CN115366893A - 驾驶辅助横向控制系统激活方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及技术领域，特别涉及一种驾驶辅助横向控制系统激活方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；若否，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；若否，则判定当前车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境，以根据所述行驶环境判断当前所述车辆是否能够解除激活限制；若根据行驶环境判断到当前所述车辆能够解除激活限制，则根据激活请求激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统。由此能够满足用户在一次激活的操作前提下，就能够最大程度的激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统，对应提升了驾驶员的驾驶体验。

Description

驾驶辅助横向控制系统激活方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车驾驶辅助技术领域，特别涉及一种驾驶辅助横向控制系统激活方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的进步以及生产力的快速发展，汽车已经在人们的日常生活中得到普及，并且已经成为了人们出行必不可少的交通工具之一，提高了人们的出行效率，方便了人们的生活。

相关技术中，驾驶辅助横向控制系统是现有汽车重要的驾驶辅助系统之一，用于辅助控制车辆横向运动的行为，例如辅助控制车辆在车道内居中行驶。

现有的驾驶辅助横向控制系统大部分基于对车道边界线的识别来判断是否启用，然而，当车辆行驶的车道线不清晰或者驾驶员正在操控方向盘时，则无法有效的激活驾驶辅助横向控制系统，导致降低了用户的驾驶体验。

发明内容

本申请提供一种驾驶辅助横向控制系统激活方法、装置、车辆及存储介质，以解决当车辆行驶的车道线不清晰或者驾驶员正在操控方向盘时，则无法有效的激活驾驶辅助横向控制系统，导致降低了用户的驾驶体验等问题。

本申请第一方面实施例提供一种驾驶辅助横向控制系统激活方法，包括以下步骤：

当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；

若判断到所述驾驶辅助横向控制系统不能进入所述激活状态且接收到驾驶员的激活请求，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；

若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态；

若根据所述行驶环境和所述车辆状态判断到当前所述车辆能够解除激活限制状态，则根据所述激活请求激活当前所述车辆的驾驶辅助横向控制系统。

根据上述技术手段，本申请实施例能够在车辆启动的同时，判断当前车辆的驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态，若是，则使当前驾驶辅助横向控制系统直接进入激活状态；若否，则进入尝试激活状态，并进一步判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障，若否，则判定当前车辆处于激活限制状态，并获取当前车辆周围的行驶环境，以根据行驶环境判断当前车辆是否能够解除激活限制，并最终在接触激活限制之后，激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统。通过上述方式能够满足用户在一次激活的操作前提下，就能够最大程度的激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统，对应提升了驾驶员的驾驶体验。

可选地，所述判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态的步骤包括：

获取当前所述车辆两侧的第一车道线图像，并判断所述第一车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第一车道线图像中的车道线不清晰，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后获取当前所述车辆两侧的第二车道线图像，并判断所述第二车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第二车道线图像中的车道线清晰，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

根据上述技术手段本申请实施例可以根据车辆两侧的车道线图像中的车道线的清晰程度准确的判断出当前车辆是否能够解除激活限制状态，提升了判断的准确率。

可选地，所述判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态的步骤还包括：

检测当前第一时刻所述车辆是否处于转向或者减速或者加速状态；

若检测到当前所述第一时刻所述车辆处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后检测当前所述车辆在第二时刻是否仍处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态；

若检测到当前所述车辆在所述第二时刻不处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

根据上述技术手段本申请实施例可以实时根据车辆的状态准确的判断出当前车辆是否能够解除激活限制状态，提升了判断的准确率。

可选地，所述方法还包括：

若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统已发生故障，则通过HMI向所述驾驶员发送激活失败提示信息以及故障信息，所述激活失败提示信息和所述故障信息均包括声音提示以及文字提示。

根据上述技术手段本申请实施例可以及时的向当前驾驶员发送激活失败提示信息以及故障信息，以使驾驶员及时的了解到当前车辆的状况。

可选地，所述若根据所述行驶环境判断到当前所述车辆能够解除激活限制，则根据所述激活请求激活当前所述车辆的驾驶辅助横向控制系统的步骤之后，所述方法还包括：

通过所述HMI向所述驾驶员发出激活成功提示信息，所述激活成功提示信息包括声音提示以及文字提示。

根据上述技术手段本申请实施例可以及时的向当前驾驶员发送激活成功提示信息，以使驾驶员及时的了解到当前车辆的状况。

本申请第二方面实施例提供一种驾驶辅助横向控制系统激活装置，所述装置包括：

第一判断模块，用于当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；

第二判断模块，用于若判断到所述驾驶辅助横向控制系统不能进入所述激活状态且接收到驾驶员的激活请求，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；

