CN115363706A - 穿刺机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种穿刺机器人系统，其包括超声探头，所述超声探头设有中心扫查面；穿刺组件，所述穿刺组件包括穿刺针，所述穿刺针可相对超声探头移动；调节机构，所述调节机构用于在垂直于中心扫查面的方向上调节穿刺针的位置，使得穿刺针位于中心扫查面上。该设置可以调节穿刺针的位置，使得穿刺针置于中心扫查面上。

Description

穿刺机器人系统

技术领域

本申请涉及医用设备技术领域，尤其是一种用于带有超声引导的穿刺机器人系统。

背景技术

穿刺机器人系统在组织活检、肿瘤消融等介入手术中的应用越来越广泛。由于手术机器人具有准确性和稳定性的特点，所以超声引导在穿刺手术机器人系统中的应用越来越多。

乳腺癌是女性中最常见的癌症之一，全球乳腺癌发病率自20世纪70年代末开始一直呈上升趋势。乳腺介入手术具有创伤小、恢复快、并发症少、不影响人体美观等特点。对于女性乳腺疾病的检查、治疗具有重要意义。但是人工手术操作繁琐，技术难度大，不易被一般医生所掌握，而且精度不高，手术持续时间较长时，医生很容易因疲劳造成手术质量下降。

针对人工手术的不足，提出一种超声引导的穿刺机器人系统，相比于传统活检程序依赖外科医生手动进针，穿刺机器人系统提供更高的刚度及精确度，也不存在疲劳和失误带来的精度误差。

发明内容

本申请的目的是在于克服现有技术中存在的不足，提供一种可调节穿刺针位置的穿刺机器人系统。

为实现以上技术目的，本申请提供了一种穿刺机器人系统，包括：

超声探头，所述超声探头设有中心扫查面；

穿刺组件，所述穿刺组件包括穿刺针，所述穿刺针可相对超声探头移动；

调节机构，所述调节机构用于在垂直于中心扫查面的方向上调节穿刺针的位置，使得穿刺针位于中心扫查面上。

在优选的实施方式中，还包括用于安装超声探头的基座和将基座与穿刺组件连接起来的驱动组件，所述驱动组件包括绕第一旋转轴转动的第一驱动件、绕第二旋转轴转动的第二驱动件和绕第三旋转轴转动的第三驱动件，所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴均与中心扫查面相垂直。

在优选的实施方式中，所述基座的前侧设有位于超声探头下方的两个并排设置的摄像头，所述基座还设有向下延伸形成的延伸部，所述第一驱动件连接到延伸部。

在优选的实施方式中，所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件位于穿刺组件的下方，当转动到一定角度时，所述第一驱动件和/或第二驱动件可位于穿刺组件的下方。

在优选的实施方式中，在传递线路上所述第二驱动件设于第一驱动件和第三驱动件之间，所述第一驱动件较第二驱动件更靠近基座，所述第三驱动件较第二驱动件更靠近穿刺组件，所述调节机构设于第二驱动件和第三驱动件之间。

在优选的实施方式中，所述调节机构包括固定第二驱动件上的第一滑动件和固定到第三驱动件上的第二滑动件，所述第一滑动件可相对第二滑动件滑动，所述第一滑动件相对第二滑动件的滑动方向与中心扫查面相垂直。

在优选的实施方式中，所述第一滑动件设有凹槽，所述第二滑动件置于凹槽内，所述调节机构还包括连接到第二滑动件上的螺栓，通过转动螺栓来调节第一滑动件和第二滑动件之间的相对位置。

在优选的实施方式中，所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件均为舵机，所述驱动组件还包括用于安装第一驱动件且呈“U”形的第一连接件以及用于安装第二驱动件且呈“U”形的第二连接件，所述第一连接件和第二连接件固定到一起，所述第一驱动件可相对第一连接件转动，所述第二驱动件可相对第二连接件转动。

