CN115363760A - 一种自动定位机构的医疗机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自动定位机构的医疗机器人，涉及医疗机器人领域，包括：固定组件；所述微调组件安装在固定组件的顶部；所述支撑组件共设有四组，且四组支撑组件安装在固定组件的顶部；所述稳定组件共设有两组，且两组稳定组件安装在固定组件上；所述升降组件安装在微调组件的顶部；所述安装组件安装在升降组件的顶部，且安装组件的顶部安装有机器人本体；所述定位框与安装块固定连接；所述定位杆滑动安装在定位框上，且定位杆的底部为半球形结构，并且定位杆插入在定位槽中；本发明方便医护人员通过微调板微调机器人本体的位置；解决了不方便适当调整医疗机器人工作位置的问题。
Description
技术领域
本发明涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种自动定位机构的医疗机器人。
背景技术
医疗机器人越来越多的出现在手术室中，医护人员常常借助医疗机器人完成一些难度大、精度高，或者过程复杂的手术，这不仅保证了手术的精度，提高了手术的成功率。
发明人团队相关学术文章(“腹腔镜肝门部胆管癌根治术的临床认知与应用现状”，靳斌等，《中华医学杂志》，第10卷第2期，第139-142页，2021年4月)披露了医疗机器人可用于完成肝门部胆管癌根治术，并指出医疗机器人还具有很大的改进空间，进而更好地适用于相关手术。专利文献CN201980063092.9提供了一种医疗机器人，其包括用于在治疗室中自动定位的机构以及用于医疗机器人的自动定位的方法，该医疗机器人便于安装和维护，能够精确地在患者感兴趣的解剖结构上执行来自治疗计划的各种动作。
综上，目前的大多数医疗机器人，不方便医护人员适当调整医疗机器人的工作位置，降低了医疗机器人的使用效果。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种自动定位机构的医疗机器人，其具有微调组件、稳定组件、升降组件、安装组件和定位组件，方便医护人员通过微调板微调机器人本体的位置，增加了接触面积，提高了使用时的稳定性，当医护人员转动手轮时，滑轨发生移动，方便医护人员适当调整机器人本体的高度，方便医护人员适当调整机器人本体的左右位置。
本发明提供了一种自动定位机构的医疗机器人的目的与功效，具体包括：固定组件、微调组件、支撑组件、稳定组件、升降组件、安装组件和定位组件；
所述微调组件安装在固定组件的顶部；所述支撑组件共设有四组，且四组支撑组件安装在固定组件的顶部；所述稳定组件共设有两组，且两组稳定组件安装在固定组件上；所述升降组件安装在微调组件的顶部；所述安装组件安装在升降组件的顶部，且安装组件的顶部安装有机器人本体；所述定位组件安装在安装组件上；
所述固定组件包括：固定板、固定块和连接块；所述固定板为长方形板状结构；所述固定块共设有四个，且四个固定块固定安装在固定板的前后两侧；所述连接块固定安装在固定板的顶部。
进一步的，所述升降组件还包括：调节杆、安装座和手轮；所述调节杆螺纹连接在连接板上；所述安装座转动安装在调节杆的外壁；所述手轮固定安装在调节杆的底部。
进一步的，所述微调组件包括：连接座和微调板；所述连接座转动安装在连接块上；所述微调板固定安装在连接座的顶部。
进一步的，所述安装组件包括：滑轨、挡板和滑块；所述滑轨固定安装在两个升降块的顶部，且滑轨与安装座固定连接；所述挡板共设有两个，且两个挡板固定安装在滑轨的左右两侧；所述滑块滑动安装在滑轨的内部。
进一步的，所述支撑组件包括：空心管、丝杆和旋转架；所述空心管与固定板固定连接；所述丝杆螺纹连接在空心管的内部，且丝杆的顶部为半球形结构，并且丝杆与微调板相切；所述旋转架固定安装在丝杆的外壁。
进一步的，所述安装组件还包括：安装块、拉手、定位块和定位槽；所述安装块固定安装在滑块的顶部；所述拉手共设有两个，且两个拉手固定安装在安装块的左右两侧；所述定位块固定安装在安装块的前侧，且定位块的顶部设置有定位槽。
进一步的，所述稳定组件包括：稳定杆、滚珠和锁紧旋钮；所述稳定杆与固定板滑动连接；所述滚珠转动安装在稳定杆上；所述锁紧旋钮螺纹连接在固定板上，且锁紧旋钮的底部与稳定杆接触。
进一步的，所述定位组件包括：定位框和定位杆；所述定位框与安装块固定连接；所述定位杆滑动安装在定位框上，且定位杆的底部为半球形结构，并且定位杆插入在定位槽中。
进一步的，所述升降组件包括：升降座、升降块和连接板；所述升降座共设有两个，且两个升降座与微调板固定连接；所述升降块共设有两个，且两个升降块滑动安装在两个升降座的内部；所述连接板固定安装在两个升降座上。
