CN115352408A - 一种精准定位电池包的方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

一种精准定位电池包的方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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CN115352408A CN202210921031.5A CN202210921031A CN115352408A CN 115352408 A CN115352408 A CN 115352408A CN 202210921031 A CN202210921031 A CN 202210921031A CN 115352408 A CN115352408 A CN 115352408A
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蔡宁
郭鹏
刘须宝
王若蒙
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Abstract

本发明公开了一种精准定位电池包的方法、系统、设备及存储介质，涉及换电技术领域，其方法包括：当换电车辆达到换电区域时，对射光栅检测所述换电车辆的整车位置信息，并将所述换电车辆的整车位置信息发送给换电站；所述换电站从所述整车位置信息中提取出亏电电池包的位置信息，并利用所述亏电电池包的位置信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给换电机器人；所述换电机器人根据所述控制指令进行位置调整，使其与所述亏电电池包的位置完全对齐。

Description

一种精准定位电池包的方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆换电技术领域，特别涉及一种精准定位电池包的方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
电动汽车与传统燃油汽车相比具有零排放、低噪声、高能效、运行及维修成本低廉等优点，在清洁、环保、节能等方面占据着明显的优势。电动汽车的动力来源为装载于车体内部的动力蓄电池，当动力电池的电能消耗到一定程度时，就必须对其进行能量补充，以保证电动汽车能够持续循环使用。目前电动汽车重要的能量补给方式之一是电池更换。电池更换指用充满电能的动力电池替换电动汽车上电能已经耗尽的动力电池来完成电能补充。
然而，由于车辆进入换电站后，由于电池包定位不准确，导致换电效率低，客户体验不佳。
发明内容
根据本发明实施例提供的方案解决的技术问题是电池包定位不准确，换电效率低，客户体验不佳。
根据本发明实施例提供的一种精准定位电池包的方法，包括：
当换电车辆达到换电区域时，对射光栅检测所述换电车辆的整车位置信息，并将所述换电车辆的整车位置信息发送给换电站；
所述换电站从所述整车位置信息中提取出亏电电池包的位置信息，并利用所述亏电电池包的位置信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给换电机器人；
所述换电机器人根据所述控制指令进行位置调整，使其与所述亏电电池包的位置完全对齐。
根据本发明实施例提供的一种精准定位电池包的系统，包括：
对射光栅，用于当换电车辆达到换电区域时，检测所述换电车辆的整车位置信息，并将所述换电车辆的整车位置信息发送给换电站；
换电站，用于从所述整车位置信息中提取出亏电电池包的位置信息，并利用所述亏电电池包的位置信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给换电机器人；
换电机器人，用于根据所述控制指令进行位置调整，使其与所述亏电电池包的位置完全对齐。
根据本发明实施例提供的方案，提高了电池包定位的准确率和换电效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于理解本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例提供的一种精准定位电池包的方法流程图；
图2是本发明实施例提供的一种精准定位电池包的系统的示意图；
图3是本发明实施例提供的精准定位电池包的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的对射光栅的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行详细说明，应当理解，以下所说明的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
图1是本发明实施例提供的一种精准定位电池包的方法流程图，如图1所示，包括：
步骤S101：当换电车辆达到换电区域时，对射光栅检测所述换电车辆的整车位置信息，并将所述换电车辆的整车位置信息发送给换电站；
步骤S102：所述换电站从所述整车位置信息中提取出亏电电池包的位置信息，并利用所述亏电电池包的位置信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给换电机器人；
步骤S103：所述换电机器人根据所述控制指令进行位置调整，使其与所述亏电电池包的位置完全对齐。
