CN115380258A - 减少机床内的摩擦 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于减少机床(MT)内的摩擦的计算机实现的方法，其包括方法步骤：a)读取(S1)用于近似给定机床内的摩擦补偿的多个替代模型(SM)，其中，每个替代模型(SM1、…、SMm)被配置成使得其将摩擦补偿结果值分配给给定摩擦补偿参数集，以用于减少机床内的摩擦，并且其中，加权因子(w1、…、wm)被分配给每个替代模型(SM1、…、SMm)，b)读取(S2)摩擦补偿参数集(CP)，c)使用所述补偿参数集(CP)来确定(S3)针对每个替代模型(SM1、…、SMm)的摩擦补偿结果值(CPR1、…、CPrm)，d)使用相应替代模型(SM1、…、SMm)的相应加权因子(w1、…、wm)来确定(S4)所述摩擦补偿结果值的加权平均摩擦补偿值(CPRav)，e)基于所述加权平均摩擦补偿值(CPRav)推导(S5)针对所述摩擦补偿参数集(CP)的质量指示器(Q)，f)如果所述质量指示器(Q)满足了给定质量标准(QC)，则输出(S6)所述摩擦补偿参数集(CPopt)，或者重复(S7)步骤b)至e)直到所述质量指示器满足了所述给定质量标准，g)将所输出的摩擦补偿参数集(CPopt)应用于(S8)所述机床以用于减少所述机床内的摩擦。

Description

减少机床内的摩擦

技术领域

本发明涉及一种用于减少机床内的摩擦的计算机实现的方法和装置。

背景技术

计算机数控(CNC)机器是即使对于复杂形状也能够自动地以高精度生产工件的机床。这些机床能够在工业中以高精度来制造。然而，机床内的摩擦，即机械组件之间的摩擦，会在机床的受控位置和实际执行位置之间产生偏差。由于摩擦引起的这种偏差会影响所生产的零部件的目标公差。

因此，需要减少机床的机械零部件之间的摩擦。具有经调整的参数的摩擦补偿控制器校正了在制造期间引入反向力所造成的误差。由于力的变化和不同机器零部件的所得到的摩擦，必须为每个机器单独设置控制器。此外，在机器的使用寿命期间，必须重新校准这些参数。

传统上，专业技术人员手动地调整这些参数，需要中断生产计划并使机器停机。此外，在专业技术人员之间的不规则的调整和不一致的质量可能会导致公差损失，并且因而降低成品零部件的质量。

发明内容

因此，本发明的目的是改进机床内的摩擦补偿。

本发明的目的是通过独立权利要求的特征来解决的。从属权利要求包含了本发明的进一步改进。

根据第一方面，本发明提供了一种用于减少机床内的摩擦的计算机实现的方法，包括方法步骤：

a)读取用于近似给定机床内的摩擦补偿的多个替代模型，其中，每个替代模型被配置成使得其将摩擦补偿结果值分配给给定摩擦补偿参数集以减少机床内的摩擦，并且其中，将加权因子分配给每个替代模型，所述加权因子代表替代模型对机床的拟合优度，

b)读取摩擦补偿参数集，

c)使用所述补偿参数集确定每个替代模型的摩擦补偿结果值，

d)使用相应替代模型的相应加权因子确定摩擦补偿结果值的加权平均摩擦补偿值，

e)基于加权平均摩擦补偿值确定摩擦补偿参数集的质量指示器，

f)如果所述质量指示器满足了给定质量标准，则输出摩擦补偿参数集，或者否则重复步骤b)至e)直到质量指示器满足给定质量标准，

g)将所输出的摩擦补偿参数集应用于所述机床以减少所述机床内的摩擦。

如果没有不同地指示，则术语“运算”、“执行”、“计算机实现的”、“计算”、“确定”、“生成”、“配置”、“重构”等优选地与改变和/或生成数据的动作和/或过程和/或步骤相关，其中，数据可以特别地呈现为物理数据，并且其可以是由计算机或处理器执行的。术语“计算机”可以被广义地解释，并且可以是个人计算机、服务器、移动计算设备或诸如中央处理单元(CPU)或微处理器之类的处理器。

机床可以例如是计算机数控(CNC)机床。替代模型优选地是计算机化模型，其被配置成近似或拟合机床内的摩擦补偿行为。在机床内，摩擦补偿（即，例如应用相反力或平衡力以减少摩擦力）取决于用于控制机床的所应用的摩擦补偿参数集。

