CN115339547A - 行走机构及移动机器人 - Google Patents

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CN115339547A
CN115339547A CN202211038638.5A CN202211038638A CN115339547A CN 115339547 A CN115339547 A CN 115339547A CN 202211038638 A CN202211038638 A CN 202211038638A CN 115339547 A CN115339547 A CN 115339547A
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connecting piece
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stabilizing
walking wheel
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谭柱
魏基栋
刘春良
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Songling Robot Dongguan Co ltd
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Songling Robot Dongguan Co ltd
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Abstract

本申请提供了一种行走机构及移动机器人。行走机构包括底盘、第一稳定组件以及第一行走轮组件，第一稳定组件连接底盘；第一行走轮组件连接第一稳定组件，第一行走轮组件用于带动底盘行走。其中，第一稳定组件用于在第一行走轮组件沿靠近或背离底盘的方向移动时稳定底盘，以使第一行走轮组件平稳行进。本申请提供的行走机构中，第一稳定组件可以在第一行走轮组件沿靠近或背离底盘的方向移动时使得底盘在竖直方向上的移动距离小于第一行走轮组件在竖直方向上的移动距离。能够使得移动机器人在遇到障碍物和越过障碍物时，行走机构的底盘发生位移的幅度减小，进而提高行走机构的减震效果以及移动机器人整体的稳定性。

Description

行走机构及移动机器人
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种行走机构及移动机器人。
背景技术
随着科技的发展，机器人的类型以及功能也越来越多。但相关技术中的四轮四转移动机器人在遇到障碍物和越过障碍物时，移动机器人中的减震结构减震效果不好导致移动机器人整体的稳定性不够。
发明内容
本申请的目的在于提供一种行走机构及移动机器人，以解决移动机器人中的减震结构减震效果不好导致移动机器人整体的稳定性不够的技术问题。
第一方面，本申请提供了一种行走机构，包括：
底盘；
第一稳定组件，所述第一稳定组件连接所述底盘；以及
第一行走轮组件，所述第一行走轮组件连接所述第一稳定组件，所述第一行走轮组件用于带动所述底盘行走；
其中，所述第一稳定组件用于在所述第一行走轮组件沿靠近或背离所述底盘的方向移动时稳定所述底盘，以使所述第一行走轮组件平稳行进。
本申请提供的行走机构，第一稳定组件可以在第一行走轮组件沿靠近或背离底盘的方向移动时使得底盘在竖直方向上的移动距离小于第一行走轮组件在竖直方向上的移动距离。能够使得移动机器人在遇到障碍物和越过障碍物时，行走机构的底盘发生位移的幅度减小，进而提高行走机构的减震效果以及移动机器人整体的稳定性。
其中，所述行走机构还包括：
第二稳定组件，所述第一稳定组件与第二稳定组件间隔设置于所述底盘的同一侧，所述第二稳定组件连接所述底盘，所述第二稳定组件位于所述第一稳定组件背离所述第一行走轮组件的一侧；以及
第二行走轮组件，第二行走轮组件连接所述第二稳定组件且位于所述第二稳定组件背离所述第一稳定组件的一侧，所述第一行走轮组件与所述第二行走轮组件配合用于带动所述底盘行走；
其中，所述第二稳定组件用于在所述第二行走轮组件沿靠近或背离所述底盘的方向移动时稳定所述底盘，以使所述第二行走轮组件平稳行进。
