CN115383780A - 一种用于放射性药物分装室的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及药物分装相关技术领域，且公开了一种用于放射性药物分装室的机械手，本发明通过拉板带动调节丝杆上下移动，从而使得两个活动齿轮带动夹持爪进行偏转夹持，而通过拉板的拉动实现夹持爪夹紧，保证夹持爪可依据夹持物的自重力进行自适应调节夹持力度，而将调节丝杆设置为丝杆，并通过松紧电机带动调节丝杆转动进一步的将活动齿轮夹紧，从而可实现夹持力度外部调节，避免因夹持力不足而出现夹持打滑的现象，最终达到自适应夹持力度及增强夹持强度的目的。

Description

一种用于放射性药物分装室的机械手

技术领域

本发明涉及药物分装相关技术领域，具体为一种用于放射性药物分装室的机械手。

背景技术

随着核医学的迅速发展，放射性核素药物生产及相关操作用的设备被广泛应用，分装热室就是其中的一种，分装热室是放射性核素药物生产和分装时为相应的操作或核心设备提供有效防护场所的高防辐射设备。

由于药品在分装时，多数为人工通过带有防护手套后直接接触铅罐和药瓶，而放射性药物长期接触人后，会对人身体健康造成一定的损害，现有技术中为了使用者远离放射性药物，多数通过卡爪进行夹取，从而做到药瓶及铅罐的搬运及分装工作，但卡爪在使用时，无法根据夹取的对象实时控制夹持力，如夹持药瓶过程中，夹持力过大会导致药瓶被挤压破碎，而在夹持铅罐时，又会因夹持力小出现夹持滑动的现象，因而，需求一种能够在多种工况下自适应调节夹持力度的机构。

发明内容

针对背景技术中提出的现有药物夹持机构在使用过程中存在的不足，本发明提供了一种用于放射性药物分装室的机械手，具备自适应夹持力度及增强夹持强度的优点，解决了上述背景技术中提出的技术问题。

本发明提供如下技术方案：一种用于放射性药物分装室的机械手，包括挂架，所述挂架的数量有两个，两个所述挂架通过连接螺栓进行固定，所述挂架的内侧活动安装有活动齿轮，所述活动齿轮的数量有两个，两个所述活动齿轮对称安装，所述挂架的内侧中部活动安装有位于两个活动齿轮之间的拉板，所述拉板的侧壁活动安装有与两个活动齿轮均适配的调节丝杆，且调节丝杆的顶端固定安装有松紧电机，所述松紧电机固定在拉板上，所述挂架内侧设置有与活动齿轮同轴的爪盘，所述爪盘的数量有两个，两个所述爪盘分别跟随两个活动齿轮进行同步转动，所述爪盘的侧壁固定安装有用于对货物夹持的夹持爪，且夹持爪的端部设置有防滑垫块。

优选的，所述活动齿轮的齿形设为锥台，且相互之间的锥台夹角值与调节丝杆侧壁丝距值适配。

优选的，所述活动齿轮与爪盘之间经固定连杆固定连接，且固定连杆位于活动齿轮的表面一侧，所述固定连杆之间连接有弹性拉环。

优选的，所述防滑垫块活动安装至夹持爪的端部，所述防滑垫块的内侧和夹持爪的内部构成有密封的集压腔，所述集压腔中设置有用于将防滑垫块顶出的弹簧，所述夹持爪的端部活动有位于防滑垫块一侧的检测柱，且检测柱的外侧开设有排气槽，所述夹持爪的内部开设有用于实现集压腔与检测柱侧壁连通的排气道，所述夹持爪的内部固定有检测开关，且检测开关实现松紧电机转动，所述检测开关端部腔室与检测柱侧壁相通，所述夹持爪上开设有用于检测开关端部腔室与外部相通的缓气孔。

优选的，所述排气槽的形状设为半圆形。

优选的，所述缓气孔设为细小孔，且检测开关受气流活动后实现缓气孔释放。

本发明具备以下有益效果：

1、本发明通过拉板带动调节丝杆上下移动，从而使得两个活动齿轮带动夹持爪进行偏转夹持，而通过拉板的拉动实现夹持爪夹紧，保证夹持爪可依据夹持物的自重力进行自适应调节夹持力度，而将调节丝杆设置为丝杆，并通过松紧电机带动调节丝杆转动进一步的将活动齿轮夹紧，从而可实现夹持力度外部调节，避免因夹持力不足而出现夹持打滑的现象，最终达到自适应夹持力度及增强夹持强度的目的。

