CN115382685A - 自动化机器人喷涂产线的控制技术 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及喷涂产线技术领域，公开了自动化机器人喷涂产线的控制技术，S1、喷涂轨迹控制：控制喷涂轨迹；S2、工件传输控制：将工件悬挂在传输设备的挂钩上；S3、工件清理控制：在自动化机器人的静电旋杯上安装气压喷头，将工件表面的灰尘吹掉；S4、喷涂流程控制：通过静电旋杯对工件进行喷涂；S5、工件检测控制：已喷涂的工件通过传输设备进入工件检测设备中进行检测，本发明通过设置有气压喷头和灰尘收集设备，避免了灰尘对喷涂质量的影响，方形框的内部四侧表面均安装有若干个30°、45°、60°、90°的颜色检测传感器，通过在四个面安装四种不同安装角度的颜色检测传感器可以对工件的每一个面进行检测，减少了不合格品的产生。

Description

自动化机器人喷涂产线的控制技术
技术领域
本发明涉及喷涂产线技术领域，具体是自动化机器人喷涂产线的控制技术。
背景技术
工业生产中，往往需要对大量的工件进行喷涂处理，在工件表面附着上涂料既可以提高工件的防腐性能，也可以使得工件更为美观，而工件的喷涂往往需要在一条完整的喷涂产线上进行，通过自动化机器人进行喷涂，从而自动化传输线完成工件的传输，目前市面上的喷涂产线控制技术往往只有喷涂这一种工序，没有末端检测工序，工件表面有的区域没有被喷涂覆盖住，对于这类工件没有检测出来的功能，因此在工件的整个生产工序结束后会有较多的不合格品产生。因此，本领域技术人员提供了自动化机器人喷涂产线的控制技术，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供自动化机器人喷涂产线的控制技术，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
自动化机器人喷涂产线的控制技术，控制技术包括以下步骤：
S1、喷涂轨迹控制：移动自动化机器人上的静电旋杯，使其位于工件的各个位置并进行记录，自动化机器人控制器就会按照记录的位置点对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制自动化机器人的喷涂轨迹，自动化机器人就可以按照该轨迹进行动作并喷涂，随后设定静电旋杯的项目；
S2、工件传输控制：将工件悬挂在传输设备的挂钩上，通过传输设备控制器控制传输设备的启动和停止，每启动一次，工件就会位移一段距离并位于S1中的自动化机器人的喷涂位置处，然后停止；
S3、工件清理控制：在自动化机器人的静电旋杯上安装气压喷头，气压喷头的一端连接有空压机，气压喷头可以在喷涂前先按照喷涂轨迹对工件的表面进行喷气，将工件表面的灰尘吹掉，自动化机器人位于工件的一侧，在工件的另一侧安装有灰尘收集设备，用于收集工件上的灰尘；
S4、喷涂流程控制：清理完成后，自动化机器人控制器控制自动化机器人动作起来，并通过静电旋杯对工件进行喷涂，静电旋杯以设定的轨迹对工件进行喷涂，当前工件喷涂完成后，传输设备控制器控制传输设备启动，带动已喷涂的工件离开并使得未喷涂的工件处于喷涂工位处；
S5、工件检测控制：已喷涂的工件通过传输设备进入工件检测设备中进行检测，检测到表面缺涂、漏涂的工件后，工件检测设备上端三色灯进行报警，自动化控制器控制自动化机器人停止工作，传输设备控制器控制传输设备停止工作。
作为本发明再进一步的方案：所述S1中静电旋杯的项目包括静电旋杯与工件的喷涂距离、静电旋杯的喷涂轨迹搭接宽度、静电旋杯的喷涂幅度、静电旋杯的转速、静电旋杯的静电电压。
作为本发明再进一步的方案：所述静电旋杯与工件的喷涂距离为15cm，所述静电旋杯的喷涂轨迹搭接宽度为1/2，所述静电旋杯的喷涂幅度350mm，所述静电旋杯的转速30kr/min，所述静电旋杯的静电电压为85kv。
作为本发明再进一步的方案：所述自动化机器人控制器、静电旋杯、传输设备控制器、空压机、灰尘收集设备、工件检测设备和三色灯均与PLC控制柜电性连接。
作为本发明再进一步的方案：所述PLC控制柜内部安装有PLC控制器，所述PLC控制器为欧姆龙PLC或三菱PLC或西门子PLC，所述PLC控制器内部导入有PLC程序。
作为本发明再进一步的方案：所述S3中的灰尘收集设备包括空心盒体，所述空心盒体的内部安装有负压风机，所述负压风机用于抽吸灰尘，所述负压风机正对于工件。
作为本发明再进一步的方案：所述空心盒体远离工件的一端外部安装有无纺布袋，所述无纺布袋用于盛接灰尘。
