CN115363647A - 手术仪器的驱动力传递装置以及包括其的手术仪器 - Google Patents

Abstract

本发明的一实施例涉及一种手术仪器的驱动力传递装置，其特征在于，装配有轴单元且该轴单元的近端设有夹钳(Jaw)的手术仪器的驱动力传递装置中，包括：底座，其设有所述轴单元的远端；以及第一耦合器单元，其与所述轴单元的远端连接，向所述夹钳传递驱动力，所述第一耦合器单元包括：移动件，其与所述轴单元一并移动，对于所述夹钳的驱动进行调整；以及驱动单元，其与所述移动件连接，向所述移动件传递驱动力，以使所述移动件朝着所述轴单元的延伸方向移动。

Description

手术仪器的驱动力传递装置以及包括其的手术仪器

技术领域

本发明的实施例涉及一种手术仪器的驱动力传递装置以及包括其的手术仪器。

背景技术

医学上，手术是指利用医疗器械，对于皮肤或粘膜以及其他身体部位进行切割或切开或操作来治愈疾病。特别是，切开手术部位的皮肤，对于其内部的器官等实施治疗、成形或摘除的剖腹手术等会引起出血、副作用、患者的痛苦、疤痕等问题。

针对这种问题推出的“腹腔镜手术”乃至“微创手术”备受瞩目，其穿出微小插孔来代替切开皮肤，通过其置入内视镜、腹腔镜、手术仪器(instrument)、显微外科手术用显微镜等医疗器械，在体内完成手术。

用于这种腹腔镜手术的手术仪器中，轴单元的近端结合有可进行手术操作所需动作的操作部，且从轴单元的远端部传递动力。动力从用户握住的手柄或发生器产生，产生的动力通过配置于轴单元远端部的驱动力传递装置传递至轴单元或操作部，由此，完成手术时需要的各种动作。

传统的手术仪器从轴单元的远端部向驱动部传递动力，该部分结构复杂，因此，存在以下弊端：增加手术仪器制作过程中消耗的时间和费用，加大手术仪器的尺寸。

鉴于此，需要简化手术仪器的动力传递结构，减少手术仪器制作过程中消耗的时间和费用，将手术仪器制作成小尺寸。

发明内容

技术问题

本发明的实施例提供一种从驱动部向轴单元传递动力且可简化结构的手术仪器的驱动力传递装置以及包括其的手术仪器。

技术方案

作为解决上述技术问题的一种手段，本发明一实施例提供一种装配有轴单元且该轴单元的近端设有夹钳(Jaw)的手术仪器的驱动力传递装置，其包括：底座，其设有所述轴单元的远端；以及第一耦合器单元，其与所述轴单元的远端连接，向所述夹钳传递驱动力。所述第一耦合器单元包括：移动件，其与所述轴单元一并移动，对于所述夹钳的驱动进行调整；以及驱动单元，其与所述移动件连接，向所述移动件传递驱动力，以使所述移动件朝着所述轴单元的延伸方向移动。

一实施例中，所述移动件与所述轴单元的一部分连接，沿着所述轴单元的延伸方向加以配置。

一实施例中，所述驱动单元具备：第一转轴，其可转动地设于所述底座；以及链接件，其用于连接所述第一转轴和所述移动件之间。

一实施例中，进一步包括：第二耦合器单元，其配置在所述轴单元的一侧，对于驱动所述轴单元翻滚(roll)进行调整。

一实施例中，所述第二耦合器单元具备：第一连接滑轮，其设于所述轴单元；第二连接滑轮，其可转动地设于所述底座；以及连接件，其连接所述第一连接滑轮和所述第二连接滑轮，从所述第二连接滑轮传递驱动力，以带动所述第一连接滑轮进行翻滚运动。

一实施例中，所述第二耦合器单元包括：环形齿轮，其可转动地设于所述底座，通过驱动力进行转动；以及小齿轮，其在设于所述轴单元的状态下，与所述环形齿轮啮合，并通过所述环形齿轮的转动，与所述轴单元一并转动的同时，使所述轴单元进行翻滚运动。

一实施例中，进一步包括：弹性件，其沿着所述轴单元的延伸方向配置，向所述移动件提供弹性力。

本发明的另一实施例中，包括：驱动力传递装置，其具备：轴单元、装配在所述轴单元的近端的夹钳(Jaw)以及第一耦合器单元，该第一耦合器单元在底座设有所述轴单元的远端，向夹钳传递驱动力。所述第一耦合器单元包括：移动件，其与所述轴单元一并移动，对于所述夹钳的驱动进行调整；以及驱动单元，其与所述移动件连接，向所述移动件传递驱动力，使所述移动件朝着所述轴单元的延伸方向移动。

一实施例中，所述轴单元具备：铁砧件；第一轴，其配置于所述铁砧件的外侧，远端设有所述移动件；以及第二轴，其配置于所述第一轴的外侧，与所述铁砧件和所述第一轴一并进行翻滚运动。