2、本发明通过两个爪盘上均设置有固定连杆，并通过弹性拉环将两个固定连杆拉紧，结合调节丝杆的转动可以控制爪盘的转动及转动方向，保证实际使用时，当固定连杆转动位置高于爪盘中心部位后，受到弹性拉环的牵引实现爪盘将夹持爪自动打开，并通过夹持爪维持张开状态易于夹持位置的确定，当固定连杆的高度低于爪盘中心位置后，弹性拉环的拉力又会实现对夹持物预夹紧，从而易于后续将货物夹起，最终实现夹持爪常态化张开及预夹紧的目的。

3、本发明通过夹持爪的端头活动设置有防滑垫块，不仅通过防滑垫块增加夹持爪与货物之间的摩擦力，还由于防滑垫块受压后对集压腔中的气流进行挤压，进而当防滑垫块和检测柱受到弹性拉环的拉力压制在货物的侧壁，若夹持稳定，则货物受自身重力的夹持力进行提升，若出现打滑现象，则会使检测柱在货物上转动，并通过排气槽将集压腔中的气流压力输出至检测开关中，检测开关受到气流冲击，会迫使松紧电机转动，从而进一步的增强夹持爪的夹持力，最终达到打滑时自适应增强夹持力的目的。

附图说明

图1为本发明挂架整体外形立体结构示意图；

图2为本发明挂架整体内部立体结构示意图；

图3为本发明挂架整体俯视结构示意图；

图4为本发明图3中A-A处剖视结构示意图；

图5为本发明图3中B-B处剖视结构示意图；

图6为本发明爪盘结构示意图；

图7为本发明图4中C处放大结构示意图；

图8为本发明机壳外形结构示意图；

图9为本发明机壳内部结构示意图。

图中：1、挂架；2、拉板；3、松紧电机；4、连接螺栓；5、弹性拉环；6、活动齿轮；7、爪盘；8、夹持爪；80、集压腔；81、排气道；9、防滑垫块；10、检测柱；100、排气槽；11、缓气孔；12、调节丝杆；13、检测开关；14、固定连杆；15、机壳；16、机盖；17、收卷电机；18、导向架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1、图2、图8和图9，一种用于放射性药物分装室的机械手，包括挂架1和机壳15，在机壳15的一侧设置有用于查看的机盖16，同时，在机壳15的内壁顶部设置有导向架18，导向架18上滑动设置有收卷电机17，保证收卷电机17可以沿着导向架18进行活动，完成后续的移动工作，并通过挂架1的数量有两个，两个挂架1通过连接螺栓4进行固定，并在挂架1的内侧活动安装有活动齿轮6，活动齿轮6的数量有两个，两个活动齿轮6对称安装，并在挂架1的内侧中部活动安装有位于两个活动齿轮6之间的拉板2，拉板2通过吊绳与收卷电机17的收卷轴固定连接，并在拉板2的侧壁活动安装有与两个活动齿轮6均适配的调节丝杆12，且调节丝杆12的顶端固定安装有松紧电机3，松紧电机3固定在拉板2上，从而在实际使用过程中，依据调节丝杆12受拉板2的拉动使活动齿轮6相对转动，还通过松紧电机3带动调节丝杆12转动，同样实现活动齿轮6进行转动，并在挂架1内侧设置有与活动齿轮6同轴的爪盘7，并通过爪盘7的数量有两个，两个爪盘7分别跟随两个活动齿轮6进行同步转动，并在爪盘7的侧壁固定安装有用于对货物夹持的夹持爪8，且夹持爪8的端部设置有防滑垫块9，从而在搬运货物时，依据拉板2向上的拉力，迫使爪盘7转动，从而促使夹持爪8之间相对运动，完成货物的夹持，并通过拉板2持续向上拉动，即拉动力取决于货物本身重力，同时，货物本身重力又决定自身的夹持力，因而实现自重力夹持的目的。