在优选的实施方式中，所述穿刺组件包括固定到第三驱动件的底座以及连接到底座且可相对底座沿穿刺方向移动的运动件，所述穿刺针固定到运动件的端部。

在优选的实施方式中，所述穿刺组件还包括可沿穿刺方向来回移动的滑块、用于安装运动件的安装座，所述滑块与安装座之间设有传感器，当退针时，滑块带动传感器并带动穿刺针往后退；当进针时，滑块推动传感器并带动穿刺针前进，并检测穿刺针的阻力。

为实现以上技术目的，本申请提供了一种穿刺机器人系统，包括：

超声探头组件，所述超声探头组件包括超声探头以及设于超声探头下方的基座，所述基座设有向下延伸的延伸部，所述超声探头设有中心扫查面；

穿刺组件，所述穿刺组件包括底座、连接到底座且可相对底座沿穿刺方向移动的运动件以及固定到运动件端部的穿刺针；

驱动组件，所述驱动组件包括绕第一旋转轴转动的第一驱动件、绕第二旋转轴转动的第二驱动件和绕第三旋转轴转动的第三驱动件，所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴均与中心扫查面相垂直，所述第一驱动件固定到延伸部，所述穿刺组件固定到第三驱动件。

在优选的实施方式中，所述驱动组件还包括用于安装第一驱动件且呈“U”形的第一连接件以及用于安装第二驱动件且呈“U”形的第二连接件，所述第一连接件和第二连接件固定到一起，所述第一驱动件可相对第一连接件转动，所述第二驱动件可相对第二连接件转动。

在优选的实施方式中，还包括呈“L”形的第三连接件，所述第三连接件的一端与延伸部相连接、另一端与第一驱动件相连接，所述第一驱动件位于超声探头的侧下方。

在优选的实施方式中，所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件均为舵机，在穿刺组件转动到一定角度时，所述穿刺组件位于第一驱动件和/或第二驱动件的上方。

在优选的实施方式中，还包括设有基座前端且位于超声探头下方的两个并排设置的摄像头。

在优选的实施方式中，还包括设于第二驱动件和第三驱动件之间的调节机构，所述调节机构用于在垂直于中心扫查面的方向上调节穿刺针的位置，使得穿刺针位于中心扫查面上。

在优选的实施方式中，所述调节机构包括固定第二驱动件上的第一滑动件和固定到第三驱动件上的第二滑动件，所述第一滑动件可相对第二滑动件滑动，所述第一滑动件相对第二滑动件的滑动方向与中心扫查面相垂直。

在优选的实施方式中，所述第一滑动件设有凹槽，所述第二滑动件置于凹槽内，所述调节机构还包括连接到第二滑动件上的螺栓，通过转动螺栓来调节第一滑动件和第二滑动件之间的相对位置。

在优选的实施方式中，所述第一驱动件相对基座的位置不变，所述第三驱动件可带动穿刺组件转动。

在优选的实施方式中，在平行于中心扫查面的平面上，所述第一旋转轴和第二旋转轴的连线与超声探头的中心线的夹角为锐角，所述第一旋转轴到中心线的距离小于第二旋转轴到中心线的距离。

为实现以上技术目的，本申请提供了一种穿刺机器人系统，包括：

超声探头组件，所述超声探头组件包括超声探头、设于超声探头下方的基座以及将超声探头固定到基座上的固定组件，所述基座设有向下延伸的延伸部，所述超声探头设有中心扫查面，所述固定组件包括环绕超声探头的卡持件以及将卡持件固定到基座且可拆卸的固定夹；

穿刺组件，所述穿刺组件包括底座、连接到底座且可相对底座沿穿刺方向移动的运动件以及固定到运动件端部的穿刺针；

驱动组件，所述驱动组件将超声探头组件和穿刺组件相连接，所述驱动组件可驱动穿刺组件相对超声探头组件运动。

在优选的实施方式中，所述卡持件包括位于超声探头一侧的第一卡持件和位于超声探头另一侧的第二卡持件，所述第一卡持件和第二卡持件配合，从而将超声探头固定到第一卡持件和第二卡持件之间。