一实施例中，所述轴单元进一步具备：所述铁砧件；所述第一轴；以及用于贯穿所述第二轴的接头件。所述第一轴具备用于贯穿所述接头件的长孔。

一实施例中，所述夹钳中，一侧可转动地设于所述第一轴，另一侧可转动地设于所述第二轴，所述第一轴进行移动时，由所述铁砧件和所述夹钳产生握力。

一实施例中，所述驱动力传递装置进一步具备：第二耦合器单元，其设于所述轴单元的一侧，对于驱动所述第二轴翻滚(roll)进行调整。

一实施例中，所述驱动单元具备：第一转轴，其可转动地设于所述底座；以及链接件，其用于连接所述第一转轴和所述移动件之间。

一实施例中，进一步包括：弹性件，其沿着所述轴单元的延伸方向配置，向所述移动件提供弹性力。

从以下附图、权利要求书和发明内容，可以明确地了解上述内容之外的其他层面、特征和优点。

有益效果

根据本发明实施例的手术仪器的驱动力传递装置以及包括其的手术仪器可以简化手术仪器的动力传递结构，减少手术仪器制作过程中消耗的时间和费用，将手术仪器制作成小尺寸。

附图说明

图1是本发明一实施例的手术系统的概念图；

图2示出了图1中手术仪器和发生器单元；

图3示出了本发明一实施例的手术仪器；

图4是图3所示手术仪器中近端部分的平面图；

图5是沿着图4中A-A’截取的截面图；

图6是从一方向示出图3中驱动力传递装置的斜视图；

图7是从另一方向示出图6中驱动力传递装置的斜视图；

图8是图3所示手术仪器中，驱动夹钳的平面图；

图9及图10示出了图8中A区域的驱动；

图11及图12示出了图8中B区域的驱动；

图13是图3所示手术仪器中，驱动轴单元翻滚的平面图；

图14及图15示出了驱动力传递装置的第二耦合器单元的另一实施例。

符号说明

10：仪器； 20：发生器单元； 100：手术仪器；

110：夹钳(Jaw)； 130：轴单元； 150：驱动力传递装置。

具体实施方式

以下，参考附图详细说明下面实施例。参考附图进行描述时，相同或对应的构件采用相同的附图符号，并省略对其的反复描述。

本发明的实施例可以进行多种变形，将用附图举例描述特定实施例，并在具体说明中做出详细描述。参考附图以及下述具体内容，可以明确了解本发明实施例的效果和特征及其实现方法。但，本本发明实施例不受以下揭示实施例的限定，可以通过多种形态加以实现。

以下实施例中，第一、第二等术语不具有限定的含义，而用于区别一构件与其他构件。

以下实施例中，除非上下文明确指出具有其他含义，否则单数的表达包括复数的表达。

以下实施例中，包括或具有等术语并不意味着存在说明书中描述的特征或构件，并不预先排除添加一个以上的其他特征或构件的可能性。

以下实施例中，涉及到单元、区域、构件等部分位于其他部分的上方或其他部分上时，不仅包括位于其他部分正上方的情况，还包括其中间带有其他单元、区域、构件等的情况。

以下实施例中，除非上下文明确指出具有其他含义，否则连接或结合等术语并不意味着两个部件必须直接及/或固定连接或结合，并不排除两个部件之间带有其他部件。

意味着存在说明书中描述的特征或构件，并不预先排除添加一个以上的其他特征或构件的可能性。

为了便于描述，附图可以放大或缩小示出构件的大小。例如，为了便于描述，任意示出了附图所示各构件的大小和厚度，因此，以下实施例并非必须受到附图的限定。

以下，将“近端”定义为：从手术仪器置入患处做手术时需要的操作部分靠近患处的方向，将“远端”定义为：远离患处的方向。

以下，“翻滚”方向意味着将轴单元延伸方向作为轴的转动方向。

以下，参考附图详细描述本发明的一实施例。

图1是本发明一实施例的手术系统1的概念图。

如图1所示，手术系统1包括手术仪器10和发生器单元20。

手术系统1可以应用在医护人员施术的手术环境中。例如，手术系统1通过将手术仪器10置于手术机器人(未示出)机械臂的形态实现。并且，手术系统1通过由医护人员用手直接握住手术仪器10或者通过其他仪器装置进行操作的形态实现。

手术仪器10与发生器单元20连接。手术仪器10与发生器单元20连接，接收发生器单元20传递的动力。

一实施例中，发生器单元20通过有线或无线与手术仪器10连接，驱动手术仪器10。例如，发生器单元20将操作手术仪器10所需翻滚、俯仰、偏摆运动的驱动力传递至手术仪器10。并且，发生器单元20向手术仪器10的端部传递电流，实现手术仪器10的热烙功能。

一实施例中，发生器单元20通过有线或无线与手术仪器10连接，生成控制手术仪器10的信号。例如，手术仪器10基于发生器单元20生成的控制信号实现手术动作。

发生器单元20是用户手动启动或者通过用户的操作自动启动的装置。

一实施例中，发生器单元20是用户手动启动的装置时，发生器单元20通过用户产生的动力来驱动手术仪器10。

一实施例中，发生器单元20是通过用户的操作自动启动的装置时，发生器单元20包括至少一电机，用户可以将控制信号输入至发生器单元20，以启动至少一电机。

一实施例中，为了提高用户的操作直观性，发生器单元20包括：控制部(未示出)，该控制部通过用户的操作控制电机的工作。所述控制部对于控制信号的延时进行控制，以使用户对电机进行的操作与对应电机的启动达到一致。