其中，所述对射光栅的发射端设置在通道仓内的挡雨棚；所述对射光栅的接收端设置在换电仓的底座上。
具体地说，所述换电站利用所述亏电电池包的位置信息生成控制指令包括：所述换电站获取所述换电机器人的位置信息，并判断所述换电机器人是否与所述亏电电池包对齐；当判断所述换电机器人未与所述亏电电池包对齐时，所述换电站根据所述换电机器的位置信息和所述亏电电池包的位置信息，生成控制指令。
其中，所述换电站根据所述换电机器的位置信息和所述亏电电池包的位置信息，生成控制指令包括：当所述换电机器的位置信息位于所述亏电电池包的位置信息的左侧时，所述换电站生成用于向右移动的第一控制指令；当所述换电机器的位置信息位于所述亏电电池包的位置信息的右侧时，所述换电站生成用于向左移动的第二控制指令。
其中，所述换电机器人根据所述控制指令进行位置调整，使其与所述亏电电池包的位置完全对齐包括：当所述换电机器人获取第一控制指令时，则根据所述第一控制指令沿轨道向右调整位置，使其与所述亏电电池包完全对齐；当所述换电机器人获取第二控制指令时，则根据所述第二控制指令沿轨道向左调整位置，使其与所述亏电电池包完全对齐；
图2是本发明实施例提供的一种精准定位电池包的系统示意图，如图2所示，包括：对射光栅201，用于当换电车辆达到换电区域时，检测所述换电车辆的整车位置信息，并将所述换电车辆的整车位置信息发送给换电站；换电站202，用于从所述整车位置信息中提取出亏电电池包的位置信息，并利用所述亏电电池包的位置信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给换电机器人；换电机器人203，用于根据所述控制指令进行位置调整，使其与所述亏电电池包的位置完全对齐。
其中，所述对射光栅201的发射端设置在通道仓内的挡雨棚；所述对射光栅201的接收端设置在换电仓的底座上。
其中，所述换电站202具体用于获取所述换电机器人的位置信息，并判断所述换电机器人是否与所述亏电电池包对齐；当判断所述换电机器人未与所述亏电电池包对齐时，根据所述换电机器的位置信息和所述亏电电池包的位置信息，生成控制指令。
本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现一种精准定位电池包的方法。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现一种精准定位电池包的方法。
如图3和图4所示，通过对射光栅检测解析计算出换电车辆上亏电电池包的具体位置，进而引导换电机器人移动至该位置并抓取换电车辆上的亏电电池包。对射光栅发射端设置在如图4所示的挡雨棚上，对射光栅的接收端安装在如图4所示的换电仓下部分。
实施例一
本发明实施例在换电机器人与所述亏电电池包的位置完全对齐后，还包括基于两个电池包暂存座的换电站和换电车辆之间进行的换电操作，其具体包括：
步骤S11：换电站获取到换电车辆的换电请求后，确定目标满电电池包充电座和目标电池包暂存座；
步骤S12：所述换电站利用所述目标满电电池包充电座和所述目标电池包暂存座生成换电指令，并将所述换电指令发送给设有双向伸缩机构的换电机器人；
步骤S13：所述换电机器人根据所述换电指令驱动所述双向伸缩机构完成换电操作。
需要指出的是，设置在换电仓的换电机器人沿设定轨道往复移动，所述换电机器人上具有抓取和存放电池包的双向伸缩机构。电池包暂存座位于所述设定轨道上，且用于暂存换电机器人从换电车辆上抓取的亏电电池包。通过在设定轨道上设置电池包暂存座，可以暂存由待换电车辆上拆卸的亏电电池包，不需要在换电设备的充电仓内预留空位，使得充电仓能够保持满载电池包，提升了充电仓的电池包装载量。
具体地说，所述换电站确定目标满电电池包充电座和电池包暂存座包括：所述换电站读取当前每个充电座上电池包的电量信息和充电时长；所述换电站根据所述每个充电座上电池包的电量信息和充电时长，确定目标满电电池包，并根据所述目标满电电池包，获取目标满电电池包充电座和充电座位置编号；所述换电站根据所述充电座位置编号，确定目标电池包暂存座；其中，所述目标电池包暂存座位于换电仓。
其中，所述换电站根据所述充电座位置编号，确定目标电池包暂存座包括：所述换电站根据所述充电座位置编号，确定所述目标满电电池包充电座位于第一充电区域还是第二充电区域；当确定所述目标满电电池包充电座位于第一充电区域时，所述换电站将位于第二电池包暂存位作为目标电池包暂存座；当确定所述目标满电电池包充电座位于第二充电区域时，所述换电站将位于第一电池包暂存位作为目标电池包暂存座；其中，所述第一充电区域与所述第一电池包暂存位为同侧，与第二电池包暂存位为异侧；所述第二充电区域与所述第二电池包暂存位为同侧，与第一电池包暂存位为异侧。
具体地说，在换电仓的设定轨道上依次设置第一电池包暂存座和第二电池包暂存座，且两个所述电池暂存座之间具有供换电机器人执行换电动作的换电工位。也就是说，通过在换电工位两侧分别设置电池包暂存座，换电机器人可根据目标满电电池包的充电座位置编号，确定所属的充电区域，根据所述的充电区域将抓取的换电车辆上的亏电电池包放置于相应的电池包暂存位上。例如，充电仓内设有8个用于电池包充电的充电座位置，当换电机器人需要抓取位于充电座位置编号2的满电电池包时，先确定其所属的充电区域为第一充电区域，进而确定第一充电区域对应于第二电池包暂存位，并将第二电池包暂存位作为目标电池包暂存座，以便换电机器人将换电车辆上的亏电电池包存放到所述第二电池包暂存位上，从而不阻挡换电机器人后续向左侧移动抓取位于充电座位置编号2的满电电池包。