作为本发明再进一步的方案：所述工件检测设备为方形框架，所述方形框架的下表面安装有支撑部件，所述方形框架的内部四面均安装有检测传感器。
作为本发明再进一步的方案：所述方形框架活动位于传输设备和工件的外部，所述检测传感器为颜色检测传感器，所述颜色检测传感器的检测距离为0～20cm，所述颜色检测传感器与方形框安装角度为30°、45°、60°、90°，方形框内部每一面都有若干个30°、45°、60°、90°的颜色检测传感器。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过设置有气压喷头和灰尘收集设备，自动化机器人在对工件进行喷涂前，气压喷头可以按照喷涂轨迹先对工件进行吹气清理，将工件表面粘附的大量灰尘吹走，接着灰尘收集设备通过内部的负压风机抽取灰尘并将灰尘抽到无纺布袋中，从而降低了灰尘的附着，避免了灰尘对喷涂质量的影响。
2、本发明通过设置有工件检测设备，自动化机器人在对工件进行喷涂后，工件被传送到工件检测设备中方形框的内部，方形框的内部四侧表面均安装有若干个30°、45°、60°、90°的颜色检测传感器，通过在四个面安装四种不同安装角度的颜色检测传感器可以对工件的每一个面进行检测，从而将表面喷涂不完全，即表面没有被涂料覆盖的工件检测出来，减少了不合格品的产生。
附图说明
图1为自动化机器人喷涂产线的控制技术的示意图。
具体实施方式
请参阅图1，本发明实施例中，自动化机器人喷涂产线的控制技术，控制技术包括以下步骤：
S1、喷涂轨迹控制：移动自动化机器人上的静电旋杯，使其位于工件的各个位置并进行记录，自动化机器人控制器就会按照记录的位置点对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制自动化机器人的喷涂轨迹，自动化机器人就可以按照该轨迹进行动作并喷涂，随后设定静电旋杯的项目；
S2、工件传输控制：将工件悬挂在传输设备的挂钩上，通过传输设备控制器控制传输设备的启动和停止，每启动一次，工件就会位移一段距离并位于S1中的自动化机器人的喷涂位置处，然后停止；
S3、工件清理控制：在自动化机器人的静电旋杯上安装气压喷头，气压喷头的一端连接有空压机，气压喷头可以在喷涂前先按照喷涂轨迹对工件的表面进行喷气，将工件表面的灰尘吹掉，自动化机器人位于工件的一侧，在工件的另一侧安装有灰尘收集设备，用于收集工件上的灰尘，清理掉工件表面的灰尘，避免灰尘影响喷涂质量；
S4、喷涂流程控制：清理完成后，自动化机器人控制器控制自动化机器人动作起来，并通过静电旋杯对工件进行喷涂，静电旋杯以设定的轨迹对工件进行喷涂，当前工件喷涂完成后，传输设备控制器控制传输设备启动，带动已喷涂的工件离开并使得未喷涂的工件处于喷涂工位处；
S5、工件检测控制：已喷涂的工件通过传输设备进入工件检测设备中进行检测，检测到表面缺涂、漏涂的工件后，工件检测设备上端三色灯进行报警，自动化控制器控制自动化机器人停止工作，传输设备控制器控制传输设备停止工作。
优选的，S1中静电旋杯的项目包括静电旋杯与工件的喷涂距离、静电旋杯的喷涂轨迹搭接宽度、静电旋杯的喷涂幅度、静电旋杯的转速、静电旋杯的静电电压。
优选的，静电旋杯与工件的喷涂距离为15cm，静电旋杯的喷涂轨迹搭接宽度为1/2，静电旋杯的喷涂幅度350mm，静电旋杯的转速30kr/min，静电旋杯的静电电压为85kv。
优选的，自动化机器人控制器、静电旋杯、传输设备控制器、空压机、灰尘收集设备、工件检测设备和三色灯均与PLC控制柜电性连接。
优选的，PLC控制柜内部安装有PLC控制器，PLC控制器为欧姆龙PLC或三菱PLC或西门子PLC，PLC控制器内部导入有PLC程序。
优选的，S3中的灰尘收集设备包括空心盒体，空心盒体的内部安装有负压风机，负压风机用于抽吸灰尘，负压风机正对于工件。
优选的，空心盒体远离工件的一端外部安装有无纺布袋，无纺布袋用于盛接灰尘。
优选的，工件检测设备为方形框架，方形框架的下表面安装有支撑部件，方形框架的内部四面均安装有检测传感器。
优选的，方形框架活动位于传输设备和工件的外部，检测传感器为颜色检测传感器，颜色检测传感器的检测距离为0～20cm，颜色检测传感器与方形框安装角度为30°、45°、60°、90°，方形框内部每一面都有若干个30°、45°、60°、90°的颜色检测传感器，也就是每一个面至少有一个安装角度为30°、45°、60°、90°的颜色检测传感器，这样颜色检测传感器就可以对工件的每一个面进行检测，工件与颜色检测传感器的距离为5～