替代模型可以例如是拟合模型、回归模型或人工神经网络。优选地，替代模型适于表示物理行为，即，特别是机床的机器零部件之间由于内力而产生的摩擦。摩擦补偿参数集可被理解为是替代模型的输入值。此外，摩擦补偿参数集被输入用于设定机床以便减少内部摩擦力。加权因子优选地表示相应替代模型正确地再现机床内的摩擦补偿响应的可能性。换句话说，加权因子表示相应替代模型对机床的摩擦补偿响应的拟合优度。

所提出的方法具有的优点是，可以以自动的方式找到用于设定机床的优化的摩擦补偿参数集，使得在机床内减少内部摩擦。此外，由于计算速度，所述方法可以现场（即与机床的操作并行）应用。

摩擦补偿参数集用于设定机床，使得例如以减少机器零部件之间的摩擦力的方式应用反向力来。需要较少的校准工作来校准机床和/或可以获得更好的校准结果。此外，本发明尤其可应用于未知机器。

本发明能够使用近似优选类似机床的摩擦力的多个替代模型来确定用于机床内的摩擦补偿的优化参数集。

在根据本发明的第一方面的计算机实现的方法的一个优选实施例中，可以基于应用的摩擦补偿参数集来测量机床的真实摩擦补偿结果值，可以根据从相应替代模型得到的每个摩擦补偿结果值与测量的真实摩擦补偿结果值之间的差异来修改相应替代模型的每个加权因子，并且可以重复上述步骤b)至g)。

通过基于在真实机床处测量的所得到的摩擦补偿结果值来调整所使用的替代模型的加权因子，可以优化针对该机床的摩擦补偿的近似。优选地，迭代地执行替代模型的加权因子的调整和摩擦补偿参数的应用，直到达到给定的停止标准。这种停止标准例如可以是特定摩擦补偿质量、期满的调整时间、或者发现所选的参数集已经最佳地适合实际的机床。

在根据本发明的第一方面的计算机实现的方法的另外的实施例中，可以基于给定的多个数据集借助于回归方法生成多个替代模型，其中，每个数据集包括摩擦补偿参数集和在相应机床内所得到的减少的摩擦的对应摩擦补偿结果值。

优选地，用于生成机床的替代模型的这种数据集被存储在数据库中。基于可用的数据，可以借助于回归方法针对每个数据集单独地训练替代模型。替代模型的学习目标是估计针对给定参数集的摩擦补偿结果。因此，所提供的数据集可以用作用于训练这些替代模型的训练数据。可能的回归技术例如是线性和多项式模型、回归树、人工神经网络或高斯过程。

在根据本发明的第一方面的计算机实现的方法的一个实施例中，可以基于真实机床处的摩擦测量结果来生成数据集。

在根据本发明的第一方面的计算机实现的方法的一个实施例中，可以基于机床的专用计算机辅助仿真来生成数据集。

数据集可被存储在数据库中。提供数据集用于替代模型生成以用于机床内的摩擦补偿。

在根据本发明的第一方面的计算机实现的方法的一个实施例中，摩擦补偿参数集可以借助于拟合度函数来生成，其中，拟合度函数取决于替代模型和相应的加权因子。

摩擦补偿参数集可以使用拟合度函数基于参数空间的计算机化搜索来确定。拟合度函数优选地使用替代模型和相应的加权因子来计算标量值，该标量值用作所使用参数集的质量的指示器。

在根据本发明的第一方面的计算机实现的方法的一个实施例中，可以基于机床的机器特定标识数据来选择多个替代模型。

优选地，机床的机器特定标识数据包括制造信息数据和/或机器类型数据。通过使用机床的先验知识，可以进一步改进优化过程。优选地，在针对所选择的机床开始现场优化过程之前，预先选择用于近似机床的摩擦补偿响应的多个替代模型。因此，可以排除例如不是非常适合于近似该机床的附加替代模型。