其中，所述换电站利用所述目标满电电池包充电座和所述目标电池包暂存座生成换电指令包括：所述换电站根据换电车辆所停放的目标换电位置和所述目标电池包暂存座，生成第一换电指令；所述换电站根据所述目标满电电池包充电座和换电车辆所停放的目标换电位置，生成第二换电指令；所述换电站根据所述目标电池包暂存座和所述目标满电电池包充电座，生成第三换电指令。
具体地说，所述换电机器人根据所述换电指令驱动所述双向伸缩机构完成换电操作包括：所述换电机器人根据所述第一换电指令驱动所述双向伸缩机构从所述换电车辆上抓取亏电电池包，并将所抓取的亏电电池包存放到所述目标电池包暂存座上；所述换电机器人根据所述第二换电指令驱动所述双向伸缩机构从所述目标满电电池包充电座上抓取目标满电电池包，并将所抓取的目标满电电池包存放到所述换电车辆上。
本发明实施例还包括：所述换电机器人根据所述第三换电指令驱动所述双向伸缩机构从所述目标电池包暂存座上抓取亏电电池包，并将所抓取的亏电电池包存放到所述目标满电电池包充电座上，以便对所述亏电电池包进行充电。
实施例二
本发明实施例在换电机器人与所述亏电电池包的位置完全对齐后，还包括基于两个双向伸缩机构的换电站和换电车辆之间进行的换电操作，其具体包括：
步骤S21：换电设备获取到换电车辆的换电请求后，确定满电的电池箱的充电位；
每一电池固定座能够固定一个电池箱，且每一电池固定座能够给安装于其上的电池箱充电，即每一个电池固定座提供了一个充电位。
步骤S22：所述换电设备根据所述满电的电池箱的充电位驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱。
步骤S23：所述换电设备驱动所述第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，以及驱动所述第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位。
所述换电设备包含：具有多个充电位的充电仓；用于第一双向伸缩机构和第二双向伸缩机构沿导轨横向移动的换电仓；其中，设置于所述换电仓内的导轨两端分别比位于所述充电仓内的支撑部多一个充电位的长度。或者所述充电仓的两端分别设有一个与充电位大小相同的空闲位，不设置电池固定座，且所述充电仓与所述换电仓的长度相同。
本申请实施例在所述换电设备确定满电的电池箱的充电位之后，还包括：换电设备确定所述第一双向伸缩机构和所述第二双向伸缩机构的设置模式为分体模式还是合体模式；其中，所述分体模式是指所述第一双向伸缩机构设置在第一换电机器人上，所述第二双向伸缩机构设置在第二换电机器人上。所述合体模式是指所述第一双向伸缩机构和所述第二双向伸缩结构均设置在第三换电机器人上。
其中，所述换电设备根据所述满电的电池箱的充电位驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱包括：当所述换电设备确定第一双向伸缩机构和第二双向伸缩机构的设置模式为分体模式时，将与所述满电的电池箱的充电位距离最近的换电机器人作为第一换电机器人，同时将未与所述满电的电池箱的充电位距离最近的换电机器人作为第二换电机器人，并向所述第一换电机器人发送第一指令，同时向所述第二换电机器人发送第二指令；所述第一换电机器人根据所述第一指令驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，同时所述第二换电机器人根据第二指令驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱；或者所述第一换电机器人根据所述第一指令驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱之后，所述第二换电机器人根据第二指令驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱；或者所述第二换电机器人根据第二指令驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱之后，所述第一换电机器人根据所述第一指令驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱。
其中，所述换电设备控制所述第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，以及驱动所述第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位包括：所述换电设备向所述第一换电机器人发送第三指令，同时向所述第二换电机器人发送第四指令；所述第一换电机器人根据所述第三指令驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，同时所述第二换电机器人根据所述第四指令驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位；或者所述第一换电机器人根据所述第三指令驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上之后，所述第二换电机器人根据所述第四指令驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位；或者所述第二换电机器人根据所述第四指令驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位之后，所述第一换电机器人根据所述第三指令驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上。