图2示出了图1中手术仪器10和发生器单元20。

如图2所示，手术仪器10在远端与发生器单元20连接。

手术仪器10具备末端受动器11、轴单元12及驱动力传递装置13。

末端受动器11配置在手术仪器10的近端，以实施手术动作。末端受动器11呈多种形态，以便于根据手术的种类，实施切割(cutter)、抓握(gripper)等多种动作。

一实施例中，末端受动器11具备一夹钳(Jaw)，其与轴单元12的一部分进行回转。通过轴单元12的驱动来带动夹钳，从而使末端受动器11实施手术动作。

另一实施例中，末端受动器具备一对夹钳(Jaw)，各个夹钳(Jaw)可回转地设于轴单元。通过轴单元的驱动来带动一对夹钳相连动，从而使末端受动器实施手术动作。

又另一实施例中，末端受动器具备进行手术时工作的医用吻合器、内视镜等。

以下，为了便于描述，以实施例为中心进行描述，该实施例中，末端受动器11具备一夹钳(Jaw)，一夹钳可回转地装配于轴单元，通过轴单元传递的驱动力实施抓握动作。

轴单元12从手术仪器10的近端向远端延伸，沿着半径向外的方向套设有多个部件。

一例中，轴单元12具备铁砧(anvil)件12a、第一轴12b及第二轴12c。

铁砧件12a沿着轴单元12的中心轴延伸。铁砧件12a的近端与末端受动器11的夹钳(Jaw)连动，生成或解除握力。

一实施例中，铁砧件12a与发生器单元20连接，接收电能。发生器单元20向铁砧件12a供应电能，使手术仪器10实施热烙功能。

第一轴12b覆盖铁砧件12a的外侧，具备用于容置铁砧件12a的内部空间。第二轴12c覆盖第一轴12b的外侧，具备用于容置铁砧件12a和第一轴12b的内部空间。

第一轴12b和第二轴12c中之一与第一耦合器单元14连接。与第一耦合器单元14连接的任一轴随着第一耦合器单元14的驱动，沿着长度方向进行线性移动。

第一轴12b和第二轴12c中另一个与第二耦合器单元15连接。与第二耦合器单元15连接的另一轴随着第二耦合器单元15的驱动进行翻滚运动。

以下，为了便于描述，以实施例为中心进行描述，该实施例中，第一轴12b与第一耦合器单元14连接，第二轴12c与第二耦合器单元15连接。但，不受此限定，也可以第一轴12b与第二耦合器单元15连接进行翻滚运动，或者第二轴12c与第一耦合器单元14连接进行线性运动。

驱动力传递装置13具备第一耦合器单元14和第二耦合器单元15。

第一耦合器单元14使轴单元12进行线性移动。第一耦合器单元14与第一轴12b连接，使第一轴12b沿着长度方向进行线性移动。

第一耦合器单元14具备第一驱动单元14a、第一连接件14b及移动件14c。

第一驱动单元14a向第一连接件14b传递使移动件14c进行移动的驱动力。

一实施例中，将第一驱动单元14a设置成驱动力生成部件。例如，第一驱动单元14a设置成用于生成驱动力的多种装置，如：电机、作动器、泵等，并且，第一驱动单元14a包括形状记忆合金(SMA)，其设置成根据形状记忆合金的温度变化进行线性往复运动的装置。

另一实施例中，第一驱动单元14a接收外部的驱动力，向第一连接件14b传递驱动力。

第一连接件14b配置在第一驱动单元14a和移动件14c之间，将驱动力从第一驱动单元14a传递至移动件14c。例如，第一连接件14b可以设置成金属丝、带子、链条、传动带、齿轮等部件。

移动件14c与第一连接件14b连接，通过第一连接件14b的驱动，使第一轴12b进行线性移动。

一例中，移动件14c与第一轴12b连接，根据移动件14c的位移，使第一轴12b进行线性移动。即，移动件14c和第一轴12b可以一并移动。

另一实施例中，移动件14c与第一轴12b连接，移动件14c向第一轴12b传递驱动力，从而调整第一轴12b的位置。即，移动件14c被固定的状态下，移动件14c向第一轴12b传递驱动力，以调整第一轴12b的位置。例如，移动件14c和第一轴12b可以设置成齿条及小齿轮结构，通过移动件14c的驱动，使第一轴12b位移。

第二耦合器单元15使轴单元12进行翻滚运动。第二耦合器单元15与第二轴12c连接，使第二轴12c以长度方向为中心轴进行翻滚运动。

第二耦合器单元15具备第二驱动单元15a、第二连接件15b及转动件15c。

第二驱动单元15a将使转动件15c转动的驱动力传递至第二连接件15b。

一实施例中，第二驱动单元15a可以设置成用于生成驱动力的多种装置，如：像所述第一驱动单元14a一样生成驱动力的电机、作动器、泵等。

另一实施例中，第二驱动单元15a接收外部的驱动力，向第二连接件15b传递驱动力。

第二连接件15b配置在第二驱动单元15a和转动件15c之间，将第二驱动单元15a生成的驱动力传递至转动件15c。例如，第二连接件15b可以设置成金属丝、带子、链条、传动带、齿轮等部件。