根据第二方面，本发明涉及一种用于减少机床内的摩擦的装置，包括：

a)输入单元，其被配置成读取用于近似给定机床内的摩擦补偿的多个替代模型，其中，每个替代模型被配置成使得其将摩擦补偿结果值分配给给定摩擦补偿参数集以用于减少机床内的摩擦，并且其中，加权因子被分配给每个替代模型，所述加权因子代表替代模型对机床的拟合优度，

b)分析单元，其被配置成：

-读入摩擦补偿参数集，

-使用所述补偿参数集确定每个替代模型的摩擦补偿结果值，

-使用相应替代模型的相应加权因子来确定摩擦补偿结果值的加权平均摩擦补偿值，以及

-基于所述加权平均摩擦补偿值确定所述摩擦补偿参数集的质量指示器，

c)输出单元，其被配置成如果所述质量指示器满足了给定质量标准，则输出摩擦补偿参数集，或者否则重复由所述分析单元执行的步骤，以及

d)应用单元，其被配置成将所输出的摩擦补偿参数集应用到所述机床，以减少所述机床内的摩擦。

所述装置优选地连接到机床或者它是机床的一部分。所述装置和/或其至少一个单元还可以包括至少一个处理器或计算机，以执行根据本发明的方法步骤。相应的单元可以以硬件和/或软件来实现。如果所述单元是以硬件实现的，则它可以被体现为一种设备，例如计算机或处理器或系统的一部分。如果所述单元是以软件实现的，则其可以被体现为计算机程序产品、函数、例程、程序代码或可执行对象。输出单元优选地提供包括优化的补偿参数的数据结构。这种数据结构例如可以被传输到机床的控制单元，以用于相应地设置机床。

根据所述装置的一个实施例，应用单元还能够被配置成基于所应用的摩擦补偿参数集接收所述机床的测量的真实摩擦补偿结果值，并且分析单元被配置成根据每个摩擦补偿结果值与所述测量的真实摩擦补偿结果值之间的并且从相应的替代模型的得到的差异来修改相应的替代模型的每个加权因子，并且重复根据本发明的第一方面的计算机实现的方法的步骤b)至e)。

根据一个实施例，所述装置可以包括生成器，其被配置成基于给定的多个数据集借助于回归方法生成用于摩擦补偿的多个替代模型，其中，每个数据集都包括用于设置机床的摩擦补偿参数和在相应机床内的所得到的减少的对应摩擦补偿结果。

根据另外的实施例，所述装置可被连接到数据库，其中，所述数据库被配置成存储数据集和/或替代模型。

本发明还包括可直接加载到数字计算机的内部存储器中的计算机程序产品，包括用于当所述产品在计算机上运行时执行所述方法的步骤的软件代码部分。

诸如计算机程序装置的计算机程序产品可以被体现为存储卡、USB棒、CD-ROM、DVD或者可以从网络中的服务器下载的文件。

附图说明

参考附图更详细地解释本发明。

图1示出包括用于减少机床内的摩擦的方法的一个实施例中涉及的方法步骤的流程图；

图2示出用于减少机床内的摩擦的方法的一个实施例的示意性表示；以及

图3示出用于减少机床内的摩擦的装置的一个实施例的示意性表示。

不同附图中的等同零部件用相同的附图标记来表示。

具体实施方式

图1示出了图示用于减少机床内的摩擦的计算机实现的方法中涉及的方法步骤的流程图，所述机床优选是CNC机床。所述方法优选地提供了优化的参数集，其可以应用于机床以实现最佳摩擦补偿。此外，所述方法允许确定优化的替代模型以近似机床内的摩擦补偿。机床可以是例如用于铣削、激光切割、冲压或其它工业应用的CNC机床。

所述方法的第一步骤S0涉及借助于回归方法基于训练数据生成不同机床的多个替代模型。训练数据包括数据集。每个数据集包括用于设定机床的摩擦补偿参数集，也称为参数集，以及对应的摩擦补偿结果值。通过将参数集应用到机床并且测量所得到的摩擦力，产生摩擦补偿结果值。因此，摩擦补偿结果值可以被理解为机床内的所得到的摩擦力的指示器，即，其可以例如是基于测量机器零部件之间的摩擦的传感器测量结果来确定的。

数据集可以是基于在真实机床或不同机床处的摩擦测量结果和/或基于至少一个机床的专用计算机辅助模拟而生成的。基于至少一个数据集来生成机床的相应替代模型。为了生成替代模型，可以使用计算机回归方法，例如线性或多项式模型、回归树、人工神经网络或高斯过程。优选地，为多个不同的机床生成替代模型。所生成的替代模型优选地存储在数据库中。

