱动装置相连，所述驱动装置工作时，驱动所述清洗设备移动至指定位置处，

清洗水泵，所述清洗水泵的出水端与所述清洗设备的进水端相连，

清洗控制器，所述清洗控制器分别与所述驱动装置、所述清洗水泵电连。

可选的，所述驱动装置包括第一驱动电机、第一驱动杆、第二驱动电机、第二驱动杆和连接板，所述第一驱动电机固定安装于所述雷达包壳内，所述第一驱动杆的两端分别与所述第一驱动电机的驱动轴和所述连接板靠近所述第一驱动电机的第一表面相连，且所述第一驱动杆与第一方向平行，所述第二驱动电机设置于所述连接板远离所述第一驱动电机的第二表面上，所述第二驱动杆的两端分别与所述第二驱动电机的驱动轴和所述清洗设备相连，且所述第二驱动杆与第二方向平行，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。

第三方面，根据本说明书实施例，提供了一种雷达设备，所述雷达设备包括雷达和第二方面所述的雷达清洗装置。

第四方面，根据本说明书实施例，提供了一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的雷达清洗方法的步骤。

第五方面，根据本说明书实施例，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的雷达清洗方法的步骤。

本说明书实施例的有益效果如下：

根据待清洗区域对清洗设备的作业位置进行优化，大大提高了清洗液的利用率，且该方法充分考虑了污染位置、来流速度和来流方向等因素对清洗效果的影响，可有效提高清洗设备的清洗效果，实时保持雷达表面较高的清洁度，保证雷达的正常工作。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的雷达清洗方法的流程示意图；

图2为本说明书实施例提供的雷达设备的结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的雷达清洗装置中驱动装置与清洗设备的连接示意图；

图4为本说明书实施例提供的雷达清洗装置的结构框图；

图5为本说明书实施例提供的无风状态下雷达清洗装置执行清洗作业的示意图；

图6为本说明书实施例提供的对向来风状态下雷达清洗装置执行清洗作业的示意图；

图7为本说明书实施例提供的上部来风状态下雷达清洗装置执行清洗作业的示意图。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本说明书实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本说明书实施例公开了一种雷达清洗方法，主要应用于车辆的雷达上，由清洗控制器执行。以下分别进行详细说明。

图1示出了根据本说明书实施例提供的一种雷达清洗方法。如图1所示，该雷达清洗方法包括以下步骤：

步骤100：根据雷达污染信号和车辆当前的车速信号，生成清洗任务。

其中，雷达污染信号包括受污状态和待清洗区域，清洗任务包括出流口预设开始位置、出流口预设结束位置和预设清洗方向。

在步骤100之前，该雷达清洗方法需判断是否进行清洗作业，具体包括以下步骤：

（a）通过雷达获取雷达污染信号，并对雷达污染信号进行解析，提取雷达的受污状态，并判断雷达是否存在污染。

其中，受污状态包括无污染和有污染。

在一实施例中，雷达污染信号可以通过雷达本身提供，例如，现有的激光雷达中都包括脏污检测功能，能够确定激光雷达表面是否受到污染以及污染物的具体污染位置，因此，清洗控制器可以通过雷达采集相关的污染信息，具体包括雷达的受污状态和待清洗区域，受污状态具体为无污染和有污染，清洗控制器据此判断雷达是否存在污染。需注意并理解的是，当受污状态为无污染时，不存在待清洗区域，或待清洗区域为空。

（b）当雷达无污染时，则结束清洗作业。

当清洗控制器获取的受污状态为无污染，则表示雷达表面无脏污，不需要进行清洗作业，故清洗控制器结束清洗作业，不工作。

（c）当雷达有污染时，则获取车辆当前的车速信号。

当清洗控制器获取的受污状态为有污染，则表示雷达表面存在脏污，需要对其进行清洗作业。

由于目前的雷达大多安装在车辆壳体的外部，使得清洗设备的出流会受到车辆的行驶状态的影响，影响的主要因素为车辆的对向来流速度以及流向，对向来流的流向和流速的不同会直接影响清洗设备出流的出流路径，进而造成清洗设备清洗区域的改变。