在优选的实施方式中，所述基座包括与延伸部相连的主体部，所述固定组件固定到主体部，所述主体部与延伸部呈“T”字型。

在优选的实施方式中，所述主体部的前端设有两个并排设置的摄像头，所述摄像头位于超声探头的下方。

在优选的实施方式中，在平行于中心扫查面的方向上，主体部的厚度大于延伸部的厚度。

在优选的实施方式中，所述驱动组件的一端固定到延伸部、另一端与穿刺组件相连接。

在优选的实施方式中，述驱动组件包括绕第一旋转轴转动的第一驱动件、绕第二旋转轴转动的第二驱动件和绕第三旋转轴转动的第三驱动件，所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴均与中心扫查面相垂直。

所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件位于穿刺组件的下方，当转动到一定角度时，所述第一驱动件和/或第二驱动件可位于穿刺组件的下方。

在优选的实施方式中，在传递线路上所述第二驱动件设于第一驱动件和第三驱动件之间，所述第一驱动件较第二驱动件更靠近基座，所述第三驱动件较第二驱动件更靠近穿刺组件，所述调节机构设于第二驱动件和第三驱动件之间。

在优选的实施方式中，所述调节机构包括固定第二驱动件上的第一滑动件和固定到第三驱动件上的第二滑动件，所述第一滑动件可相对第二滑动件滑动，所述第一滑动件相对第二滑动件的滑动方向与中心扫查面相垂直。

为实现以上技术目的，本申请提供了一种穿刺机器人系统，包括：

超声探头组件，所述超声探头组件包括超声探头以及设于超声探头下方的基座，所述超声探头设有中心扫查面；

穿刺组件，所述穿刺组件包括底座、连接到底座且可相对底座沿穿刺方向移动的运动件以及固定到运动件端部的穿刺针，所述穿刺组件包括可沿穿刺方向来回移动的滑块、位于滑块上方用于安装运动件的安装座以及固定到滑块上方的固定座，固定座与安装座之间设有传感器，所述传感器将安装座与固定座连接到一起，所述运动件通过传感器和安装座固定到固定座，固定座设于滑块的后方，当退针时，滑块带动穿刺针往后退；当进针时，滑块推动穿刺针前进，并通过传感器检测穿刺针的阻力；

驱动组件，所述驱动组件将超声探头组件和穿刺组件相连接，所述驱动组件可驱动穿刺组件相对超声探头组件运动。

在优选的实施方式中，所述传感器为拉压传感器。

在优选的实施方式中，所述传感器的端部通过螺栓分别固定到固定座和安装座。

在优选的实施方式中，还包括设于滑块下方且与滑块配合的导轨。

在优选的实施方式中，所述穿刺组件还包括弹性设置的夹持装置，在需要更换活检针组件时，向侧方拨动夹持装置，即可取下运动件，所述加持装置的一端固定到安装座，另一端为开放式设置。

在优选的实施方式中，所述驱动组件的一端固定到延伸部、另一端与穿刺组件相连接

在优选的实施方式中，驱动组件包括绕第一旋转轴转动的第一驱动件、绕第二旋转轴转动的第二驱动件和绕第三旋转轴转动的第三驱动件，所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴均与中心扫查面相垂直。

在优选的实施方式中，所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件位于穿刺组件的下方，当转动到一定角度时，所述第一驱动件和/或第二驱动件可位于穿刺组件的下方。

在优选的实施方式中，在传递线路上所述第二驱动件设于第一驱动件和第三驱动件之间，所述第一驱动件较第二驱动件更靠近基座，所述第三驱动件较第二驱动件更靠近穿刺组件，所述调节机构设于第二驱动件和第三驱动件之间。