转动件15c与第二连接件15b连接，通过第二连接件15b的驱动，使第二轴12c进行转动。

一实施例中，转动件15c装配在第二轴12c的外周，随着第二驱动单元15a的驱动，与第二轴12c一并转动。

另一实施例中，转动件15c固定在第二轴12c的外侧，随着第二驱动单元15a的驱动，向第二轴12c仅传递驱动力。

手术仪器10在第一耦合器单元14驱动时，使第一轴12b进行线性移动来驱动末端受动器11。

第一轴12b沿着长度方向往复时，末端受动器11的夹钳(Jaw)以回转轴为中心进行回转，夹钳和铁砧件12a可以形成握力。

手术仪器10在第二耦合器单元15驱动时，使第二轴12c进行转动，使轴单元12进行翻滚运动。

第二轴12c与铁砧件12a和第一轴12b一并进行翻滚运动，因此，第二耦合器单元15进行转动时，通过第二轴12c的转动，使末端受动器11也一并进行翻滚运动。

根据本发明一实施例的的手术系统1和手术仪器10通过驱动力传递装置13的简单驱动来驱动末端受动器11。第一耦合器单元14的移动件14c使第一轴12b进行线性移动，从而实施末端受动器11的抓握动作。

图3示出了本发明一实施例的手术仪器100，图4是图3所示手术仪器100中近端部分的平面图，图5是沿着图4中A-A’截取的截面图。

如图3至图5所示，根据本发明一实施例的手术仪器100包括：夹钳(jaw)110，其装配在轴单元130以及轴单元130的近端；以及驱动力传递装置150，其与轴单元130的远端连接。

进行手术时，将夹钳110和轴单元130的近端置入患处，实施手术需要的动作。

夹钳110装配在轴单元130的近端。夹钳110的远端与轴单元130的近端结合，以使夹钳110随着轴单元130的动作进行手术动作。

夹钳110中，一侧设于第一轴1303，另一侧设于第二轴1305。

夹钳110的一侧通过第一锁紧部110a，可转动地设于第一轴1303。夹钳110的另一侧通过第二锁紧部110b，可转动地设于第二轴1305。

第一轴1303通过第一耦合器单元153的驱动进行线性移动，但，第二轴1305不会从第一耦合器单元153接收驱动力。随着第一轴1303进行移动，夹钳110的一侧使第一锁紧部110a也一并进行线性移动。此时，夹钳110的另一侧以第二锁紧部1)0b为中心进行转动。通过上述夹钳110的动作，铁砧件1301和夹钳110之间会发生握力的变化。

轴单元130呈从近端向远端延伸的细长型。并且，轴单元130的截面呈圆形，以免其置入患处内时，使周边细胞受损。

例如，轴单元130的外面中，与手术部位接触的表面可以形成曲度。并且，轴单元130的截面可以是圆形。

轴单元130包括铁砧(anvil)件1301、第一轴1303及第二轴1305。

一实施例中，轴单元130以铁砧件1301为中心，射向依次设置第一轴1303及第二轴1305。

铁砧件1301沿着轴单元130的长度方向延伸。将铁砧件1301定义为轴单元130的中心轴，铁砧件1301的外侧设有第一轴1303和第二轴1305。

铁砧件1301的近端与夹钳110连动。随着夹钳110进行回转，近端可以抓握或放开患处。

一实施例中，铁砧件1301的近端比第一轴1303和第二轴1305中至少一个更突出。例如，铁砧件1301的近端比第一轴1303和第二轴1305更突出，因此，可以与夹钳110重叠，随着夹钳110的驱动，实施切割、抓握等动作。

一实施例中，铁砧件1301的截面呈又圆又长的杆状。铁砧件1301可以呈圆筒形轴状，以便于贯穿第一轴1303和第二轴1305。

铁砧件1301随着第二耦合器单元155的驱动进行翻滚运动。铁砧件1301在第二耦合器单元155驱动时，与第一轴1303和第二轴1305一并以长度方向为中心进行翻滚运动。

第一轴1303从铁砧件1301的外侧覆盖铁砧件1301。第一轴1303呈直径大于铁砧件1301的长管状，以便于内部具有可容置铁砧件1301的空间。

第二轴1305从第一轴1303的外侧覆盖第一轴1303。第二轴1305呈直径大于第一轴1303的长管状，以便于内部具有可容置第一轴1303的空间。

轴单元130使铁砧件1301、第一轴1303和第二轴1305一并进行翻滚运动。

轴单元130中，第一轴1303与铁砧件1301和第二轴1305相对地沿着长度方向移动。以下，进一步详细描述轴单元130和夹钳110的移动。

图6是从一方向示出图3中驱动力传递装置150的斜视图，图7是从另一方向示出图6中驱动力传递装置的斜视图。

如图6及图7所示，驱动力传递装置150设于轴单元130的远端。

一实施例中，驱动力传递装置150包括底座151、第一耦合器单元153和第二耦合器单元155。

底座151提供用于设置轴单元130远端、第一耦合器单元153、第二耦合器单元155的空间。

底座151采用强性材料形成，以便于保护设置的构件不受外部冲击。底座151可以用一个部件形成，或者，为了方便组装，可以采用设于上部及下部的多个部件形成。

为了接收驱动力，底座151的下部设有多个旋钮。所述旋钮与外部的驱动装置(未示出)连接，从所述驱动装置接收驱动力。例如，突出的旋钮装配在驱动装置的槽中，可以通过驱动装置的驱动来旋转旋钮。