对此，本发明实施例中的雷达清洗方法通过结合车辆的当前车速判断清洗设备的出流路径，以提高清洗效果及清洗液的利用率。其中，车速信号为车辆的行驶状态信息，清洗控制器可从整车控制系统中进行获取，也可通过单独的传感器获取。

在一个具体的实施例中，清洗控制器根据待清洗区域和车速信号确定清洗设备的出流路径，即确定清洗设备的出流口预设开始位置、出流口预设结束位置和预设清洗方向，之后，清洗控制器根据出流口预设开始位置、出流口预设结束位置和预设清洗方向生成清洗任务，以控制用于驱动清洗设备移动的驱动装置以及用于控制清洗设备进行清洗作业的清洗水泵。

需要注意并理解的是，清洗控制器可同时获取雷达污染信号和车辆当前的车速信号，也可先获取雷达污染信号，当判断需要进行清洗作业时，再获取车辆当前的车速信号，本发明实施例对此不作限制。

步骤200：根据清洗任务，控制驱动装置工作，以驱动清洗设备移动。

清洗控制器根据清洗任务确定清洗设备的活动范围，并通过控制驱动装置工作，使清洗设备按照清洗任务所设定的出流路径，对雷达表面的待清洗区域进行清洗作业。在具体的实施过程中，可根据清洗设备的移动需求设置驱动装置，以保证清洗设备尽可能多方向上的移动，扩大其活动范围，避免出现清洗死角，清洗设备可选用喷嘴结构，但并不限于此。

步骤300：当清洗设备的出流口到达出流口预设开始位置处，且清洗设备的清洗方向与预设清洗方向重合时，控制清洗水泵工作，以使清洗设备对雷达表面的待清洗区域进行清洗作业。

清洗控制器控制驱动装置移动清洗设备的位置，当清洗设备的出流口到达出流口预设开始位置处，即到达雷达表面的待清洗区域的边缘，此时，清洗控制器再控制清洗水泵工作，使清洗设备从出流口预设开始位置开始进行清洗作业，到出流口预设结束位置完成单次清洗。在一个具体的实施过程中，如图5所示，车辆无车速且车辆无对向来流，雷达6表面的污染区域为图5中的虚线框位置，清洗设备3实线所指的位置为出流口预设开始位置，虚线所指的位置为出流口预设结束位置，驱动装置1驱动清洗设备3从实线位置伸长至虚线位置，清洗设备3出水实现了待清洗区域的全覆盖，清洗水泵停止工作，便完成了对待清洗区域的一次清洗，可精准覆盖整个待清洗区域，大大提高清洗液的利用率以及清洗效果。

在一实施例中，当清洗设备完成单次清洗或清洗设备作业预设清洗时间后，清洗控制器控制清洗水泵停止工作，并控制驱动装置驱动清洗设备复位，例如，清洗控制器控制驱动装置中的电机反转以达到清洗设备复位的目的，之后，通过雷达对清洗后的雷达表面进行污染检测。若检测无污染，则清洗任务结束；若检测仍有污染，则根据二次检测结果控制清洗设备的二次活动范围，进而实现雷达表面不同位置的清洗，实时根据雷达表面的脏污情况调整清洗设备的出流路径。不断重复上述清洗过程，直至检测无污染。

进一步的，当清洗设备的清洗次数达到预设次数阈值时，即当进行多次清洗之后雷达表面仍存在污染时，则清洗控制器控制提高清洗水泵的工作功率至预设工作功率阈值，以提高清洗设备的出流压力，增强清洗设备的清洗力。

在另一实施例中，清洗控制器通过不同的来风状态来调整清洗设备的活动范围，即根据车辆的来风状态，调整清洗设备的出流口预设开始位置、出流口预设结束位置，进而实现更精准的雷达表面清洗。在一个具体的实施过程中，结合图5和图6所示，当车辆存在对向来风时，会使清洗设备3的出流路径发生偏移，如图6所示，若想实现与无风状态相同的清洗区域，则需通过控制驱动装置1将清洗设备3伸出更长的距离，以抵消对向来流对清洗设备3的出流路径的影响。当雷达表面存在侧向风时，则需要通过调整清洗设备3与雷达6表面之间的相对位置来实现更加精确的清洗，如图7所示，当雷达6表面存在上部来风时，会使清洗设备3的出流发生下偏的趋势，此时需要清洗设备3相对雷达6表面上移，以抵消上部来风对清洗设备3的出流影响。同理，左右侧来风时的策略同对向来风，通过调整清洗设备3的伸出距离来抵消来流对清洗设备3出流的影响。