进一步的，所述定位组件还包括：限位环和弹簧；所述限位环固定安装在定位杆的外壁；所述弹簧安装在定位杆的外部，且弹簧位于定位框和限位环之间。
有益效果
1、本发明因连接座转动安装在连接块上，且微调板固定安装在连接座的顶部，从而方便医护人员通过微调板微调机器人本体的位置，又因丝杆螺纹连接在空心管的内部，且丝杆与微调板相切，并且旋转架固定安装在丝杆的外壁，进而对调整后的微调板起到了支撑作用，使得机器人本体使用时更加稳定。
2、本发明因稳定杆与固定板滑动连接，且滚珠转动安装在稳定杆上，从而当本发明使用时，医护人员可将稳定杆拉出，增加了接触面积，提高了使用时的稳定性，又因锁紧旋钮螺纹连接在固定板上，且锁紧旋钮的底部与稳定杆接触，进而使得稳定杆拉出后更加稳定。
3、本发明因安装座转动安装在调节杆的外壁，且手轮固定安装在调节杆的底部，并且滑轨与安装座固定连接，从而当医护人员转动手轮时，滑轨发生移动，方便医护人员适当调整机器人本体的高度。
4、本发明因滑块滑动安装在滑轨的内部，且安装块固定安装在滑块的顶部，并且两个拉手固定安装在安装块的左右两侧，从而方便医护人员适当调整机器人本体的左右位置。
5、本发明因定位杆滑动安装在定位框上，且定位杆的底部为半球形结构，并且定位杆插入在定位槽中，从而对安装块起到了限位作用，又因限位环固定安装在定位杆的外壁，且弹簧位于定位框和限位环之间，进而实现了定位杆的自动定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。
下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。
在附图中：
图1示出了根据本发明的实施例的立体结构示意图；
图2示出了图1的右侧视角结构示意图；
图3示出了根据本发明的实施例的固定组件、微调组件和稳定组件中心剖切结构示意图；
图4示出了根据本发明的实施例的固定组件结构示意图；
图5示出了图2中A区域的局部放大结构示意图；
图6示出了图3中B区域的局部放大结构示意图；
图7示出了根据本发明的实施例的升降组件结构示意图；
图8示出了根据本发明的实施例的安装组件和定位组件结构示意图；
图9示出了图8的中心剖切结构示意图；
图10示出了图9中C区域的局部放大结构示意图。
附图标记列表
1、固定组件；101、固定板；102、固定块；103、连接块；2、微调组件；201、连接座；202、微调板；3、支撑组件；301、空心管；302、丝杆；303、旋转架；4、稳定组件；401、稳定杆；402、滚珠；403、锁紧旋钮；5、升降组件；501、升降座；502、升降块；503、连接板；504、调节杆；505、安装座；506、手轮；6、安装组件；601、滑轨；602、挡板；603、滑块；604、安装块；605、拉手；606、定位块；6061、定位槽；7、定位组件；701、定位框；702、定位杆；703、限位环；704、弹簧；8、机器人本体。
具体实施方式
为了使得本发明的技术方案的目的、方案和优点更加清楚，下文中将结合本发明的具体实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。除非另有说明，否则本文所使用的术语具有本领域通常的含义。附图中相同的附图标记代表相同的部件。
实施例：请参考图1至图10所示：
本发明提供一种自动定位机构的医疗机器人，包括固定组件1、微调组件2、支撑组件3、稳定组件4、升降组件5、安装组件6和定位组件7；微调组件2安装在固定组件1的顶部；支撑组件3共设有四组，且四组支撑组件3安装在固定组件1的顶部；稳定组件4共设有两组，且两组稳定组件4安装在固定组件1上；升降组件5安装在微调组件2的顶部；安装组件6安装在升降组件5的顶部，且安装组件6的顶部安装有机器人本体8；定位组件7安装在安装组件6上。
其中，固定组件1包括：固定板101、固定块102和连接块103；固定板101为长方形板状结构；固定块102共设有四个，且四个固定块102固定安装在固定板101的前后两侧；连接块103固定安装在固定板101的顶部，微调组件2包括：连接座201和微调板202；连接座201转动安装在连接块103上；微调板202固定安装在连接座201的顶部，支撑组件3包括：空心管301、丝杆302和旋转架303；空心管301与固定板101固定连接；丝杆302螺纹连接在空心管301的内部，且丝杆302的顶部为半球形结构，并且丝杆302与微调板202相切；旋转架303固定安装在丝杆302的外壁，其具体作用为：因连接座201转动安装在连接块103上，且微调板202固定安装在连接座201的顶部，从而方便医护人员通过微调板202微调机器人本体8的位置，又因丝杆302螺纹连接在空心管301的内部，且丝杆302与微调板202相切，并且旋转架303固定安装在丝杆302的外壁，进而对调整后的微调板202起到了支撑作用，使得机器人本体8使用时更加稳定。