第三判断模块，用于若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态；

激活模块，用于若根据所述行驶环境和所述车辆状态判断到当前所述车辆能够解除激活限制状态，则根据所述激活请求激活当前所述车辆的驾驶辅助横向控制系统。

可选地，所述第三判断模块具体用于：

获取当前所述车辆两侧的第一车道线图像，并判断所述第一车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第一车道线图像中的车道线不清晰，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后获取当前所述车辆两侧的第二车道线图像，并判断所述第二车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第二车道线图像中的车道线清晰，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

可选地，所述第三判断模块还具体用于：

检测当前第一时刻所述车辆是否处于转向或者减速或者加速状态；

若检测到当前所述第一时刻所述车辆处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后检测当前所述车辆在第二时刻是否仍处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态；

若检测到当前所述车辆在所述第二时刻不处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

可选地，所述驾驶辅助横向控制系统激活装置还包括第一提示模块，所述第一提示模块具体用于：

若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统已发生故障，则通过HMI向所述驾驶员发送激活失败提示信息以及故障信息，所述激活失败提示信息和所述故障信息均包括声音提示以及文字提示。

进一步的，所述驾驶辅助横向控制系统激活装置还包括第二提示模块，所述第二提示模块具体用于：

通过所述HMI向所述驾驶员发出激活成功提示信息，所述激活成功提示信息包括声音提示以及文字提示。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上面所述的驾驶辅助横向控制系统激活方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上面所述的驾驶辅助横向控制系统激活方法。

由此，本申请至少具有如下有益效果：

本申请实施例通过当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；若判断到驾驶辅助横向控制系统不能进入激活状态且接收到驾驶员的激活请求，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；若判断到当前驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则判定当前车辆处于激活限制状态，并获取当前车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据行驶环境和车辆状态判断当前车辆是否能够解除激活限制状态；若根据行驶环境和车辆状态判断到当前车辆能够解除激活限制状态，则根据激活请求激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统。由此，解决了当车辆行驶的车道线不清晰或者驾驶员正在操控方向盘时，则无法有效的激活驾驶辅助横向控制系统，导致降低了用户的驾驶体验等技术问题，能够满足用户在一次激活的操作前提下，就能够最大程度的激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统，对应提升了驾驶员的驾驶体验，且便于实施，简单易于实现。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种驾驶辅助横向控制系统激活方法的流程图；

图2为根据本申请实施例提供的一种驾驶辅助横向控制系统激活方法中的功能状态机的结构示意图；

图3为根据本申请实施例提供的一种驾驶辅助横向控制系统激活方法的流程图；

图4为根据本申请实施例的驾驶辅助横向控制系统激活装置的示例图；

图5为根据本申请实施例的车辆的结构示意图。

附图标记说明：

其中，10-驾驶辅助横向控制系统激活装置；100-第一判断模块、200-第二判断模块、300-第三判断模块、400-激活模块、500-第一提示模块、600-第二提示模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的驾驶辅助横向控制系统激活方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的当车辆行驶的车道线不清晰或者驾驶员正在操控方向盘时，则无法有效的激活驾驶辅助横向控制系统，导致降低了用户的驾驶体验的问题，本申请提供了一种驾驶辅助横向控制系统激活方法，在该方法中，通过当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；若判断到驾驶辅助横向控制系统不能进入激活状态且接收到驾驶员的激活请求，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；若判断到当前驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则判定当前车辆处于激活限制状态，并获取当前车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据行驶环境和车辆状态判断当前车辆是否能够解除激活限制状态；若根据行驶环境和车辆状态判断到当前车辆能够解除激活限制状态，则根据激活请求激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统。由此，解决了当车辆行驶的车道线不清晰或者驾驶员正在操控方向盘时，则无法有效的激活驾驶辅助横向控制系统，导致降低了用户的驾驶体验等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种驾驶辅助横向控制系统激活方法的流程示意图。

如图1所示，该驾驶辅助横向控制系统激活方法包括以下步骤：

在步骤S101中，当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；

具体的，在本实施例中，首先需要说明的是，本实施例提供的驾驶辅助横向控制系统激活方法具体应用在预装有驾驶辅助横向控制系统的车辆上，用于满足驾驶员在按压一次激活按钮的前提下，就能够最大程度的激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统，以辅助驾驶车辆，以对应提升驾驶辅助横向控制系统的激活成功率。