在下一步骤S1中，读入用于近似机床内的摩擦补偿的多个替代模型。优选地，基于机床的机器特定标识数据，例如机器类型，从存储在数据库中的可用替代模型中选择替代模型的样本。向每个替代模型分配加权因子，其中，加权因子优选地表示近似真实机床的摩擦补偿响应的相应替代模型的拟合优度。在优化过程开始时，每个替代模型的加权因子可以特别地平均分布，例如全部设置为1。

在下一步骤S2中，读入摩擦补偿参数集。优选地，摩擦补偿参数集是基于给定的加权标准生成的，这将在下面解释。通常，摩擦补偿参数集优选地包括控制机床的至少一个参数，该参数也被输入用于相应的替代模型。摩擦补偿参数集可以基于替代模型的评估而提出，如下所述。最初提出的参数集可以例如是初始估计。

在下一步骤S3中，基于输入的摩擦补偿参数集，针对每个输入的替代模型确定摩擦补偿结果值。换句话说，基于该参数集，评估每个替代模型以提供摩擦补偿结果值。

在下一步骤S4中，基于补偿结果值和对应替代模型的加权因子确定加权平均值。

在下一步骤S5中，基于加权平均补偿结果值确定所使用的摩擦补偿参数集的质量指示器。质量指示器代表当应用于机床时用于减少摩擦的所提出的参数集的质量。质量指示器例如可以具有对应的加权平均补偿结果值的值和/或乘以给定的因子或类似的值。

如果质量指示器满足了给定质量标准，例如超过给定阈值，则输出摩擦补偿参数集，步骤S6，并且将摩擦补偿参数集应用于机床，步骤S8，用于以减少内部摩擦的方式设置机床。摩擦补偿参数集例如可以被传输到用于控制机床的机器控制单元，以便减少机床的机械零部件之间的摩擦。

如果质量指示器不满足给定的质量标准，步骤S7，选择并输入不同于第一输入参数集的第二摩擦补偿参数集。使用该第二参数集，确定针对替代模型的第二摩擦补偿结果值。优选不修改替代模型的加权因子。确定所得到的第二摩擦补偿结果值的加权平均值以推导出第二参数集的质量指示器。如果第二参数集的质量指示器满足了给定质量标准，则输出第二摩擦补偿参数集。如果它不满足质量标准，则重复搜索合适的参数集。因此，基于该迭代过程搜索合适的参数集。特别地，可以使用拟合度函数来实施该参数搜索，该拟合度函数使用了替代模型和替代模型的相应加权因子。

将满足质量标准的摩擦补偿参数集应用于机床，步骤S8，并且可以基于所应用的参数集来测量真实的摩擦补偿结果值，步骤S9。在下一步骤S10中，可以根据由每个替代模型输出的每个摩擦补偿结果值与测量的真实摩擦补偿结果之间的差异来修改替代模型的加权因子。例如，测量的摩擦补偿结果和一个建模的摩擦补偿结果之间的小的差异可以转换成相应替代模型的更高的权重。基于替代模型的修改的加权因子，可以重复步骤S2至S8，并且优选至S10，从而进一步改进机床的建模和参数确定。

图2示出了用于减少机床MT内的摩擦的方法的一个实施例的示意性表示。该表示包括借助于生成器103的替代模型生成。模型生成器103优选地包括数据库DB或连接到数据库DB。数据库DB优选地包括训练数据DATA，其用于生成适于近似和再现机床内的摩擦力的替代模型。训练数据DATA是基于测量结果数据和/或仿真数据的。训练数据DATA包括了多个数据集，其中每个数据集由摩擦补偿参数集CP'和对应的摩擦补偿结果值CPR'组成。使用训练数据DATA，生成器103可以借助于回归方法RM生成多个替代模型SM1、…、SMn。替代模型SM1、…、SMn可被存储在数据库DB中。

从这多个替代模型SM1、…、SMn中至少选择替代模型SM1、…、SMm的样本。该选择优选地是基于机床MT的机器特定标识数据的。加权因子w1、…、wm被分配给每个替代模型SM1、…、SMm。加权因子w1、…、wm代表近似机床的摩擦响应的相应替代模型的拟合优度。

由分析单元102读入所选择的替代模型SM1、…、SMm。此外，由分析单元102读入一个摩擦补偿参数集CP。优选地，摩擦补偿参数集CP是使用基于所选择的替代模型SM1、…、SMm和它们各自的加权因子w1、…、wm的拟合度函数来确定的。