本发明实施例的清洗控制器可通过雷达表面的污染物的位置来优化清洗设备的活动范围，例如，当清洗设备完成一次清洗之后，若雷达表面的下部仍存在污染，则通过控制驱动装置，使清洗设备相对于雷达表面向下移动，实现重点区域的清洗；若雷达表面远离清洗设备处仍存在污染，则通过控制驱动装置使清洗设备伸出更长的距离，同时还可根据污染物位置优化清洗水泵开启的时间，需注意的是，此处清洗水泵的开启时间需在前期验证的试验中进行标定，以常见污染物为例，如灰尘较易清洗，泥土较难清洗，则在软件中针对灰尘和泥土标定不同的清洗时长来实现两种污染物的清洗，实现雷达表面的精准清洗工作，提高清洗液的利用率。

此外，该清雷达清洗方法还可根据待清洗区域和污染程度，确定清洗水泵的工作时长，例如，当待清洗区域较小且污染程度大时，则可通过设定清洗水泵的工作时长，使清洗设备进行快速重复清洗，当待清洗区域较大时，则控制清洗水泵的工作时长，使清洗设备进行单次清洗，二次清洗时重点区域清洗，依次类推，直至雷达表面所有的污染清除。

综上所述，本说明书公开一种雷达清洗方法，根据待清洗区域对清洗设备的作业位置进行优化，大大提高了清洗液的利用率，且该方法充分考虑了污染位置、来流速度和来流方向等因素对清洗效果的影响，可有效提高清洗设备的清洗效果，实时保持雷达表面较高的清洁度，保证雷达的正常工作。

本发明实施例还提供了一种雷达清洗装置，其用于实现上述雷达清洗方法实施例，结合图2、图3和图4所示，该雷达清洗装置包括设置于雷达包壳2内的驱动装置1、清洗设备3、清洗水泵4和清洗控制器5，其中，通过清洗设备3（例如，喷嘴）控制清洗液的喷出，确定具体的出流路径及清洗区域。清洗设备3与驱动装置1相连，驱动装置1作为清洗设备3移动的动力源，驱动装置1工作时，驱动清洗设备3移动至指定位置处，例如，当雷达清洗装置启动后，雷达包壳2上的盖板7打开，以使清洗设备3伸出至雷达包壳2外，对雷达6表面进行清洗作业。

在一个具体的实施例中，如图3所示，驱动装置1包括第一驱动电机11、第一驱动杆12、第二驱动电机13、第二驱动杆14和连接板15，第一驱动电机11固定安装于雷达包壳2内，第一驱动杆12的两端分别与第一驱动电机11的驱动轴和连接板15靠近第一驱动电机11的第一表面151相连，且第一驱动杆12与第一方向平行，从而通过第一驱动电机11实现清洗设备3在第一方向上的伸缩运动，第二驱动电机13设置于连接板15远离第一驱动电机11的第二表面152上，第二驱动杆14的两端分别与第二驱动电机13的驱动轴和清洗设备3相连，且第二驱动杆14与第二方向平行，从而通过第二驱动电机13实现清洗设备3在第二方向上的上下运动。

进一步的，第一驱动杆12与连接板15之间通过第一滑槽16连接，以保证清洗设备3在第一方向上运动的平稳性，同样，第二驱动杆14与清洗设备3之间通过第二滑槽17连接，以保证清洗设备3在第二方向上运动的平稳性。

其中，第一方向与第二方向垂直，但需注意的是，本文中的垂直并非绝对垂直，可以为90°±5°，同样，本文中的平行也并非绝对平行，可以为180°±5°。

清洗水泵4为清洗设备3提供清洗液，其出水端与清洗设备3的进水端相连，当清洗设备3移动至开始清洗作业的位置（即出流口预设开始位置）处，清洗水泵4开始工作，以减少清洗液的浪费。

清洗控制器5为雷达清洗装置的控制器，清洗控制器5分别与驱动装置1、清洗水泵4电连，其可以接受雷达污染信号和车速信号等信息，并可控制驱动装置1和清洗水泵4的工作状态。