其中，需要指出的是，本实施例提供的驾驶辅助横向控制系统是指辅助控制车辆横向运动行为的功能，例如辅助控制车辆在车道内居中行驶等。另外，在本实施例中，如图2所示，需要说明的是，本实施例通过功能状态机具体将当前驾驶辅助横向控制系统划分为四种功能状态，具体为：可直接激活状态、不可直接激活状态、尝试激活状态以及激活状态。

其中，可直接激活状态是指驾驶员在按压激活按钮之后，就能够立即激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统，对应的，不可直接激活状态是指驾驶员在按压激活按钮之后，不能够立即激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统，并且需要立即分析出不能激活的原因。

另外，尝试激活状态是指在上述不可直接激活状态下，在驾驶员按压激活按钮之后，当前驾驶辅助横向控制系统进入该尝试激活状态，以持续尝试激活，另外，激活状态是指当前驾驶辅助横向控制系统已处于运行状态，持续辅助驾驶员实现车辆横向运动控制。

因此，在本步骤中，需要说明的是，当驾驶员上车并启动车辆后，当前车辆内部预装好的车载控制器会立即判断当前车辆内部预装好的驾驶辅助横向控制系统是否能够进入上述激活状态，即判断当前驾驶辅助横向控制系统是否能够启动。

在步骤S102中，若判断到所述驾驶辅助横向控制系统不能进入所述激活状态且接收到驾驶员的激活请求，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；

具体的，在本实施例中，如图3所示，需要说明的是，图3为本实施例提供的驾驶辅助横向控制系统激活方法的具体实施流程图，其中，若车载控制器判断到当前驾驶辅助横向控制系统能够进入上述激活状态，则在驾驶员按钮激活按钮之后就立即进入激活状态，对应的，若车载控制器判断到当前驾驶辅助横向控制系统不能进入上述激活状态，则立即进入尝试激活状态，并进一步判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障。

在步骤S103中，若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态；

可选地，在本实施例中，需要说明的是，若车载控制器判断到当前驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则立即判定当前驾驶辅助横向控制系统处于激活限制状态，即受制于环境因素或者人为因素或者车辆状态因素而不能够立即启动当前车辆的驾驶辅助横向控制系统。

因此，在本步骤中，当车载控制器判断到当前驾驶辅助横向控制系统未发生故障时，则当前车载控制器进一步获取当前车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据实时获取到的行驶环境和车辆状态判断当前车辆是否能够解除激活限制状态。

其中，在本步骤中，需要指出的是，上述判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态的步骤包括：

获取当前所述车辆两侧的第一车道线图像，并判断所述第一车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第一车道线图像中的车道线不清晰，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后获取当前所述车辆两侧的第二车道线图像，并判断所述第二车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第二车道线图像中的车道线清晰，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

具体的，在本实施例中，若车载控制器判断到当前车辆的驾驶辅助横向控制系统处于激活限制状态时，则判定当前车辆的驾驶辅助横向控制系统处于临时原因的激活限制状态，因此，在本步骤中，当前车载控制器会进一步获取当前车辆两侧的第一车道线图像，并对应判断当前第一车道线图像中的车道线是否清晰，可选地，若判断到当前获取到的第一车道线图像中的车道线不清晰，则判定当前车辆处于临时原因的激活限制状态，并在预设时间后再次获取当前车辆两侧的第二车道线图像，并判断二次获取到的第二车道线图像中的车道线是否清晰。

优选的，在本实施例中，通过一计时器进行计时，在判断到第一车道线图像中的车道线不清晰时，10秒之后，再次获取当前车辆两侧的第二车道线图像，可选地，若上述车载控制器判断到当前获取到的第二车道线图像中的车道线清晰，则判定当前车辆能够解除当前驾驶辅助横向控制系统的激活限制状态。

可选地，在本步骤中，还需要指出的是，上述判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态的步骤还包括：

检测当前第一时刻所述车辆是否处于转向或者减速或者加速状态；

若检测到当前所述第一时刻所述车辆处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后检测当前所述车辆在第二时刻是否仍处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态；

若检测到当前所述车辆在所述第二时刻不处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

可选地，在本实施例中，还需要说明的是，若当前车载控制器判断到当前车辆两侧的车道线清晰，但当前驾驶辅助横向控制系统仍处于激活限制状态时，则当前车载控制器会进一步检测当前车辆在当前第一时刻是否处于转向或者减速或者加速状态。