第一旋钮151a与第一耦合器单元153的驱动单元1533连接。第一旋钮151a旋转时，向驱动单元1533传递驱动力，驱动第一耦合器单元153。

一实施例中，第一旋钮151a为一对，与各个第一耦合器单元153连接。一对第一旋钮151a沿着相反方向回转，一对第一旋钮151a驱动第一耦合器单元153。

另一实施例中，虽然附图未示出，但，第一旋钮可以具备一个。第一耦合器单元153与一个外部驱动装置连接，通过驱动装置的驱动进行驱动。

第二旋钮151b与第二耦合器单元155的第二连接滑轮1553。第二旋钮151b旋转时，向第二连接滑轮1553传递驱动力，驱动第二耦合器单元155。

第一耦合器单元153包括移动件1531和驱动单元1533，以便于向夹钳110传递驱动力。

移动件1531与轴单元130连接，移动轴单元130的部分构成。

具体地，移动件1531与轴单元130结合，以便于与轴单元130一并移动。可以沿着轴单元130的延伸方向配置。

移动件1531与第一轴1303的远端部1303D连接。第一轴1303的远端部1303D具备插槽1303G，移动件1531装配在插槽1303G中。移动件1531的内周装配在插槽1303G中，移动件1531和第一轴1303可以一体移动。因此，随着移动件1531的移动，第一轴1303的远端部1303D也可以一并移动。

移动件1531与轴单元130中第一轴1303结合，但，可以不与铁砧件1301和第二轴1305结合。随着移动件1531的线性移动，第一轴1303与移动件1531一并移动，但，铁砧件1301和第二轴1305不进行线性移动。

驱动单元1533与移动件1531连接，以使移动件1531移动。优选地，驱动单元1533向移动件1531传递驱动力，以便于沿着轴单元130的延伸方向移动。

一实施例中，驱动单元1533分别配置在移动件1531的两侧。一对驱动单元1533分别从外部的驱动装置(位置)接收驱动力。此时，一对驱动单元1533沿着不同方向进行转动，以使移动件1531朝着相同的方向传递力量。

另一实施例中，驱动单元配置在移动件的一侧。虽然附图未示出，驱动单元从外部的驱动装置接收驱动力，使移动件进行线性移动。优选地，驱动单元1533配置在移动件1531的中央。

又另一实施例中，将一对驱动单元配置在移动件的两侧，向一对驱动单元中任一传递驱动力。可以通过连接部件(未示出)向一对驱动单元传递驱动力。向一对驱动单元中任一传递驱动力时，也可以通过连接部件(未示出)向另一个传递驱动力。

驱动单元1533包括：接收驱动力的第一转轴1533a以及用于连接第一转轴1533a和移动件1531之间的链接件1533b。

第一转轴1533a与第一旋钮151a连接，通过第一旋钮151a接收驱动力。

链接件1533b中，一端与第一转轴1533a连接，另一端与移动件1531连接。链接件1533b可回转地设于第一转轴1533a和移动件1531，因此，可以通过第一转轴1533a的转动，使移动件1531进行线性移动。

驱动力从外部的驱动装置(未示出)传递至第一转轴1533a时，第一转轴1533a进行转动的同时，链接件1533b进行运动。链接件1533b进行运动时，与链接件1533b连接的移动件1531沿着轴单元130的延伸方向移动，与移动件1531连接的第一轴1303也与移动件1531一并沿着延伸方向移动。

第二耦合器单元155配置在贯穿驱动力传递装置150的轴单元130的远端一侧，从而对于驱动轴单元130翻滚进行调整。第二耦合器单元155包括第一连接滑轮1551、第二连接滑轮1553及连接件1555。

第一连接滑轮1551设于轴单元130的一侧，也可以设于轴单元130。第一连接滑轮1551装配在轴单元130，与轴单元130一并进行翻滚运动。

具体地，第一连接滑轮1551在轴单元130的远端部，从第二轴1305的外侧包绕外周。第一连接滑轮1551与第二轴1305一体连接，与第二轴1305一并进行翻滚运动。

第一连接滑轮1551配置在从第-轴1303到第二轴1305的远端部1305D与扭矩抑制部157之间的区段。第一连接滑轮1551配置在第一轴1303中，移动件1531与扭矩抑制部157之间的区段。由于如此配置，第一连接滑轮1551和移动件1531空间上相隔，第一连接滑轮1551和移动件1531互不干扰地独立驱动。