请参阅图1、图2和图6，其中，为了实现活动齿轮6即可通过调节丝杆12上下移动实现转动，又可以通过调节丝杆12自身转动实现活动齿轮6转动，因而通过将活动齿轮6的齿形设为锥台，且相互之间的锥台夹角值与调节丝杆12侧壁丝距值适配，保证调节丝杆12上下移动的过程中，依据调节丝杆12侧壁之间的丝距，使得调节丝杆12上下活动可以使活动齿轮6转动，同时调节丝杆12转动会带动活动齿轮6转动，以此增强夹持爪8夹持强度。

请参阅图2、图3和图5，其中，为了易于夹持爪8在常态化下始终保持的张开状态，因而通过活动齿轮6与爪盘7之间经固定连杆14固定连接，且固定连杆14位于活动齿轮6的表面一侧，并在固定连杆14之间连接有弹性拉环5，弹性拉环5为弹力绳，从而在使用时，通过调节丝杆12转动，迫使固定连杆14高于活动齿轮6转动中心部位，在弹性拉环5拉扯下，迫使夹持爪8张开，同理，当固定连杆14置于活动齿轮6中心部位下方后，受弹性拉环5拉动，可以实现夹持爪8对货物的预夹持。

请参阅图2-图5和图7，其中，为了防止防滑垫块9在夹持过程中因夹持力不足而出现打滑的现象，因而将防滑垫块9活动安装至夹持爪8的端部，并通过防滑垫块9的内侧和夹持爪8的内部构成有密封的集压腔80，并在集压腔80中设置有用于将防滑垫块9顶出的弹簧，并在夹持爪8的端部活动有位于防滑垫块9一侧的检测柱10，且检测柱10的外侧开设有排气槽100，并通过夹持爪8的内部开设有用于实现集压腔80与检测柱10侧壁连通的排气道81，同时，在夹持爪8的内部固定有检测开关13，通过检测开关13实现松紧电机3转动，且检测开关13端部腔室与检测柱10侧壁相通，并在夹持爪8上开设有用于检测开关13端部腔室与外部相通的缓气孔11，保证防滑垫块9挤压集压腔80后，通过挤压气流作用在检测开关13上，检测开关13感受到压力冲击后，即可使得松紧电机3转动，检测开关13本质是弹簧式点动开关，检测开关13一端的导线穿过夹持爪8和挂架1后与松紧电机3连接，通过设置一条与松紧电机3连通的电路，保证检测开关13受到气流冲击瞬间，松紧电机3接收电能转动，即达到打滑时增紧的目的，在防滑垫块9的端部开设有三角槽，从而实现防滑垫块9被完全推出时，依据三角槽实现对集压腔80中的气流补充。

请参阅图4和图7，其中，为了使得易于将集压腔80中的压力输出，因而通过将排气槽100的形状设为半圆形，从而在对集压腔80中空气加压时，集压腔80中的压力增大，排气槽100中的压力同样增大，并在转动中检测开关13后，将气流压力释放至检测开关13处，实现信号输送。

请参阅图4和图7，其中，为了防止检测开关13端部腔室气流在受到排气槽100中气流增压后，不会从缓气孔11中移出，因而通过将缓气孔11设为细小孔，且检测开关13受气流压缩后实现缓气孔11释放，从而保证检测开关13在未接收到排气槽100中气流压力变化时，检测开关13端部腔室是密封的，但气流增大时，检测开关13活动传递动力信号，当检测开关13越过缓气孔11后，气流会从缓气孔11中缓慢卸出，避免检测开关13被持续增压而导致松紧电机3持续动作现象。

本发明的工作原理如下：

使用时，通过拉板2连接在吊绳上，此时，如图5所示，固定连杆14位于爪盘7中心转动部位上方，两个固定连杆14受弹性拉环5的弹性拉动使固定连杆14带动爪盘7将夹持爪8打开，即常态下夹持爪8始终打开。

当需要夹持铅罐或者药瓶时，松紧电机3转动实现爪盘7进行同步转动，致使固定连杆14转动至爪盘7中心部位的下方，此时，夹持爪8在弹性拉环5拉力下处于夹持状态，即对夹持物进行预夹紧。