其中，稳定组件4包括：稳定杆401、滚珠402和锁紧旋钮403；稳定杆401与固定板101滑动连接；滚珠402转动安装在稳定杆401上；锁紧旋钮403螺纹连接在固定板101上，且锁紧旋钮403的底部与稳定杆401接触，其具体作用为：因稳定杆401与固定板101滑动连接，且滚珠402转动安装在稳定杆401上，从而当本发明使用时，医护人员可将稳定杆401拉出，增加了接触面积，提高了使用时的稳定性，又因锁紧旋钮403螺纹连接在固定板101上，且锁紧旋钮403的底部与稳定杆401接触，进而使得稳定杆401拉出后更加稳定。
其中，升降组件5包括：升降座501、升降块502和连接板503；升降座501共设有两个，且两个升降座501与微调板202固定连接；升降块502共设有两个，且两个升降块502滑动安装在两个升降座501的内部；连接板503固定安装在两个升降座501上；升降组件5还包括：调节杆504、安装座505和手轮506；调节杆504螺纹连接在连接板503上；安装座505转动安装在调节杆504的外壁；手轮506固定安装在调节杆504的底部，其具体作用为：因安装座505转动安装在调节杆504的外壁，且手轮506固定安装在调节杆504的底部，并且滑轨601与安装座505固定连接，从而当医护人员转动手轮506时，滑轨601发生移动，方便医护人员适当调整机器人本体8的高度。
其中，安装组件6包括：滑轨601、挡板602和滑块603；滑轨601固定安装在两个升降块502的顶部，且滑轨601与安装座505固定连接；挡板602共设有两个，且两个挡板602固定安装在滑轨601的左右两侧；滑块603滑动安装在滑轨601的内部；安装组件6还包括：安装块604、拉手605、定位块606和定位槽6061；安装块604固定安装在滑块603的顶部；拉手605共设有两个，且两个拉手605固定安装在安装块604的左右两侧；定位块606固定安装在安装块604的前侧，且定位块606的顶部设置有定位槽6061，其具体作用为：因滑块603滑动安装在滑轨601的内部，且安装块604固定安装在滑块603的顶部，并且两个拉手605固定安装在安装块604的左右两侧，从而方便医护人员适当调整机器人本体8的左右位置。
其中，定位组件7包括：定位框701和定位杆702；定位框701与安装块604固定连接；定位杆702滑动安装在定位框701上，且定位杆702的底部为半球形结构，并且定位杆702插入在定位槽6061中；定位组件7还包括：限位环703和弹簧704；限位环703固定安装在定位杆702的外壁；弹簧704安装在定位杆702的外部，且弹簧704位于定位框701和限位环703之间，其具体作用为：因定位杆702滑动安装在定位框701上，且定位杆702的底部为半球形结构，并且定位杆702插入在定位槽6061中，从而对安装块604起到了限位作用，又因限位环703固定安装在定位杆702的外壁，且弹簧704位于定位框701和限位环703之间，进而实现了定位杆702的自动定位。
本实施例的具体使用方式与作用：本发明中，首先工作人员通过螺栓将四个固定块102安装在合适位置，之后工作人员通过四个旋转架303适当调整微调板202的位置，对调整后的微调板202起到了支撑作用，使得机器人本体8使用时更加稳定，然后将两个稳定杆401拉出，再顺时针转动两个锁紧旋钮403，使得两个稳定杆401拉出后更加稳定，增加了接触面积，提高了使用时的稳定性，然后医护人员通过手轮506适当调整机器人本体8的高度，然后医护人员通过两个拉手605适当调整机器人本体8的左右位置，因定位杆702滑动安装在定位框701上，且定位杆702的底部为半球形结构，并且定位杆702插入在定位槽6061中，从而对安装块604起到了限位作用，又因限位环703固定安装在定位杆702的外壁，且弹簧704位于定位框701和限位环703之间，进而实现了定位杆702的自动定位。
以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。
Claims (10)
1.一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于，包括：固定组件(1)、微调组件(2)、支撑组件(3)、稳定组件(4)、升降组件(5)、安装组件(6)和定位组件(7)；
所述微调组件(2)安装在固定组件(1)的顶部；所述支撑组件(3)共设有四组，且四组支撑组件(3)安装在固定组件(1)的顶部；所述稳定组件(4)共设有两组，且两组稳定组件(4)安装在固定组件(1)上；所述升降组件(5)安装在微调组件(2)的顶部；所述安装组件(6)安装在升降组件(5)的顶部，且安装组件(6)的顶部安装有机器人本体(8)；所述定位组件(7)安装在安装组件(6)上；