具体的，若车载控制器检测到当前第一时刻当前车辆处于转向或者减速或者加速状态时，则判定当前车辆仍处于激活限制状态，并在预设时间后检测当前车辆在第二时刻是否仍处于转向或者减速或者加速状态；

若车载控制器检测到当前车辆在当前第二时刻不处于转向或者减速或者加速状态，则判定当前车辆能够解除上述激活限制状态。

对应的，在本实施例中，还需要指出的是，该方法还包括：

若车载控制器判断到当前车辆的驾驶辅助横向控制系统已发生故障，则通过当前车辆内部预装好的HMI(人机交互界面)向当前驾驶员发送激活失败提示信息以及故障信息，该激活失败提示信息和故障信息均包括声音提示以及文字提示，以使当前驾驶员清楚的了解到当前车辆的状态。

在步骤S104中，若根据所述行驶环境和所述车辆状态判断到当前所述车辆能够解除激活限制状态，则根据所述激活请求激活当前所述车辆的驾驶辅助横向控制系统。

最后，在本实施例中，需要说明的是，若车载控制器根据当前实时获取到的车辆行驶环境以及当前车辆的状态判断到当前车辆能够对应解除当前驾驶辅助横向控制系统的激活限制状态时，则立即根据上述获取到的激活请求对应激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统。

另外，在本实施例中，还需要指出的是，上述若根据所述行驶环境判断到当前所述车辆能够解除激活限制，则根据所述激活请求激活当前所述车辆的驾驶辅助横向控制系统的步骤之后，该方法还包括：

车载控制器通过上述HMI向当前驾驶员发出激活成功提示信息，该激活成功提示信息包括声音提示以及文字提示，以使当前驾驶员清楚的了解到当前车辆的状态。

根据本申请实施例提出的驾驶辅助横向控制系统激活方法能够满足用户在一次激活的操作前提下，就能够最大程度的激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统，对应提升了驾驶员的驾驶体验，且便于实施，简单易于实现。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的驾驶辅助横向控制系统激活装置。

图4是本申请实施例的驾驶辅助横向控制系统激活装置的方框示意图。

如图4所示，该驾驶辅助横向控制系统激活装置10包括：

第一判断模块100，用于当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；

第二判断模块200，用于若判断到所述驾驶辅助横向控制系统不能进入所述激活状态且接收到驾驶员的激活请求，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；

第三判断模块300，用于若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态；

激活模块400，用于若根据所述行驶环境和所述车辆状态判断到当前所述车辆能够解除激活限制状态，则根据所述激活请求激活当前所述车辆的驾驶辅助横向控制系统。

其中，上述驾驶辅助横向控制系统激活装置中，所述第三判断模块300具体用于：

获取当前所述车辆两侧的第一车道线图像，并判断所述第一车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第一车道线图像中的车道线不清晰，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后获取当前所述车辆两侧的第二车道线图像，并判断所述第二车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第二车道线图像中的车道线清晰，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

其中，上述驾驶辅助横向控制系统激活装置中，所述第三判断模块300还具体用于：

检测当前第一时刻所述车辆是否处于转向或者减速或者加速状态；

若检测到当前所述第一时刻所述车辆处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后检测当前所述车辆在第二时刻是否仍处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态；

若检测到当前所述车辆在所述第二时刻不处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

其中，上述驾驶辅助横向控制系统激活装置中，所述驾驶辅助横向控制系统激活装置还包括第一提示模块500，所述第一提示模块500具体用于：

若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统已发生故障，则通过HMI向所述驾驶员发送激活失败提示信息以及故障信息，所述激活失败提示信息和所述故障信息均包括声音提示以及文字提示。

其中，上述驾驶辅助横向控制系统激活装置中，所述驾驶辅助横向控制系统激活装置还包括第二提示模块600，所述第二提示模块600具体用于：

通过所述HMI向所述驾驶员发出激活成功提示信息，所述激活成功提示信息包括声音提示以及文字提示。

需要说明的是，前述对驾驶辅助横向控制系统激活方法实施例的解释说明也适用于该实施例的驾驶辅助横向控制系统激活装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的驾驶辅助横向控制系统激活装置能够满足用户在一次激活的操作前提下，就能够最大程度的激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统，对应提升了驾驶员的驾驶体验，且便于实施，简单易于实现。

本申请实施例提供了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上面所述的驾驶辅助横向控制系统激活方法。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的驾驶辅助横向控制系统激活方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的驾驶辅助横向控制系统激活方法。