当拉板2向上拉动时，会使拉板2在挂架1上滑动，带动调节丝杆12同步上升，上升的调节丝杆12会由于侧壁与爪盘7适配，进而使得向上拉动的调节丝杆12通过爪盘7将夹持爪8进一步的夹紧，并当爪盘7与调节丝杆12之间的相对拉力与货物自身重力接近时，夹持爪8将货物夹起，实现货物的提升和后续的移动。

若在夹持爪8将货物夹持上移后，夹持爪8与夹持物出现打滑现象时，由于夹持爪8在受弹性拉环5拉力预夹持时，通过防滑垫块9紧贴在货物上，并通过防滑垫块9压缩集压腔80中的气流，防滑垫块9和检测柱10同步压制在货物上，当防滑垫块9在货物上因打滑而滑动时，会带动检测柱10同步在货物上滚动，检测柱10的转动会使得排气槽100将集压腔80中的压缩气流向检测开关13处输送，并在排气槽100接近检测开关13时，排气槽100中的压缩气流对检测开关13形成点动冲击，进而通过检测开关13产生对松紧电机3的电信号，迫使松紧电机3转动，调节丝杆12的转动进一步的使得爪盘7进行转动，促使爪盘7带动夹持爪8进一步的对货物进行夹紧，即实现打滑时自适应增强夹紧力的目的。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于放射性药物分装室的机械手，包括挂架(1)和机壳(15)，所述机壳(15)的一侧设置有用于查看的机盖(16)，且机壳(15)的内壁顶部设置有导向架(18)，所述导向架(18)上滑动设置有收卷电机(17)，其特征在于：所述挂架(1)的数量有两个，两个所述挂架(1)通过连接螺栓(4)进行固定，所述挂架(1)的内侧活动安装有活动齿轮(6)，所述活动齿轮(6)的数量有两个，两个所述活动齿轮(6)对称安装，所述挂架(1)的内侧中部活动安装有位于两个活动齿轮(6)之间的拉板(2)，拉板(2)通过吊绳与收卷电机(17)的收卷轴固定连接，所述拉板(2)的侧壁活动安装有与两个活动齿轮(6)均适配的调节丝杆(12)，且调节丝杆(12)的顶端固定安装有松紧电机(3)，所述松紧电机(3)固定在拉板(2)上，所述挂架(1)内侧设置有与活动齿轮(6)同轴的爪盘(7)，所述爪盘(7)的数量有两个，两个所述爪盘(7)分别跟随两个活动齿轮(6)进行同步转动，所述爪盘(7)的侧壁固定安装有用于对货物夹持的夹持爪(8)，且夹持爪(8)的端部设置有防滑垫块(9)。

2.根据权利要求1所述的一种用于放射性药物分装室的机械手，其特征在于：所述活动齿轮(6)的齿形设为锥台，且相互之间的锥台夹角值与调节丝杆(12)侧壁丝距值适配。

3.根据权利要求1所述的一种用于放射性药物分装室的机械手，其特征在于：所述活动齿轮(6)与爪盘(7)之间经固定连杆(14)固定连接，且固定连杆(14)位于活动齿轮(6)的表面一侧，所述固定连杆(14)之间连接有弹性拉环(5)。

4.根据权利要求3所述的一种用于放射性药物分装室的机械手，其特征在于：所述防滑垫块(9)活动安装至夹持爪(8)的端部，所述防滑垫块(9)的内侧和夹持爪(8)的内部构成有密封的集压腔(80)，所述集压腔(80)中设置有用于将防滑垫块(9)顶出的弹簧，所述夹持爪(8)的端部活动有位于防滑垫块(9)一侧的检测柱(10)，且检测柱(10)的外侧开设有排气槽(100)，所述夹持爪(8)的内部开设有用于实现集压腔(80)与检测柱(10)侧壁连通的排气道(81)，所述夹持爪(8)的内部固定有检测开关(13)，且检测开关(13)实现松紧电机(3)转动，所述检测开关(13)端部腔室与检测柱(10)侧壁相通，所述夹持爪(8)上开设有用于检测开关(13)端部腔室与外部相通的缓气孔(11)。

5.根据权利要求4所述的一种用于放射性药物分装室的机械手，其特征在于：所述排气槽(100)的形状设为半圆形。

6.根据权利要求4所述的一种用于放射性药物分装室的机械手，其特征在于：所述缓气孔(11)设为细小孔，且检测开关(13)受气流活动后实现缓气孔(11)释放。

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