其中，所述换电设备根据所述满电的电池箱的充电位驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱包括：当所述换电设备确定第一双向伸缩机构和第二双向伸缩机构的设置模式为合体模式时，将与所述满电的电池箱的充电位距离最近的双向伸缩机构作为第一双向伸缩机构，同时将未与所述满电的电池箱的充电位距离最近的双向伸缩机构作为第二双向伸缩机构，并向所述第三换电机器人发送第五指令；所述第三换电机器人根据所述第五指令驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱之后，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱；或者所述第三换电机器人根据所述第五指令驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱之后，驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱。
其中，所述换电设备控制所述第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，以及驱动所述第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位包括：所述换电设备向所述第三换电机器人发送第六指令；所述第三换电机器人根据所述第六指令驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上之后，驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位；或者所述第三换电机器人根据所述第六指令驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位之后，驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上。
换电车辆，用于向换电设备发送换电请求；换电设备，用于获取到换电车辆的换电请求后，确定满电的电池箱的充电位；根据所述满电的电池箱的充电位驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱；以及驱动所述第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，以及驱动所述第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位。
实施例三
本发明实施例在换电机器人与所述亏电电池包的位置完全对齐后，还包括具有两个换电机器人的换电站和换电车辆之间进行的换电操作，两个换电机器人分别为主用换电机器人和备用换电机器人。主用换电机器人和备用换电机器人中仅一者执行换电任务时，通常需要预留一个电池固定座为空位，方便存放换电车辆上取出的亏电电池箱。其换电方法具体包括：
步骤S31：换电设备获取到换电车辆的换电请求后，确定满电电池箱的充电位，并判断当前的主用换电机器人是否能正常工作；
步骤S32：当所述换电设备判断所述当前的主用换电机器人能正常工作时，则生成第一换电指令，并将所述第一换电指令发送给所述主用换电机器人，使所述主用换电机器人根据所述第一换电指令完成所述换电车辆的换电操作；
步骤S33：当所述换电设备判断所述当前的主用换电机器人不能正常工作时，则生成第二换电指令，并将所述第二换电指令发送给备用换电机器人，使所述备用换电机器人根据所述第二换电指令完成所述换电车辆的换电操作。
具体地说，所述主用换电机器人根据所述第一换电指令完成所述换电车辆的换电操作包括：所述主用换电机器人从所述第一换电指令中获取满电电池箱的充电位；所述主用换电机器人根据所述满电电池箱的充电位，将所述换电车辆的亏电电池箱抓取到暂存位，将所述充电位的满电电池箱抓取到所述换电车辆，以及将暂存位的亏电电池箱抓取到所述充电位，从而完成所述换电车辆的换电操作。充电位为一电池固定座提供，暂存位可以为一电池固定座提供，也可以为区别于电池固定座的支撑结构提供。
具体地说，所述备用换电机器人根据所述第二换电指令完成所述换电车辆的换电操作包括：所述备用换电机器人从所述第二换电指令中获取满电电池箱的充电位；所述备用换电机器人根据所述满电电池箱的充电位，将所述换电车辆的亏电电池箱抓取到暂存位，将所述充电位的满电电池箱抓取到所述换电车辆，以及将暂存位的亏电电池箱抓取到所述充电位，从而完成所述换电车辆的换电操作。
其中，所述换电设备确定满电电池箱的充电位之后，还包括：所述换电设备检测用于暂时存放亏电电池箱的暂存位是否可用；当所述换电设备检测所述暂存位不可用时，则生成第三换电指令，并将所述第三换电指令同时发送给所述主用换电机器人和所述备用换电机器人，使所述主用换电机器人和所述备用换电机器人根据所述第三换电指令完成所述换电车辆的换电操作。