在优选的实施方式中，所述调节机构包括固定第二驱动件上的第一滑动件和固定到第三驱动件上的第二滑动件，所述第一滑动件可相对第二滑动件滑动，所述第一滑动件相对第二滑动件的滑动方向与中心扫查面相垂直。

本申请通过设置调节机构，可调节穿刺针的位置，使得穿刺针置于中心扫查面上，从而在超声图像上，可看到穿刺针的位置。

附图说明

图1为本申请的穿刺机器人系统的立体图。

图2为本申请的穿刺机器人系统的俯视图。

图3为本申请的穿刺机器人系统的端面图。

图4为穿刺机器人系统的部分组件的立体图。

图5为穿刺机器人系统部分剖视图。

图6为驱动组件的立体图。

图7为驱动组件的另一角度的立体图。

图8为调节机构的立体图。

图9为调节机构的主视图。

图10为穿刺组件的底座的部分立体图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

参见图1至图4所示，本申请公开了一种穿刺机器人系统100，其包括超声探头组件、穿刺组件40以及将穿刺组件40和超声探头组件20相连接的驱动组件30。在驱动组件30的驱动下，穿刺组件40可相对超声探头组件20发生移动。

进一步参见图5所示，超声探头组件包括超声探头201、设于超声探头201下方的基座203以及将超声探头201固定到基座203上的固定组件202。基座203包括主体部2033、用于安装到机械手臂(未图示)的安装部2031、将主体部2033和安装部2031相连接的连接部2032以及自主体部2031向下延伸的延伸部2034。超声探头201设有中心扫查面2011，超声探头201可为线阵探头、面阵探头、凸阵探头等形式，具体结构不做任何限制。根据使用需要，可以选择满足需要的超声探头。

固定组件202包括环绕超声探头201的卡持件2022以及将卡持件2022固定到基座203且可拆卸的固定夹2021。固定夹2021呈“U”形，固定夹2021的一侧固定到主体部2033的一侧，固定夹2021的另一侧对应固定到主体部2033的另一侧。固定夹2021与主体部2033为可拆卸式连接。卡持件2022包括位于超声探头201一侧的第一卡持件20221和位于超声探头201另一侧的第二卡持件20222。第一卡持件2022和第二卡持件20222配合，从而将超声探头201固定到第一卡持件20221和第二卡持件20222之间。第一卡持件20221和第二卡持件20222可分别设于超声探头201的上方和下方，也可分别设于超声探头201的左侧和右侧，具体不做任何限制。

为了能够适配具有不同外周大小的超声探头201，可以设有多组外周相同、内部尺寸不同的卡持件2022。根据超声探头201的外周尺寸，选择与之匹配的卡持件2022。由于卡持件2022的外周大小都是一样的，所以可通过固定夹2021将其固定到基座203。当需要更换别的尺寸的超声探头201时，只需打开固定夹2021，选择与超声探头201的尺寸匹配的卡持件2022即可。

虽然在该实施方式中，固定超声探头201的卡持件2022为两件式。为了设计上的需要，卡持件2022也可设为其他的样式，比如一体式或者多件式。

为了在扫查时能够看到被检测的部位，基座203的前端设有两个并排设置的摄像头(104,105)，摄像头(104,105)位于超声探头201的下方。在其他实施方式中，摄像头的周边还可设置LED等，以在光线较弱时可观测到被检测部位。

进一步参见图6至图7所示，所述驱动组件30包括绕第一旋转轴311转动的第一驱动件301、绕第二旋转轴312转动的第二驱动件302和绕第三旋转轴313转动的第三驱动件303。所述第一旋转轴311、第二旋转轴312和第三旋转轴313均与中心扫查面2011相垂直，第一驱动件301固定到延伸部2034，所述穿刺组件40固定到第三驱动件303。