对于每个替代模型SM1、…、SMm，基于输入的参数集CP来确定对应的摩擦补偿结果值CPR1、…、CPRm。使用相应的加权因子w1、…、wm，计算这些摩擦补偿结果值CPR1、…、CPRm的加权平均值CPRav。从该加权平均CPRav推导出质量指示器Q以确定摩擦补偿参数集CP的匹配质量。如果质量指示器满足了给定的质量标准QC，则摩擦补偿参数CP被作为优化的摩擦补偿参数CPopt输出并应用于机床MT。否则，可以提出并评估另一参数集，直到参数集满足了质量标准QC。

在机床MT处，可以测量真实摩擦补偿结果值CPR_MT。例如，可以使用传感器来测量两个机器零部件之间的摩擦力。通过将该测量的摩擦补偿结果值CPR_MT与由替代模型SM1、…、SMm输出的各个摩擦补偿结果值CPR1、…、CPRm进行比较，可以调整这些替代模型的加权因子w1、…、wm。换句话说，基于相应模型的拟合质量来修改相应替代模型的加权因子。优选地，给予预测了接近测量的补偿结果值的补偿结果值的替代模型SM1、…、SMm更大的权重。执行这些迭代步骤进一步改进了替代模型加权以及参数集搜索，导致机床内的减少的摩擦。一旦达到给定的停止标准，就可以停止迭代参数搜索和/或模型加权。

图3示出了用于减少机床MT内的摩擦的装置100的一个实施例的示意性表示。装置100优选地使用无线或有线连接而连接到机床MT。

该装置包括输入单元101，其被配置成读取多个替代模型，以用于近似给定机床内的摩擦补偿。每个替代模型都被配置成使得其将摩擦补偿结果值分配给给定的摩擦补偿参数集以减少机床内的摩擦。将加权因子分配给每个替代模型。

装置100还包括分析单元102，其被配置成读入摩擦补偿参数集并使用补偿参数集来确定每个替代模型的摩擦补偿结果值。分析单元102还被配置成使用相应替代模型的相应加权因子来确定摩擦补偿结果值的加权平均摩擦补偿值，并且基于加权平均摩擦补偿值来推导出摩擦补偿参数集的质量指示器。装置100还包括输出单元103，其被配置成如果质量指示器满足了给定质量标准则输出摩擦补偿参数集，以及应用单元104，其被配置成将所输出的摩擦补偿参数集应用于机床以减少机床内的摩擦。

应用单元104还可以被配置成基于所应用的摩擦补偿参数集来接收机床的测量的摩擦补偿结果值。测量可以例如借助于机床处或机床内部的传感器来执行。分析单元102可以被配置成根据每个摩擦补偿结果值和测量的真实摩擦补偿结果值之间的以及由相应的替代模型得到的差异来修改相应的替代模型的每个加权因子，并且重复参数集选择步骤。

装置100还可以包括生成器105，其被配置成基于给定的多个数据集借助于回归方法来生成用于摩擦补偿的多个替代模型，其中，每个数据集包括用于设置机床的摩擦补偿参数和相应机床内的所得到的减少的摩擦的对应摩擦补偿结果。作为替选，生成器105可以单独安装并连接到装置100。

装置100和/或生成器105还可以连接到数据库DB，其中，数据库被配置成存储替代模型和/或摩擦补偿数据，以生成用于近似机床内的摩擦补偿的替代模型。

尽管已经参考优选实施例详细描述了本发明，但是应当理解，本发明不受所公开的示例的限制，并且本领域技术人员可以对其进行许多附加的修改和改变，而不脱离本发明的范围。

Claims (12)