第一连接滑轮1551具备外周面设有连接件1555的槽。连接件1555装配在第一连接件1555的槽中，平稳无损耗地传递驱动力。

一实施例中，第一连接滑轮1551分为远端1551D和近端1551P。远端1551D和近端1551P分别具备设有连接件1555的槽。

第二连接滑轮1553可转动地设于底座151。第二连接滑轮1553与结合有轴单元130的第一连接滑轮1551连接，向第一连接滑轮1551传递驱动力，以使第一连接滑轮1551进行转动。第一连接滑轮1551和第二连接滑轮1553通过连接件1555连接。

第二连接滑轮1553与第二旋钮151b连接，通过经由第二旋钮151b传递的驱动力进行转动。

一实施例中，第二连接滑轮1553沿着高度方向分为第一部分1553a和第二部分1553b。第一部分1553a和第二部分1553b分别设有连接件1555，各个连接件1555装配在第一连接滑轮1551的远端1551D和近端1551P。

第一部分1553a和近端1551P通过任一连接件连接，第二部分1553b和远端1551D通过另一连接件连接。第一部分1553a和第二部分1553b分别向近端1551P和远端1551D传递动力，因此，可以不扭曲且平稳地传递驱动力。

具体地，第一连接滑轮1551向近端1551P和远端1551D均传递驱动力，因此，可以沿着长度方向，比较均匀地分布力量。因此，可以抑制第一连接滑轮1551的扭曲，保持耐久性。

第二连接滑轮1553向第一部分1553a和第二部分1553b均传递驱动力，沿着高度方向较均匀地分布力量。因此，可以抑制第一连接滑轮1551的扭曲，保持耐久性。

连接件用于连接第一连接滑轮1551和第二连接滑轮1553。连接件可以是金属丝，该金属丝设置在第一连接滑轮1551和第二连接滑轮1553之间，将其等进行连接。

驱动力从外部的驱动装置(未示出)传递至第二连接滑轮1553时，使第二连接滑轮1553进行转动。并且，通过连接件1555，驱动与第二连接滑轮1553连接的第一连接滑轮1551翻滚的同时，驱动轴单元130翻滚。

一实施例的第二耦合器单元中，将连接第二连接滑轮和第一连接滑轮的连接件设置为沿着相反方向卷绕的金属丝，以便于轴单元的翻滚转动方向不仅可以是正向，也可以是反向。

优选实施例中，驱动力传递装置150进一步包括扭矩抑制部157。扭矩抑制部157中，一侧与驱动力传递装置150连接，另一侧与轴单元130。

进行手术时，轴单元130的近端置入患处的状态下，轴单元130转动过度时，会使患处受损。扭矩抑制部157可以抑制轴单元130翻滚的过度驱动。

驱动力传递装置150进一步包括沿着轴单元130的延伸方向配置的弹性件159。弹性件159配置在轴单元130的远端，与移动件1531相邻。

弹性件159是生成弹性力和恢复力的部件，其不限定于特定部件。但，为了方便描述，以下，以弹性件159为弹簧的例子为中心进行描述。

弹性件159的一端与移动件1531接触。并且，弹性件159可以与第二轴1305的远端接触。移动件1531或第一轴1303进行线性移动时，弹性件159生成缓冲力，因此，可以实施衰减功能。并且，弹性件159将弹性力添加到夹钳110，以增强握力。

如图9所示，一实施例中，弹性件159与移动件1531的近端部接触。移动件153进行线性移动时，弹性件159压缩或膨胀并生成恢复力，使夹钳110的握力变柔和。

另一实施例中，虽然附图未示出，但，弹性件159与移动件1531的远端部接触。又另一实施例中，弹性件159与第一轴1303的远端部1303D接触。

图8是图3所示手术仪器中，驱动夹钳的平面图，图9及图10示出了图8中A区域的驱动，图11及图12示出了图8中B区域的驱动。

如图8至图12所示，本发明一实施例的手术仪器100通过第一耦合器单元153调整夹钳110的位置。

第一耦合器单元153通过从驱动力传递装置150的外部传递的驱动力进行驱动。

驱动力传达至第一转轴1533a时，随着第一转轴1533a进行转动，链接件1533b进行运动，将移动件1531沿着轴单元130的延伸方向移动至近端部或远端部。

第一耦合器单元153的移动件1531与轴单元130连接，使轴单元130进行线性移动。移动件1531与第一轴1303的远端部1303D连接，因此，移动件1531的线性移动可以使第一轴1303进行线性移动。

如图9所示，移动件1531与第一连接滑轮1551相邻。

然后，通过外部驱动装置(未示出)的驱动来实现第一耦合器单元153的驱动时，如图10所示，第一转轴1533a进行转动。第一转轴1533a和链接件1533b使移动件1531移动至原位。

一对第一转轴1533a沿着相反方向转动，使移动件1531移动至原位。此时，弹性件159与移动件1531和第二轴1305的远端部1305D中任一接触，弹性件159压缩或膨胀而起到缓冲作用，使第一轴1303的移动变平滑。

移动件1531使第一轴1303实现线性往复时，夹钳110在轴单元130回转，形成或解除握力。

夹钳110的一侧通过第一锁紧部110a可转动地与第一轴1303连接，夹钳110的另一侧通过第二锁紧部110b可转动地与第二轴1305。第一轴1303移动至近端部时，第一锁紧部110a也一并移动至近端，夹钳110以第二锁紧部110b为中心进行转动。