所述固定组件(1)包括：固定板(101)、固定块(102)和连接块(103)；所述固定板(101)为长方形板状结构；所述固定块(102)共设有四个，且四个固定块(102)固定安装在固定板(101)的前后两侧；所述连接块(103)固定安装在固定板(101)的顶部。
2.如权利要求1所述一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于：所述微调组件(2)包括：连接座(201)和微调板(202)；所述连接座(201)转动安装在连接块(103)上；所述微调板(202)固定安装在连接座(201)的顶部。
3.如权利要求2所述一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于：所述支撑组件(3)包括：空心管(301)、丝杆(302)和旋转架(303)；所述空心管(301)与固定板(101)固定连接；所述丝杆(302)螺纹连接在空心管(301)的内部，且丝杆(302)的顶部为半球形结构，并且丝杆(302)与微调板(202)相切；所述旋转架(303)固定安装在丝杆(302)的外壁。
4.如权利要求1所述一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于：所述稳定组件(4)包括：稳定杆(401)、滚珠(402)和锁紧旋钮(403)；所述稳定杆(401)与固定板(101)滑动连接；所述滚珠(402)转动安装在稳定杆(401)上；所述锁紧旋钮(403)螺纹连接在固定板(101)上，且锁紧旋钮(403)的底部与稳定杆(401)接触。
5.如权利要求2所述一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于：所述升降组件(5)包括：升降座(501)、升降块(502)和连接板(503)；所述升降座(501)共设有两个，且两个升降座(501)与微调板(202)固定连接；所述升降块(502)共设有两个，且两个升降块(502)滑动安装在两个升降座(501)的内部；所述连接板(503)固定安装在两个升降座(501)上。
6.如权利要求5所述一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于：所述升降组件(5)还包括：调节杆(504)、安装座(505)和手轮(506)；所述调节杆(504)螺纹连接在连接板(503)上；所述安装座(505)转动安装在调节杆(504)的外壁；所述手轮(506)固定安装在调节杆(504)的底部。
7.如权利要求6所述一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于：所述安装组件(6)包括：滑轨(601)、挡板(602)和滑块(603)；所述滑轨(601)固定安装在两个升降块(502)的顶部，且滑轨(601)与安装座(505)固定连接；所述挡板(602)共设有两个，且两个挡板(602)固定安装在滑轨(601)的左右两侧；所述滑块(603)滑动安装在滑轨(601)的内部。
8.如权利要求7所述一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于：所述安装组件(6)还包括：安装块(604)、拉手(605)、定位块(606)和定位槽(6061)；所述安装块(604)固定安装在滑块(603)的顶部；所述拉手(605)共设有两个，且两个拉手(605)固定安装在安装块(604)的左右两侧；所述定位块(606)固定安装在安装块(604)的前侧，且定位块(606)的顶部设置有定位槽(6061)。
9.如权利要求8所述一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于：所述定位组件(7)包括：定位框(701)和定位杆(702)；所述定位框(701)与安装块(604)固定连接；所述定位杆(702)滑动安装在定位框(701)上，且定位杆(702)的底部为半球形结构，并且定位杆(702)插入在定位槽(6061)中。
10.如权利要求9所述一种自动定位机构的医疗机器人，其特征在于：所述定位组件(7)还包括：限位环(703)和弹簧(704)；所述限位环(703)固定安装在定位杆(702)的外壁；所述弹簧(704)安装在定位杆(702)的外部，且弹簧(704)位于定位框(701)和限位环(703)之间。
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