其中，所述第一稳定组件与所述第二稳定组件均包括依次首尾相连的第一连接件、第二连接件、第三连接件及第四连接件，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件及所述第四连接件两两可相对转动，所述第一连接件背离所述第二连接件的端部连接所述底盘，所述第一稳定组件的所述第三连接件连接所述第一行走轮组件，所述第二稳定组件的所述第三连接件连接所述第二行走轮组件；
所述第一行走轮组件或所述第二行走轮组件沿靠近所述底盘的方向移动时，所述第三连接件沿靠近所述底盘的方向移动，所述第二连接件分别相对所述第一连接件及所述第三连接件转动，所述第四连接件分别相对所述第一连接件及所述第三连接件转动，以使所述底盘平稳行进；
所述第一行走轮组件或所述第二行走轮组件沿靠近所述底盘的方向移动时，所述第三连接件沿背离所述底盘的方向移动，所述第二连接件分别相对所述第一连接件及所述第三连接件转动，所述第四连接件分别相对所述第一连接件及所述第三连接件转动，以使所述底盘平稳行进。
其中，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件及所述第四连接件依次首尾相连，且两两可相对转动，形成平行四边形结构。
其中，所述行走机构还包括减震组件，所述减震组件分别连接所述第一稳定组件的所述第二连接件及所述第二稳定组件的所述第二连接件，用于稳定所述第一行走轮组件及所述第二行走轮组件之间的相对距离。
其中，所述减震组件包括依次连接的第一转动件、减震器及第二转动件，所述第一转动件可转动连接所述减震器，所述第一转动组件背离所述减震器的一端固定于所述第一稳定组件的所述第二连接件，所述第二转动件可转动连接所述减震器，所述第二转动组件背离所述减震器的一端固定于所述第二稳定组件的所述第二连接件。
其中，所述行走机构还包括加强板，所述加强板的相对两端分别连接所述第一稳定组件的所述第一连接件及所述第二稳定组件的所述第一连接件。
其中，所述第一稳定组件与所述第二稳定组件均还包括弹性件，所述弹性件设置于所述第三连接件面向所述底盘的表面。
其中，所述第一行走轮组件包括第一行走轮及第一阻动件，所述第一阻动件用于阻止所述第一行走轮转动；所述第二行走轮组件包括第二行走轮及第二阻动件，所述第二阻动件用于阻止所述第二行走轮转动。
第二方面，本申请提供了一种移动机器人，包括车体及所述行走机构，所述车体设于所述底盘上，所述行走机构用于带动所述车体平稳行进。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种移动机器人的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种行走机构的结构示意图一；
图3是本申请实施例提供的一种行走机构处于运动状态下的结构示意图一；
图4是本申请实施例提供的一种行走机构处于运动状态下的结构示意图二；
图5是本申请实施例提供的一种行走机构的结构示意图二。
标号说明：
移动机器人-1000、行走机构-1、第一稳定组件-11、第一连接件-111、第二连接件-112、第三连接件-113、第四连接件-114、第二稳定组件-12、第一行走轮组件-13、第一行走轮-131、第一阻动件-132、第二行走轮组件-14、第二行走轮-141、第二阻动件-142、底盘-15、减震组件-16、第一转动件-161、第二转动件-162、减震器-163、加强板-17、弹性件-18、车体-2。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本文中提及“实施例”或“实施方式”意味着，结合实施例或实施方式描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本说明书中，为了方便起见，使用“中部”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的词句以参照附图说明构成要素的位置关系，仅是为了便于描述本说明书和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。构成要素的位置关系根据描述的构成要素的方向适当地改变。因此，不局限于在说明书中说明的词句，根据情况可以适当地更换。
在本说明书中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，或可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或通过中间件间接相连，或两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据情况理解上述术语在本公开中的含义。