为了将第一驱动件301固定到延伸部2034，穿刺机器人系统100还包括呈“L”形的第三连接件306。所述第三连接件306的一端与延伸部2034相连接、另一端与第一驱动件301相连接，所述第一驱动件301位于超声探头201的侧下方。

驱动组件30还包括用于安装第一驱动件301且呈“U”形的第一连接件3051以及用于安装第二驱动件302且呈“U”形的第二连接件3052，第一连接件3051和第二连接件3052固定到一起，所述第一驱动件301可相对第一连接件3051转动，所述第二驱动件302可相对第二连接件3052转动。由于第一驱动件301置于第一连接件3051的“U”形开口内，第二驱动件302置于第二连接件3052的“U”形开口内，所以第一驱动件301和第二驱动件302可以具有较大的转动角度，进而可控制穿刺针403可在较大的范围内移动。

在该实施方式中，第一驱动件301、第二驱动件302和第三驱动件303均为舵机。在其他实施方式中，第一驱动件301、第二驱动件302和第三驱动件303也可为其他形式的电机，在此不做任何限制。

第一驱动件301、第二驱动件302和第三驱动件303为联动方式设置。当需要对被检体的某个部位进行穿刺时，控制单元会先算出各驱动件的运动动作，进而将穿刺针403移动到目标位置进行穿刺。

第一驱动件301、第二驱动件302和第三驱动件303位于穿刺组件40的下方，当转动到一定角度时，所述第一驱动件301和/或第二驱动件302可位于穿刺组件40的下方。第一驱动件301相对基座203的位置不变，所述第三驱动件303可带动穿刺组件40转动。

在传递线路上，所述第二驱动件302设于第一驱动件301和第三驱动件302之间，第一驱动件301较第二驱动件302更靠近基座203，所述第三驱动件303较第二驱动件302更靠近穿刺组件40。在图2中可以看到，在平行于中心扫查面的平面上，第一旋转轴311距离中心轴C1的距离L2小于第二旋转轴312距离中心轴C2的距离L1，且第一旋转轴311和第二旋转轴312的连线与中心轴C2的连线之间的夹角为锐角。

进一步参见图8及图9所示，穿刺机器人系统100还包括调节机构304，所述调节机构304用于在垂直于中心扫查面2011的方向上调节穿刺针403的位置，使得穿刺针403位于中心扫查面2011上。优选的，调节机构304设于第二驱动件302和第三驱动件303之间，调节机构304直接将第二驱动件302和第三驱动件303相连接。

调节机构304包括固定第二驱动件302上的第一滑动件3041和固定到第三驱动件303上的第二滑动件3042。所述第一滑动件3041可相对第二滑动件3042滑动，第一滑动件3041相对第二滑动件3042的滑动方向与中心扫查面2011相垂直。为了使得驱动组件304的结构紧揍，第一滑动件3041和第二滑动件3042均为平板状，第一滑动件3041和第二滑动件3042的延伸方向与中心扫查面2011相垂直。

优选的，第一滑动件3041设有凹槽30411，第二滑动件3042置于凹槽30411内，调节机构304还包括连接到第二滑动件3042上的螺栓3043，通过转动螺栓3043来调节第一滑动件3041和第二滑动件3042之间的相对位置，进而来调节穿刺403的位置。

进一步参见图10所示，穿刺组件40包括底座402、连接到底座402且可相对底座402沿穿刺方向移动的运动件401以及固定到运动件401端部的穿刺针403。底座402包括电机4021、丝杠4022、与丝杠4022相连其可沿穿刺方向来回移动的滑块4023、位于滑块4023上方用于安装运动件401的安装座406以及固定到滑块4023上方的固定座405。固定座405与安装座406之间设有传感器404。