1.一种用于减少机床(MT)内的摩擦的计算机实现的方法，包括方法步骤：

a)读取(S1)用于近似给定机床内的摩擦补偿的多个替代模型(SM)，其中，每个替代模型(SM1、…、SMm)被配置成使得其将摩擦补偿结果值分配给给定摩擦补偿参数集以用于减少机床内的摩擦，并且其中，将加权因子(w1、…、wm)被分配给每个替代模型(SM1、…、SMm)，所述加权因子代表替代模型对机床的拟合优度，

b)读取(S2)摩擦补偿参数集(CP)，

c)使用所述补偿参数集(CP)确定(S3)针对每个替代模型(SM1、…、SMm)的摩擦补偿结果值(CPR1、…、CPRm)，

d)使用相应替代模型(SM1、…、SMm)的相应加权因子(w1、…、wm)来确定(S4)所述摩擦补偿结果值的加权平均摩擦补偿值(CPRav)，

e)基于所述加权平均摩擦补偿值(CPRav)确定(S5)用于所述摩擦补偿参数集(CP)的质量指示器(Q)，

f)如果所述质量指示器(Q)满足了给定质量标准(QC)，则输出(S6)所述摩擦补偿参数集(CPopt)，或者否则重复(S7)步骤b)至e)直到所述质量指示器满足了所述给定质量标准，

g)将所输出的摩擦补偿参数集(CPopt)应用于(S8)所述机床以用于减少所述机床内的摩擦。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括以下步骤：

-基于所应用的摩擦补偿参数集(CPopt)测量(S9)所述机床的真实摩擦补偿结果值(CPR_MT)，

-根据由相应替代模型产生的测量的真实摩擦补偿结果值与每个摩擦补偿结果值(CPR1、…、CPRm)之间的差异，修改(S10)相应替代模型(SM1、…、SMm)的每个加权因子(w1、…、wm)，以及

-重复权利要求1的步骤b)至g)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，所述多个替代模型(SM1、…、SMn)是借助于回归方法(RM)基于给定的多个数据集(DATA)来生成(S0)的，其中，每个数据集(DATA)包括摩擦补偿参数集和相应的机床内的所产生的减少的摩擦的对应摩擦补偿结果值。

4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，其中，所述数据集(DATA)是基于真实机床处的摩擦测量结果而生成的。

5.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，其中，所述数据集(DATA)是基于对机床的专用计算机辅助仿真而生成的。

6.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，所述摩擦补偿参数集(CP)是借助于拟合度函数来生成的，其中，所述拟合度函数取决于所述替代模型(SM1、…SMm)和相应的加权因子(w1、…、wm)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，基于所述机床的机器特定标识数据来选择所述多个替代模型(SM)。

8.一种用于减少机床(MT)内的摩擦的装置(100)，包括：

a)输入单元(101)，其被配置成读取用于近似给定机床内的摩擦补偿的多个替代模型，其中，每个替代模型被配置成使得其将摩擦补偿结果值分配给给定摩擦补偿参数集以用于减少机床内的摩擦，并且其中，加权因子被分配给每个替代模型，所述加权因子代表替代模型对机床的拟合优度，

b)分析单元(102)，其被配置成：

-读入摩擦补偿参数集，

-使用所述补偿参数集确定每个替代模型的摩擦补偿结果值，

-使用相应替代模型的相应加权因子来确定所述摩擦补偿结果值的加权平均摩擦补偿值，以及

-基于所述加权平均摩擦补偿值来确定所述摩擦补偿参数集的质量指示器，

c)输出单元(103)，其被配置成如果所述质量指示器满足了给定质量标准，则输出所述摩擦补偿参数集，或者否则重复前述步骤，以及

d)应用单元(104)，其被配置成将所输出的摩擦补偿参数集应用于所述机床以用于减少所述机床内的摩擦。

9.根据权利要求8所述的装置(100)，其中，所述应用单元(104)被配置成基于所应用的摩擦补偿参数集来接收所述机床的测量的真实摩擦补偿结果值，并且所述分析单元被配置成根据每个摩擦补偿结果值与所述测量的真实摩擦补偿结果值之间的并且从相应的替代模型得到的差异来修改相应的替代模型的每个加权因子，并且重复权利要求1的步骤b)至e)。

10.根据权利要求8或9所述的装置(100)，包括生成器(105)，其被配置成基于给定的多个数据集(DATA)借助于回归方法(RM)来生成用于摩擦补偿的所述多个替代模型，其中，每个数据集包括用于设置机床的摩擦补偿参数(CP')和在相应的机床内的所得到的减少的摩擦的对应摩擦补偿结果(CPR')。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其中，所述装置被连接到数据库(DB)，其中，所述数据库被配置成存储数据集(DATA)和/或替代模型(SM)。

12.一种可直接加载到数字计算机的内部存储器中的计算机程序产品，包括软件代码部分，用于当所述计算机程序产品在计算机上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的步骤。

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