现有的四轮四转移动机器人底盘，为了保证它的具有一定的越障能力，且能更好地使底盘具有稳定性，在底盘设计中都会增加特殊的减震结构设计。但相关技术中的四轮四转移动机器人在遇到障碍物和越过障碍物时，移动机器人中的减震结构减震效果不好导致移动机器人整体的稳定性不够。
请参阅图1及图2，图1是本申请实施例提供的一种移动机器人的结构示意图，图2是本申请实施例提供的一种行走机构的结构示意图一。基于上述机器人整体结构存在的问题，本申请提供了一种移动机器人1000以解决上述问题。所述移动机器人1000包括车体2及行走机构1，所述行走机构1用于带动所述车体2平稳行进。
请参阅图1及图2，所述行走机构1，包括底盘15、第一稳定组件11以及第一行走轮组件13。所述第一稳定组件11连接所述底盘15，所述第一行走轮组件13连接所述第一稳定组件11，所述第一行走轮组件13用于带动所述底盘15行走。
其中，所述第一稳定组件11用于在所述第一行走轮组件13沿靠近或背离所述底盘15的方向移动时稳定所述底盘15，以使所述第一行走轮组件13平稳行进。
所述行走机构1包括所述底盘15，所述底盘15可用于放置所述移动机器人1000的所述车体2、电源装置或其他结构零部件，所述底盘15还可以用于防止所述移动机器人1000的所述车体2、电源装置或其他结构零部件受到外界环境的损坏。
具体地，所述第一稳定组件11的一端固定连接所述底盘15，另一端连接固定连接所述第一行走轮组件13，所述第一行走轮组件13行走的过程中带动所述第一稳定组件11发生位移进而带动所述底盘15进行行走。
所述第一稳定组件11用于在所述第一行走轮组件13沿靠近或背离所述底盘15的方向移动时稳定所述底盘15。具体地，当所述第一行走轮组件13遇到障碍物时，所述第一行走轮组件13沿靠近或远离所述底盘15的方向移动，所述第一稳定件可以在所述第一行走轮组件13沿靠近或背离所述底盘15的方向移动时稳定所述底盘15，换言之，所述第一稳定组件11可以在所述第一行走轮组件13沿靠近或背离所述底盘15的方向移动时使得所述底盘15在竖直方向上的移动距离小于所述第一行走轮组件13在竖直方向上的移动距离。
可选地，障碍物包括但不限于为凸起的石块、或树枝、或凹下的土坑等其他障碍物。以障碍物为凸起的石块进行举例说明，当障碍物为凸起的石块时，所述行走机构1的所述第一行走轮组件13抵接障碍物，障碍物对该所述行走轮组件施加沿朝向所述底盘15方向的作用力，使得所述第一行走轮组件13朝向靠近所述底盘15的方向移动，所述第一稳定组件11可以在所述第一行走轮组件13沿靠近所述底盘15的方向移动时使得所述底盘15在竖直方向上的移动距离小于所述第一行走轮组件13在竖直方向上的移动距离。
以障碍物为凹下的土坑进行举例说明，当障碍物为凹下的土坑时，所述行走机构1的所述第一行走轮组件13遇到障碍物时悬空，所述第一行走轮组件13受到自身的重力作用力，使得所述第一行走轮组件13朝向背离所述底盘15的方向移动，所述第一稳定组件11可以在所述第一行走轮组件13沿背离所述底盘15的方向移动时使得所述底盘15在竖直方向上的移动距离小于所述第一行走轮组件13在竖直方向上的移动距离。
本申请提供的所述行走机构1，所述第一稳定组件11可以在所述第一行走轮组件13沿靠近或背离所述底盘15的方向移动时使得所述底盘15在竖直方向上的移动距离小于所述第一行走轮组件13在竖直方向上的移动距离。能够使得所述移动机器人1000在遇到障碍物和越过障碍物时，所述行走机构1的所述底盘15发生位移的幅度减小，进而提高所述行走机构1的减震效果以及所述移动机器人1000整体的稳定性。
请参阅图1及图2，在一种实施方式中，所述行走机构1还包括第二稳定组件12以及第二行走轮组件14。所述第一稳定组件11与第二稳定组件12间隔设置于所述底盘15的同一侧，所述第二稳定组件12连接所述底盘15，所述第二稳定组件12位于所述第一稳定组件11背离所述第一行走轮组件13的一侧。第二行走轮组件14连接所述第二稳定组件12且位于所述第二稳定组件12背离所述第一稳定组件11的一侧，所述第一行走轮组件13与所述第二行走轮组件14配合用于带动所述底盘15行走。
其中，所述第二稳定组件12用于在所述第二行走轮组件14沿靠近或背离所述底盘15的方向移动时稳定所述底盘15，以使所述第二行走轮组件14平稳行进。
具体地，所述第二稳定组件12的一端固定连接所述底盘15，另一端连接固定连接所述第二行走轮组件14，所述第二行走轮组件14行走的过程中带动所述第二稳定组件12发生位移进而带动所述底盘15进行行走。