当进针时，电机4021带动丝杠4022转动，进而带动滑块4023向前运动。由于固定座405固定在滑块4023的上方，所以固定座405也向前移动。传感器404和安装座406均设置在固定座405的前方，且传感器404将安装座406和固定座405连接到一起。由于运动件401固定到安装座406的上方。当穿刺针403碰到阻力时，传感器404会发生变形，并检测到该阻力。当退针时，丝杆4022反方向转动，从而使得穿刺针403后移。为了能够使得滑块4023沿着规定的方向移动，在滑块4023的下方设置了导轨4024。

运动组件401和穿刺针403在一起构成了活检针组件。在使用时，有时需要更换活检针组件。为了便于更换，穿刺组件40还包括弹性设置的夹持装置407。在需要更换活检针组件时，向侧方拨动夹持装置407，此时即可取下不用的活检针组件，并装上需要用的活检针组件。加持装置407的一端可固定到安装座406，另一端为开放式设置。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种穿刺机器人系统，其特征在于，包括：

超声探头，所述超声探头设有中心扫查面；

穿刺组件，所述穿刺组件包括穿刺针，所述穿刺针可相对超声探头移动；

调节机构，所述调节机构用于在垂直于中心扫查面的方向上调节穿刺针的位置，使得穿刺针位于中心扫查面上。

2.根据权利要求1所述的穿刺机器人系统，其特征在于，还包括用于安装超声探头的基座和将基座与穿刺组件连接起来的驱动组件，所述驱动组件包括绕第一旋转轴转动的第一驱动件、绕第二旋转轴转动的第二驱动件和绕第三旋转轴转动的第三驱动件，所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴均与中心扫查面相垂直。

3.根据权利要求2所述的穿刺机器人系统，其特征在于，所述基座的前侧设有位于超声探头下方的两个并排设置的摄像头，所述基座还设有向下延伸形成的延伸部，所述第一驱动件连接到延伸部。

4.根据权利要求3所述的穿刺机器人系统，其特征在于，所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件位于穿刺组件的下方，当转动到一定角度时，所述第一驱动件和/或第二驱动件可位于穿刺组件的下方。

5.根据权利要求2所述的穿刺机器人系统，其特征在于，在传递线路上所述第二驱动件设于第一驱动件和第三驱动件之间，所述第一驱动件较第二驱动件更靠近基座，所述第三驱动件较第二驱动件更靠近穿刺组件，所述调节机构设于第二驱动件和第三驱动件之间。

6.根据权利要求5所述的穿刺机器人系统，其特征在于，所述调节机构包括固定第二驱动件上的第一滑动件和固定到第三驱动件上的第二滑动件，所述第一滑动件可相对第二滑动件滑动，所述第一滑动件相对第二滑动件的滑动方向与中心扫查面相垂直。

7.根据权利要求6所述的穿刺机器人系统，其特征在于，所述第一滑动件设有凹槽，所述第二滑动件置于凹槽内，所述调节机构还包括连接到第二滑动件上的螺栓，通过转动螺栓来调节第一滑动件和第二滑动件之间的相对位置。

8.根据权利要求5所述的穿刺机器人系统，其特征在于，所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件均为舵机，所述驱动组件还包括用于安装第一驱动件且呈“U”形的第一连接件以及用于安装第二驱动件且呈“U”形的第二连接件，所述第一连接件和第二连接件固定到一起，所述第一驱动件可相对第一连接件转动，所述第二驱动件可相对第二连接件转动。

9.根据权利要求5所述的穿刺机器人系统，其特征在于，所述穿刺组件包括固定到第三驱动件的底座以及连接到底座且可相对底座沿穿刺方向移动的运动件，所述穿刺针固定到运动件的端部。

10.根据权利要求9所述的穿刺机器人系统，其特征在于，所述穿刺组件还包括可沿穿刺方向来回移动的滑块、用于安装运动件的安装座，所述滑块与安装座之间设有传感器，当退针时，滑块带动传感器并带动穿刺针往后退；当进针时，滑块推动传感器并带动穿刺针前进，并检测穿刺针的阻力。

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