15cm，颜色检测传感器设定的检测颜色与静电旋杯喷出来的颜色相同，当检测到工件上的颜色与静电旋杯喷出来的颜色不同时，PLC控制柜就会控制三色灯发出警报，工作人员就可以将该工件取出并加以修补。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，控制技术包括以下步骤：
S1、喷涂轨迹控制：移动自动化机器人上的静电旋杯，使其位于工件的各个位置并进行记录，自动化机器人控制器就会按照记录的位置点对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制自动化机器人的喷涂轨迹，自动化机器人就可以按照该轨迹进行动作并喷涂，随后设定静电旋杯的项目；
S2、工件传输控制：将工件悬挂在传输设备的挂钩上，通过传输设备控制器控制传输设备的启动和停止，每启动一次，工件就会位移一段距离并位于S1中的自动化机器人的喷涂位置处，然后停止；
S3、工件清理控制：在自动化机器人的静电旋杯上安装气压喷头，气压喷头的一端连接有空压机，气压喷头可以在喷涂前先按照喷涂轨迹对工件的表面进行喷气，将工件表面的灰尘吹掉，自动化机器人位于工件的一侧，在工件的另一侧安装有灰尘收集设备，用于收集工件上的灰尘；
S4、喷涂流程控制：清理完成后，自动化机器人控制器控制自动化机器人动作起来，并通过静电旋杯对工件进行喷涂，静电旋杯以设定的轨迹对工件进行喷涂，当前工件喷涂完成后，传输设备控制器控制传输设备启动，带动已喷涂的工件离开并使得未喷涂的工件处于喷涂工位处；
S5、工件检测控制：已喷涂的工件通过传输设备进入工件检测设备中进行检测，检测到表面缺涂、漏涂的工件后，工件检测设备上端三色灯进行报警，自动化控制器控制自动化机器人停止工作，传输设备控制器控制传输设备停止工作。
2.根据权利要求1所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述S1中静电旋杯的项目包括静电旋杯与工件的喷涂距离、静电旋杯的喷涂轨迹搭接宽度、静电旋杯的喷涂幅度、静电旋杯的转速、静电旋杯的静电电压。
3.根据权利要求2所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述静电旋杯与工件的喷涂距离为15cm，所述静电旋杯的喷涂轨迹搭接宽度为1/2，所述静电旋杯的喷涂幅度350mm，所述静电旋杯的转速30kr/min，所述静电旋杯的静电电压为85kv。
4.根据权利要求1所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述自动化机器人控制器、静电旋杯、传输设备控制器、空压机、灰尘收集设备、工件检测设备和三色灯均与PLC控制柜电性连接。
5.根据权利要求4所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述PLC控制柜内部安装有PLC控制器，所述PLC控制器为欧姆龙PLC或三菱PLC或西门子PLC，所述PLC控制器内部导入有PLC程序。
6.根据权利要求1所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述S3中的灰尘收集设备包括空心盒体，所述空心盒体的内部安装有负压风机，所述负压风机用于抽吸灰尘，所述负压风机正对于工件。
7.根据权利要求6所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述空心盒体远离工件的一端外部安装有无纺布袋，所述无纺布袋用于盛接灰尘。
8.根据权利要求1所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述工件检测设备为方形框架，所述方形框架的下表面安装有支撑部件，所述方形框架的内部四面均安装有检测传感器。
9.根据权利要求8所述的自动化机器人喷涂产线的控制技术，其特征在于，所述方形框架活动位于传输设备和工件的外部，所述检测传感器为颜色检测传感器，所述颜色检测传感器的检测距离为0～20cm，所述颜色检测传感器与方形框安装角度为30°、45°、60°、90°，方形框内部每一面都有若干个30°、45°、60°、90°的颜色检测传感器。
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