所述第二稳定组件12用于在所述第二行走轮组件14沿靠近或背离所述底盘15的方向移动时稳定所述底盘15。具体地，当所述第二行走轮组件14遇到障碍物时，所述第二行走轮组件14沿靠近或远离所述底盘15的方向移动，所述第一稳定件可以在所述第二行走轮组件14沿靠近或背离所述底盘15的方向移动时稳定所述底盘15，换言之，所述第二稳定组件12可以在所述第二行走轮组件14沿靠近或背离所述底盘15的方向移动时使得所述底盘15在竖直方向上的移动距离小于所述第二行走轮组件14在竖直方向上的移动距离。
以障碍物为凸起的石块进行举例说明，当障碍物为凸起的石块时，所述行走机构1的所述第二行走轮组件14抵接障碍物，障碍物对该所述行走轮组件施加沿朝向所述底盘15方向的作用力，使得所述第二行走轮组件14朝向靠近所述底盘15的方向移动，所述第二稳定组件12可以在所述第二行走轮组件14沿靠近所述底盘15的方向移动时使得所述底盘15在竖直方向上的移动距离小于所述第二行走轮组件14在竖直方向上的移动距离。
以障碍物为凹下的土坑进行举例说明，当障碍物为凹下的土坑时，所述行走机构1的所述第二行走轮组件14遇到障碍物时悬空，所述第二行走轮组件14受到自身的重力作用力，使得所述第二行走轮组件14朝向背离所述底盘15的方向移动，所述第二稳定组件12可以在所述第二行走轮组件14沿背离所述底盘15的方向移动时使得所述底盘15在竖直方向上的移动距离小于所述第二行走轮组件14在竖直方向上的移动距离。
所述第一稳定组件11以及所述第二稳定组件12分别设于所述底盘15同一侧的两端，能够使得所述移动机器人1000在遇到障碍物和越过障碍物时，所述行走机构1的所述底盘15的两端发生位移的幅度皆减小，进而提高所述行走机构1的减震效果以及所述移动机器人1000整体的稳定性。
请参阅图1、图2、图3及图4，图3是本申请实施例提供的一种行走机构处于运动状态下的结构示意图一，图4是本申请实施例提供的一种行走机构处于运动状态下的结构示意图二。所述第一稳定组件11与所述第二稳定组件12均包括依次首尾相连的第一连接件111、第二连接件112、第三连接件113及第四连接件114，所述第一连接件111、所述第二连接件112、所述第三连接件113及所述第四连接件114两两可相对转动，所述第一连接件111背离所述第二连接件112的端部连接所述底盘15，所述第一稳定组件11的所述第三连接件113连接所述第一行走轮组件13，所述第二稳定组件12的所述第三连接件113连接所述第二行走轮组件14。
所述第一连接件111、所述第二连接件112、所述第三连接件113及所述第四连接件114依次首尾相连，且两两可相对转动，形成平行四边形结构。
具体地，所述第一稳定组件11与所述第二稳定组件12的所述第一连接件111均固定连接所述底盘15，所述第一稳定组件11的所述第四连接件114固定连接所述第一行走轮组件13，所述第二稳定组件12的所述第四连接件114固定连接所述第二行走轮组件14。
所述第一行走轮组件13或所述第二行走轮组件14沿靠近所述底盘15的方向移动时，所述第三连接件113沿靠近所述底盘15的方向移动，所述第二连接件112分别相对所述第一连接件111及所述第三连接件113转动，所述第四连接件114分别相对所述第一连接件111及所述第三连接件113转动，以使所述底盘15平稳行进。
所述第一行走轮组件13或所述第二行走轮组件14沿靠近所述底盘15的方向移动时，所述第三连接件113沿背离所述底盘15的方向移动，所述第二连接件112分别相对所述第一连接件111及所述第三连接件113转动，所述第四连接件114分别相对所述第一连接件111及所述第三连接件113转动，以使所述底盘15平稳行进。
以下以所述第一稳定组件11的所述第一连接件111、第二连接件112、第三连接件113及第四连接件114在所述第一行走轮组件13遇到障碍物时的运动变化进行举例说明，所述第二稳定组件12的所述第一连接件111、第二连接件112、第三连接件113及第四连接件114在所述第二行走轮组件14遇到障碍物时的运动变化与其相同，不应理解为对本申请的限制。
以障碍物为凸起的石块进行举例说明，当障碍物为凸起的石块时，所述行走机构1的所述第一行走轮组件13抵接障碍物，障碍物对该所述第一行走轮组件13施加沿朝向所述底盘15方向的作用力，使得所述第一行走轮组件13沿靠近所述底盘15的方向移动，从而带动所述第三连接件113沿靠近所述底盘15的方向移动，所述第三连接件113带动所述第二连接件112及所述第四连接件114分别绕所述第二连接件112与所述第一连接件111的连接点及所述第四连接件114与所述第一连接件111的连接点沿靠近所述底盘15的方向转动，所述第三连接件113移动的同时可以保证所述第一连接件111保持相对固定，进而避免所述底盘15发生位移，提高所述底盘15的稳定性。