综上所述，本申请上述实施例提供的驾驶辅助横向控制系统激活方法、装置、车辆及存储介质通过当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；若判断到驾驶辅助横向控制系统不能进入激活状态且接收到驾驶员的激活请求，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；若判断到当前驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则判定当前车辆处于激活限制状态，并获取当前车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据行驶环境和车辆状态判断当前车辆是否能够解除激活限制状态；若根据行驶环境和车辆状态判断到当前车辆能够解除激活限制状态，则根据激活请求激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统。由此，解决了当车辆行驶的车道线不清晰或者驾驶员正在操控方向盘时，则无法有效的激活驾驶辅助横向控制系统，导致降低了用户的驾驶体验等技术问题，能够满足用户在一次激活的操作前提下，就能够最大程度的激活当前车辆的驾驶辅助横向控制系统，对应提升了驾驶员的驾驶体验，且便于实施，简单易于实现。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助横向控制系统激活方法，其特征在于，包括以下步骤：

当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；

若判断到所述驾驶辅助横向控制系统不能进入所述激活状态且接收到驾驶员的激活请求，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；

若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态；

若根据所述行驶环境和所述车辆状态判断到当前所述车辆能够解除激活限制状态，则根据所述激活请求激活当前所述车辆的驾驶辅助横向控制系统。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助横向控制系统激活方法，其特征在于：所述判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态的步骤包括：

获取当前所述车辆两侧的第一车道线图像，并判断所述第一车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第一车道线图像中的车道线不清晰，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后获取当前所述车辆两侧的第二车道线图像，并判断所述第二车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第二车道线图像中的车道线清晰，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助横向控制系统激活方法，其特征在于：所述判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态的步骤还包括：

检测当前第一时刻所述车辆是否处于转向或者减速或者加速状态；

若检测到当前所述第一时刻所述车辆处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后检测当前所述车辆在第二时刻是否仍处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态；

若检测到当前所述车辆在所述第二时刻不处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助横向控制系统激活方法，其特征在于：所述方法还包括：

若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统已发生故障，则通过HMI向所述驾驶员发送激活失败提示信息以及故障信息，所述激活失败提示信息和所述故障信息均包括声音提示以及文字提示。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助横向控制系统激活方法，其特征在于：所述若根据所述行驶环境判断到当前所述车辆能够解除激活限制，则根据所述激活请求激活当前所述车辆的驾驶辅助横向控制系统的步骤之后，所述方法还包括：

通过所述HMI向所述驾驶员发出激活成功提示信息，所述激活成功提示信息包括声音提示以及文字提示。

6.一种驾驶辅助横向控制系统激活装置，其特征在于，所述装置包括：

第一判断模块，用于当车辆启动时，判断驾驶辅助横向控制系统是否能够进入激活状态；

第二判断模块，用于若判断到所述驾驶辅助横向控制系统不能进入所述激活状态且接收到驾驶员的激活请求，则进入尝试激活状态，并判断当前驾驶辅助横向控制系统是否发生故障；

第三判断模块，用于若判断到当前所述驾驶辅助横向控制系统未发生故障，则判定当前所述车辆处于激活限制状态，并获取当前所述车辆周围的行驶环境以及车辆状态，以根据所述行驶环境和所述车辆状态判断当前所述车辆是否能够解除激活限制状态；

激活模块，用于若根据所述行驶环境和所述车辆状态判断到当前所述车辆能够解除激活限制状态，则根据所述激活请求激活当前所述车辆的驾驶辅助横向控制系统。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助横向控制系统激活装置，其特征在于：所述第三判断模块具体用于：

获取当前所述车辆两侧的第一车道线图像，并判断所述第一车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第一车道线图像中的车道线不清晰，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后获取当前所述车辆两侧的第二车道线图像，并判断所述第二车道线图像中的车道线是否清晰；

若判断到所述第二车道线图像中的车道线清晰，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

8.根据权利要求6所述的驾驶辅助横向控制系统激活装置，其特征在于：所述第三判断模块还具体用于：

检测当前第一时刻所述车辆是否处于转向或者减速或者加速状态；

若检测到当前所述第一时刻所述车辆处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆处于所述激活限制状态，并在预设时间后检测当前所述车辆在第二时刻是否仍处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态；

若检测到当前所述车辆在所述第二时刻不处于所述转向或者所述减速或者所述加速状态，则判定当前所述车辆能够解除所述激活限制状态。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的驾驶辅助横向控制系统激活方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的驾驶辅助横向控制系统激活方法。

Images