其中，所述主用换电机器人和所述备用换电机器人根据所述第三换电指令完成所述换电车辆的换电操作包括：所述主用换电机器人和所述备用换电机器人分别从所述第三换电指令中获取满电电池箱的充电位；所述主用换电机器人根据所述满电电池箱的充电位，先从所述换电车辆上抓取亏电电池箱，再将所述亏电电池箱存放到所述充电位；同时所述备用换电机器人根据所述满电电池箱的充电位，先从所述充电位上抓取满电电池箱，再将所述满电电池箱存放到所述换电车辆上；或者所述备用换电机器人根据所述满电电池箱的充电位，先从所述换电车辆上抓取亏电电池箱，再将所述亏电电池箱存放到所述充电位；同时所述主用换电机器人根据所述满电电池箱的充电位，先从所述充电位上抓取满电电池箱，再将所述满电电池箱存放到所述换电车辆上。
本发明实施例在所述换电设备确定满电电池箱的充电位之后，还包括：所述换电设备根据所述满电电池箱的充电位，确定与所述充电位相匹配的换电机器人，并将所述换点机器人作为主用换电机器人。
换电设备，用于获取到换电车辆的换电请求后，确定满电电池箱的充电位，并判断主用换电机器人是否能正常工作；当判断所述主用换电机器人能正常工作时，则生成第一换电指令，并将所述第一换电指令发送给所述主用换电机器人；以及当判断所述主用换电机器人不能正常工作时，则生成第二换电指令，并将所述第二换电指令发送给备用换电机器人；主用换电机器人，用于根据所述第一换电指令完成所述换电车辆的换电操作；备用换电机器人，用于根据所述第二换电指令完成所述换电车辆的换电操作。
其中，所述换电设备还用于检测用于暂时存放亏电电池箱的暂存位是否可用；当检测所述暂存位不可用时，则生成第三换电指令，并将所述第三换电指令同时发送给所述主用换电机器人和所述备用换电机器人，使所述主用换电机器人和所述备用换电机器人根据所述第三换电指令完成所述换电车辆的换电操作。
尽管上文对本发明进行了详细说明，但是本发明不限于此，本技术领域技术人员可以根据本发明的原理进行各种修改。因此，凡按照本发明原理所作的修改，都应当理解为落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种精准定位电池包的方法，其特征在于，包括：
当换电车辆达到换电区域时，对射光栅检测所述换电车辆的整车位置信息，并将所述换电车辆的整车位置信息发送给换电站；
所述换电站从所述整车位置信息中提取出亏电电池包的位置信息，并利用所述亏电电池包的位置信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给换电机器人；
所述换电机器人根据所述控制指令进行位置调整，使其与所述亏电电池包的位置完全对齐。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对射光栅的发射端设置在通道仓内的挡雨棚；所述对射光栅的接收端设置在换电仓的底座上。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述换电站利用所述亏电电池包的位置信息生成控制指令包括：
所述换电站获取所述换电机器人的位置信息，并判断所述换电机器人是否与所述亏电电池包对齐；
当判断所述换电机器人未与所述亏电电池包对齐时，所述换电站根据所述换电机器的位置信息和所述亏电电池包的位置信息，生成控制指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述换电站根据所述换电机器的位置信息和所述亏电电池包的位置信息，生成控制指令包括：
当所述换电机器的位置信息位于所述亏电电池包的位置信息的左侧时，所述换电站生成用于向右移动的第一控制指令；
当所述换电机器的位置信息位于所述亏电电池包的位置信息的右侧时，所述换电站生成用于向左移动的第二控制指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述换电机器人根据所述控制指令进行位置调整，使其与所述亏电电池包的位置完全对齐包括：
当所述换电机器人获取第一控制指令时，则根据所述第一控制指令沿轨道向右调整位置，使其与所述亏电电池包完全对齐；
当所述换电机器人获取第二控制指令时，则根据所述第二控制指令沿轨道向左调整位置，使其与所述亏电电池包完全对齐。
6.一种精准定位电池包的系统，其特征在于，包括：
对射光栅，用于当换电车辆达到换电区域时，检测所述换电车辆的整车位置信息，并将所述换电车辆的整车位置信息发送给换电站；
换电站，用于从所述整车位置信息中提取出亏电电池包的位置信息，并利用所述亏电电池包的位置信息生成控制指令，并将所述控制指令发送给换电机器人；
换电机器人，用于根据所述控制指令进行位置调整，使其与所述亏电电池包的位置完全对齐。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述对射光栅的发射端设置在通道仓内的挡雨棚；所述对射光栅的接收端设置在换电仓的底座上。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述换电站具体用于获取所述换电机器人的位置信息，并判断所述换电机器人是否与所述亏电电池包对齐；当判断所述换电机器人未与所述亏电电池包对齐时，根据所述换电机器的位置信息和所述亏电电池包的位置信息，生成控制指令。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
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