以障碍物为凹下的土坑进行举例说明，当障碍物为凹下的凸坑时，所述行走机构1的所述第一行走轮组件13遇到障碍物时悬空，所述第一行走轮组件13受到自身的重力作用力，使得所述第一行走轮组件13朝向背离所述底盘15的方向移动，从而带动所述第三连接件113沿背离所述底盘15的方向移动，所述第三连接件113带动所述第二连接件112及所述第四连接件114分别绕所述第二连接件112与所述第一连接件111的连接点及所述第四连接件114与所述第一连接件111的连接点沿背离所述底盘15的方向转动，所述第三连接件113移动的同时可以保证所述第一连接件111保持相对固定，进而避免所述底盘15发生位移，提高所述底盘15的稳定性。
需要说明的是，所述第三连接件113移动时保证所述第一连接件111保持相对固定是在一定的预设移动距离内，若所述第三连接件113移动的距离超过所述预设移动距离，则也会带动所述第一连接件111以及所述底盘15发生位移的变化。换言之，即若凸起的石块的体积过大或凹下的凸块过深时，所述第三连接件113可先移动所述预设移动距离，并在该距离内所述底盘15保持温度，当所述第三连接件113移动的距离超过所述预设移动距离，则带动所述底盘15发生位移。所述预设移动距离可以根据所述移动机器人1000以及所述行走机构1的规格进行设计，本申请对此不作限定。
请参阅图1及图2，所述行走机构1还包括减震组件16，所述减震组件16分别连接所述第一稳定组件11的所述第二连接件112及所述第二稳定组件12的所述第二连接件112，用于稳定所述第一行走轮组件13及所述第二行走轮组件14之间的相对距离。
具体地，所述减震组件16的一端固定连接所述第一稳定组件11的第二连接件112，所述减震组件16的另一端固定连接所述第二稳定组件12的第二连接件112。当所述第一行走轮组件13遇到障碍物时会带动所述第一稳定组件11的第三连接件113发生移动，从而带动所述第一稳定组件11的所述第二连接件112发生转动，所述减震组件16的一端固定连接所述第一稳定组件11的第二连接件112，可以在所述第二连接件112发生转动时提供支撑力，减小其转动的角度甚至阻止其发生转动，进而减小甚至避免所述底盘15发生移动，提高所述行走机构1的稳定性。所述第二行走轮组件14遇到障碍物时与上述所述第一行走轮组件13遇到障碍物时的情况相同，本申请对此不再赘述。
请参阅图2及图5，在一种实施方式中，所述减震组件16包括依次连接的第一转动件161、减震器163及第二转动件162，所述第一转动件161可转动连接所述减震器163，所述第一转动组件背离所述减震器163的一端固定于所述第一稳定组件11的所述第二连接件112，所述第二转动件162可转动连接所述减震器163，所述第二转动组件背离所述减震器163的一端固定于所述第二稳定组件12的所述第二连接件112。
在本实施方式中，所述减震器163为气缸减震器163，在其他实施方式，所述减震器163也可以为弹簧减震器163或其他类型的减震器163，本申请对此不作限定。
请参阅图2及图5，所述行走机构1还包括加强板17，所述加强板17的相对两端分别连接所述第一稳定组件11的所述第一连接件111及所述第二稳定组件12的所述第一连接件111。
所述加强板17与所述第一稳定组件11的所述第一连接件111及所述第二稳定组件12的所述第一连接件111形成u字形，能够用于提高所述行走机构1的结构稳定性，提高所述行走机构1的减震性能。
请参阅图2，所述第一稳定组件11与所述第二稳定组件12均还包括弹性件18，所述弹性件18设置于所述第三连接件113面向所述底盘15的表面。
所述弹性件18可以用于避免所述第三连接件113沿朝向所述底盘15运动时抵接所述底盘15，保护所述底盘15在所述行走机构1越障时不受到损坏。
可选地，所述弹性件18包括但不限于为弹性硅胶或其他柔性材质。
请参阅图2及图5，所述第一行走轮组件13包括第一行走轮131及第一阻动件132，所述第一阻动件132用于阻止所述第一行走轮131转动。所述第二行走轮组件14包括第二行走轮141及第二阻动件142，所述第二阻动件142用于阻止所述第二行走轮141转动。
具体地，当所述移动机器人1000的所述电源装置与所述行走机构1之间的电连接断开时，所述第一阻动件132可用于阻止所述第一行走轮131转动，所述第二阻动件142用于阻止所述第二行走轮141转动，避免所述移动机器人1000发生溜坡等情况。