夹钳110通过转动，在末端受动器生成握力。夹钳110和铁砧件1301的近端可以改变为抓握状态和相隔状态，由此，夹钳110和铁砧件1301的近端可以生成或解除握力。

根据本发明一实施例的手术仪器100驱动设于轴单元130的铁砧件1301、第一轴1303和第二轴1305一并进行翻滚。但，手术仪器100使第一轴1303单独可驱动地与铁砧件1301和第二轴1305结合。

轴单元130包括铁砧件1301、设于铁砧件1301外侧的第一轴1303以及设于第一轴1303外侧的第二轴1305。

铁砧件1301具备用于贯穿铁砧件1301的第一锁紧孔1301a。第一轴1303具备用于贯穿第一轴1303的第二锁紧孔1303a。第二轴1305具备用于贯穿第二轴1305的第三锁紧孔1305a。

第一锁紧孔1301a、第二锁紧孔1303a和第三锁紧孔1305a相互重叠排列，并通过贯穿其等的接头件131进行组装。

铁砧件1301、第一轴1303和第二轴1305通过接头件13进行组装，因此，第二轴1305通过第二耦合器单元155的驱动进行翻滚转动时，铁砧件1301和第一轴1303也一并进行翻滚运动。

移动件1531配置在第一轴1303的远端部1303D。移动件1531与第一轴1303，但，不与铁砧件1301和第二轴1305连接。

第二锁紧孔1303a设置成长孔，该长孔沿着长度方向伸长且长度大于第一锁紧孔1301a和第三锁紧孔1305a。第二锁紧孔1303a的开放面积可以大于第一锁紧孔1301a的开放面积或第三锁紧孔1305a的开放面积。

第二锁紧孔1303a允许第一轴1303的线性移动。接头件131随着沿着长度方向伸长的第二锁紧孔1303a进行相对运动。

移动件1531沿着轴单元130的长度方向移动时，与移动件1531连接的第一轴1303可以移动至与第一轴1303的第二锁紧孔1303a相对应的长度(d)。此时，铁砧件1301和第二轴1305固定于接头件131，因此，第一轴1303的移动不受影响。

图13是图3所示手术仪器1000中，驱动轴单元130翻滚的平面图。

如图9及图13所示，第二耦合器单元155从外部驱动装置(未示出)接收驱动力，驱动轴单元130进行翻滚。第一连接滑轮1551和第二连接滑轮1553通过从驱动力传递装置150外部传递的驱动力实现驱动，驱动第二轴1305翻滚。

驱动力传递至第二连接滑轮1553时，第二连接滑轮1553进行转动的同时，通过连接件1555，将驱动力传递至第一连接滑轮1551。并且，通过经由连接件1555传递的驱动力，驱动第一连接滑轮1551进行翻滚。

通过接头件131连接轴单元130的铁砧件1301、第一轴1303、第二轴1305。第一连接滑轮1551固定于第二轴1305的外侧，因此，第一连接滑轮1551进行转动时，通过接头件131，使整个轴单元130进行翻滚运动。

驱动轴单元130翻滚时，可以对于用作末端受动器的夹钳110的位置进行调整。

另外，图14是第二耦合器单元155的另一实施例的斜视图，图15是第二耦合器单元155的另一实施例的平面图。

如图14及图15所示，第二耦合器单元155包括环形齿轮1557和小齿轮1559。

环形齿轮1557可转动地设于底座151，轮齿沿着圆周方向呈圆锥状，与下述小齿轮1559啮合。

这种环形齿轮1557可转动地与底座151结合的同时，以与轴单元130直角交叉的方向的轴为中心进行转动，并且，与设于底座151的第二旋钮151b结合，从而通过经由第二旋钮151b传递的驱动力进行转动。

小齿轮1559设于轴单元130的一侧，与环形齿轮1557啮合，在环形齿轮1557进行转动时，与轴单元130一并转动，与此同时，使轴单元130进行翻滚运动。

具体地，小齿轮1559在轴单元130的远端部，从第二轴1305的外侧包绕外周，也可以沿着圆周方向，使轮齿呈圆锥状。

这种小齿轮1559与环形齿轮1557啮合，从而通过环形齿轮1557的转动，与轴单元130一并转动的同时，进行翻滚运动。

即，第二耦合器单元155可以由锥齿轮组成，该锥齿轮是用于连接沿着直角方向交叉的两轴的齿轮装置之一。并且，随着将第二旋钮151b的动力传递至轴单元130，可以对于驱动轴单元130翻滚进行调整。

小齿轮1559可转动地与支撑块1515结合，该支撑块1515以设于轴单元130的状态配置在底座151上。

支撑块1515竖向设于底座151的上面，可转动地支持小齿轮1559。由此，小齿轮1559可以更坚固地与环形齿轮1557啮合。当然，可以省略支撑块1515构成，但，此时，小齿轮1559可以以不具有支撑块1515构成的状态，与环形齿轮1557啮合。