需要说明的是，本发明实施例提供的雷达清洗装置，由于与本发明的雷达清洗方法基于同一构思，其带来的技术效果与本发明的雷达清洗方法实施例相同，本实施例未提及之处可参见本发明的雷达清洗方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提供了一种雷达设备，该雷达设备包括雷达和雷达清洗装置，该雷达清洗装置为上述实施例提供的雷达清洗装置，其结构和原理与上述实施例相同，为简要描述，雷达设备实施例部分未提及之处，可参考前述雷达清洗装置。

本发明实施例还提供了一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的雷达清洗方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的雷达清洗方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种雷达清洗方法，其特征在于，应用于车辆中，所述方法包括：

根据雷达污染信号和所述车辆当前的车速信号，生成清洗任务；所述雷达污染信号包括受污状态和待清洗区域；所述清洗任务包括出流口预设开始位置、出流口预设结束位置和预设清洗方向；

根据所述清洗任务，控制驱动装置工作，以驱动清洗设备移动；

当所述清洗设备的出流口到达所述出流口预设开始位置处，且所述清洗设备的清洗方向与所述预设清洗方向重合时，控制清洗水泵工作，以使所述清洗设备对雷达表面的所述待清洗区域进行清洗作业。

2.根据权利要求1所述的雷达清洗方法，其特征在于，在所述根据雷达污染信号和所述车辆当前的车速信号，生成清洗任务之前，所述方法还包括：

通过雷达获取所述雷达污染信号，并对所述雷达污染信号进行解析，提取所述雷达的所述受污状态；所述受污状态包括无污染和有污染；

当所述雷达无污染时，则结束清洗作业；

当所述雷达有污染时，则获取所述车辆当前的车速信号。

3.根据权利要求1所述的雷达清洗方法，其特征在于，所述根据雷达污染信号和所述车辆当前的车速信号，生成清洗任务包括：

根据所述待清洗区域和所述车速信号，确定所述清洗设备的所述出流口预设开始位置、出流口预设结束位置和所述预设清洗方向，生成所述清洗任务。

4.根据权利要求1所述的雷达清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述清洗设备作业预设清洗时间后，控制所述清洗水泵停止工作，并控制所述驱动装置驱动所述清洗设备复位；

通过所述雷达对清洗后的所述雷达表面进行污染检测；

若检测无污染，则清洗任务结束；

若检测仍有污染，则重复上述清洗过程，直至检测无污染。

5.根据权利要求4所述的雷达清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述清洗设备的清洗次数达到预设次数阈值时，则控制提高所述清洗水泵的工作功率至预设工作功率阈值。

6.根据权利要求1所述的雷达清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆的来风状态，调整所述清洗设备的所述出流口预设开始位置、出流口预设结束位置。

7.根据权利要求1所述的雷达清洗方法，其特征在于，所述雷达污染信号还包括污染程度，所述方法还包括：

根据所述待清洗区域和所述污染程度，确定所述清洗水泵的工作时长。

8.一种雷达清洗装置，其特征在于，用于实现权利要求1–7任一项所述的雷达清洗方法，所述装置包括：

驱动装置，所述驱动装置设置于雷达包壳内，

清洗设备，所述清洗设备与所述驱动装置相连，所述驱动装置工作时，驱动所述清洗设备移动至指定位置处，

清洗水泵，所述清洗水泵的出水端与所述清洗设备的进水端相连，

清洗控制器，所述清洗控制器分别与所述驱动装置、所述清洗水泵电连。

9.根据权利要求8所述的雷达清洗装置，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动电机、第一驱动杆、第二驱动电机、第二驱动杆和连接板，所述第一驱动电机固定安装于所述雷达包壳内，所述第一驱动杆的两端分别与所述第一驱动电机的驱动轴和所述连接板靠近所述第一驱动电机的第一表面相连，且所述第一驱动杆与第一方向平行，所述第二驱动电机设置于所述连接板远离所述第一驱动电机的第二表面上，所述第二驱动杆的两端分别与所述第二驱动电机的驱动轴和所述清洗设备相连，且所述第二驱动杆与第二方向平行，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。

10.一种雷达设备，其特征在于，所述雷达设备包括雷达和权利要求8–9任一项所述的雷达清洗装置。

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