以上所述是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种行走机构，其特征在于，包括：
底盘；
第一稳定组件，所述第一稳定组件连接所述底盘；以及
第一行走轮组件，所述第一行走轮组件连接所述第一稳定组件，所述第一行走轮组件用于带动所述底盘行走；
其中，所述第一稳定组件用于在所述第一行走轮组件沿靠近或背离所述底盘的方向移动时稳定所述底盘，以使所述第一行走轮组件平稳行进。
2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括：
第二稳定组件，所述第一稳定组件与第二稳定组件间隔设置于所述底盘的同一侧，所述第二稳定组件连接所述底盘，所述第二稳定组件位于所述第一稳定组件背离所述第一行走轮组件的一侧；以及
第二行走轮组件，第二行走轮组件连接所述第二稳定组件且位于所述第二稳定组件背离所述第一稳定组件的一侧，所述第一行走轮组件与所述第二行走轮组件配合用于带动所述底盘行走；
其中，所述第二稳定组件用于在所述第二行走轮组件沿靠近或背离所述底盘的方向移动时稳定所述底盘，以使所述第二行走轮组件平稳行进。
3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述第一稳定组件与所述第二稳定组件均包括依次首尾相连的第一连接件、第二连接件、第三连接件及第四连接件，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件及所述第四连接件两两可相对转动，所述第一连接件背离所述第二连接件的端部连接所述底盘，所述第一稳定组件的所述第三连接件连接所述第一行走轮组件，所述第二稳定组件的所述第三连接件连接所述第二行走轮组件；
所述第一行走轮组件或所述第二行走轮组件沿靠近所述底盘的方向移动时，所述第三连接件沿靠近所述底盘的方向移动，所述第二连接件分别相对所述第一连接件及所述第三连接件转动，所述第四连接件分别相对所述第一连接件及所述第三连接件转动，以使所述底盘平稳行进；
所述第一行走轮组件或所述第二行走轮组件沿靠近所述底盘的方向移动时，所述第三连接件沿背离所述底盘的方向移动，所述第二连接件分别相对所述第一连接件及所述第三连接件转动，所述第四连接件分别相对所述第一连接件及所述第三连接件转动，以使所述底盘平稳行进。
4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件及所述第四连接件依次首尾相连，且两两可相对转动，形成平行四边形结构。
5.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括减震组件，所述减震组件分别连接所述第一稳定组件的所述第二连接件及所述第二稳定组件的所述第二连接件，用于稳定所述第一行走轮组件及所述第二行走轮组件之间的相对距离。
6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述减震组件包括依次连接的第一转动件、减震器及第二转动件，所述第一转动件可转动连接所述减震器，所述第一转动组件背离所述减震器的一端固定于所述第一稳定组件的所述第二连接件，所述第二转动件可转动连接所述减震器，所述第二转动组件背离所述减震器的一端固定于所述第二稳定组件的所述第二连接件。
7.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括加强板，所述加强板的相对两端分别连接所述第一稳定组件的所述第一连接件及所述第二稳定组件的所述第一连接件。
8.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述第一稳定组件与所述第二稳定组件均还包括弹性件，所述弹性件设置于所述第三连接件面向所述底盘的表面。
9.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述第一行走轮组件包括第一行走轮及第一阻动件，所述第一阻动件用于阻止所述第一行走轮转动；所述第二行走轮组件包括第二行走轮及第二阻动件，所述第二阻动件用于阻止所述第二行走轮转动。
10.一种移动机器人，其特征在于，包括车体及权利要求1-9任意一项所述的行走机构，所述车体设于所述底盘上，所述行走机构用于带动所述车体平稳行进。
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