根据所述另一实施例的第二耦合器单元155可以从外部驱动装置(未示出)接收驱动力，驱动轴单元130翻滚的同时，调整夹钳110的位置。

具体地，环形齿轮1557通过第二旋钮151b进行转动的同时，使小齿轮1559进行转动，该第二旋钮151b通过外部驱动装置(未示出)的驱动力进行转动。

小齿轮1559通过环形齿轮1557进行转动的同时，驱动轴单元130的第二轴1305进行翻滚。

轴单元130通过接头件131连接铁砧件1301、第一轴1303、第二轴1305，从而在第二轴1305通过小齿轮1559进行转动时，整体进行转动的同时，进行翻滚运动。

如此，驱动轴单元130翻滚时，可以对于用作末端受动器的夹钳110的位置进行调整。

如上所述，本发明参考附图所示一实施例进行了描述，但，这些仅仅是举例说明，只要是本领域的通常技术人员，应当可以理解，据此，可以进行多种变形，改变实施例。因此，本发明的实际技术保护范围应当依据下附权利要求书的技术思想界定。

Claims (14)

1.一种手术仪器的驱动力传递装置，其特征在于，

装配有轴单元且该轴单元的近端设有夹钳(Jaw)的手术仪器的驱动力传递装置中，

包括：

底座，其设有所述轴单元的远端；以及

第一耦合器单元，其与所述轴单元的远端连接，向所述夹钳传递驱动力，

所述第一耦合器单元包括：

移动件，其与所述轴单元一并移动，对于所述夹钳的驱动进行调整；以及

驱动单元，其与所述移动件连接，向所述移动件传递驱动力，以使所述移动件朝着所述轴单元的延伸方向移动。

2.根据权利要求1所述的手术仪器的驱动力传递装置，其特征在于，

所述移动件与所述轴单元的一部分连接，沿着所述轴单元的延伸方向加以配置。

3.根据权利要求1所述的手术仪器的驱动力传递装置，其特征在于，

所述驱动单元具备：

第一转轴，其可转动地设于所述底座；以及

链接件，其用于连接所述第一转轴和所述移动件之间。

4.根据权利要求1所述的手术仪器的驱动力传递装置，其特征在于，进一步包括：

第二耦合器单元，其配置在所述轴单元的一侧，对于驱动所述轴单元翻滚(roll)进行调整。

5.根据权利要求4所述的手术仪器的驱动力传递装置，其特征在于，

所述第二耦合器单元具备：

第一连接滑轮，其设于所述轴单元；

第二连接滑轮，其可转动地设于所述底座；以及

连接件，其连接所述第一连接滑轮和所述第二连接滑轮，从所述第二连接滑轮传递驱动力，以带动所述第一连接滑轮进行翻滚运动。

6.根据权利要求4所述的手术仪器的驱动力传递装置，其特征在于，

所述第二耦合器单元包括：

环形齿轮，其可转动地设于所述底座，通过驱动力进行转动；以及

小齿轮，其在设于所述轴单元的状态下，与所述环形齿轮啮合，并通过所述环形齿轮的转动，与所述轴单元一并转动的同时，使所述轴单元进行翻滚运动。

7.根据权利要求1所述的手术仪器的驱动力传递装置，其特征在于，进一步包括：

弹性件，其沿着所述轴单元的延伸方向配置，向所述移动件提供弹性力。

8.一种手术仪器，其特征在于，包括：

驱动力传递装置，其具备：

轴单元；装配在所述轴单元的近端的夹钳(Jaw)；以及

第一耦合器单元，该第一耦合器单元在底座设有所述轴单元的远端，向夹钳传递驱动力，

所述第一耦合器单元包括：

移动件，其与所述轴单元一并移动，对于所述夹钳的驱动进行调整；以及

驱动单元，其与所述移动件连接，向所述移动件传递驱动力，使所述移动件朝着所述轴单元的延伸方向移动。

9.根据权利要求8所述的手术仪器，其特征在于，所述轴单元具备：

铁砧件；

第一轴，其配置于所述铁砧件的外侧，远端设有所述移动件；以及

第二轴，其配置于所述第一轴的外侧，与所述铁砧件和所述第一轴一并进行翻滚运动。

10.根据权利要求9所述的手术仪器，其特征在于，

所述轴单元进一步具备：

所述铁砧件；

所述第一轴；以及

用于贯穿所述第二轴的接头件，

所述第一轴具备用于贯穿所述接头件的长孔。

11.根据权利要求9所述的手术仪器，其特征在于，

所述夹钳中，一侧可转动地设于所述第一轴，另一侧可转动地设于所述第二轴，所述第一轴进行移动时，由所述铁砧件和所述夹钳产生握力。

12.根据权利要求9所述的手术仪器，其特征在于，所述驱动力传递装置进一步具备：

第二耦合器单元，其设于所述轴单元的一侧，对于驱动所述第二轴翻滚(roll)进行调整。

13.根据权利要求8所述的手术仪器，其特征在于，所述驱动单元具备：

第一转轴，其可转动地设于所述底座；以及

链接件，其用于连接所述第一转轴和所述移动件之间。

14.根据权利要求8所述的手术仪器，其特征在于，进一步包括：

弹性件，其沿着所述轴单元的延伸方向配置，向所述移动件提供弹性力。

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