CN115334247A

CN115334247A - 摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN115334247A
Application number: CN202211237490.8A
Authority: CN
Inventors: 孟德强; 任宇飞; 邢蕾; 尹晓旭
Original assignee: Qilu Aerospace Information Research Institute
Current assignee: Qilu Aerospace Information Research Institute
Priority date: 2022-10-11
Filing date: 2022-10-11
Publication date: 2022-11-11
Anticipated expiration: 2042-10-11
Also published as: CN115334247B

Abstract

本发明提供一种摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备，属于视觉定位技术领域。该方法包括：在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，所述待标校区域包括至少四个标校点；对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，所述透视变换矩阵用于指示所述第一像素坐标和所述处理后的经纬度坐标的映射关系。本发明提供的摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备，可以建立经纬度坐标与像素坐标的映射关系，从而完成空间定位基准的统一，为视觉定位提供统一的坐标系保障。

Description

摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及视觉定位技术领域，尤其涉及一种摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备。

背景技术

近年来市场上对定位技术的需求日益增加，定位技术在多种领域得到广泛的应用，例如室内导览、自动驾驶、人员搜寻、位置监控等。北斗定位技术基本上满足了用户在室外场景对多级别精度位置服务的需求，但对于室内、地下等场景，北斗信号由于被遮挡或减弱，造成定位精度大幅降低。相反的，超宽带（Ultra Wide Band，UWB）定位、WIFI定位和视觉定位等技术能够在这些场景下取得良好的相对定位精度，但无法满足用户对目标绝对定位的需求。

现有的定位方法大部分是独立的专用室内或室外定位方法，无法实现室内外空间定位基准的统一，无法满足用户在室内外统一坐标系下对目标绝对定位的需求。

发明内容

本发明提供一种摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中空间定位基准无法统一的技术问题。

第一方面，本发明提供一种摄像模块标校方法，包括：

在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，所述待标校区域包括至少四个标校点；

对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；

基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，所述透视变换矩阵用于指示所述第一像素坐标和所述处理后的经纬度坐标的映射关系。

在一些实施例中，所述对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标，包括：

基于所述至少四个标校点的经纬度坐标和基准值，确定所述至少四个标校点的经度偏移量和纬度偏移量，所述基准值包括所述至少四个标校点的经纬度坐标中的经度最小值和纬度最小值；

基于所述经度偏移量和所述纬度偏移量，确定所述处理后的经纬度坐标。

在一些实施例中，所述待标校区域包括验证点，所述确定透视变换矩阵之后还包括：

基于所述验证点的第二像素坐标和所述透视变换矩阵，确定所述验证点的经纬度计算值；

基于所述经纬度计算值，确定所述验证点的待验证经纬度坐标；

基于所述验证点的经纬度坐标，对所述待验证经纬度坐标进行验证。

在一些实施例中，在所述标校点对应的位置处于室外的情况下，所述标校点的经纬度坐标通过北斗定位终端采集；

在所述标校点对应的位置处于室内的情况下，所述标校点的经纬度坐标通过全站仪采集。

在一些实施例中，在所述待标校区域为矩形区域的情况下，所述对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理之前，还包括：

将所述待标校区域的顶点确定为所述标校点，将所述待标校区域的中心点确定为验证点。

第二方面，本发明还提供一种视觉定位方法，包括：

获取目标摄像模块采集的目标图像；

基于透视变换矩阵和目标点在所述目标图像中的像素坐标，确定所述目标点的经纬度坐标，所述透视变换矩阵用于指示所述经纬度坐标和所述像素坐标之间的映射关系。

第三方面，本发明提供一种摄像模块标校装置，包括：

选择模块，用于在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，所述待标校区域包括至少四个标校点；

处理模块，用于对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；

第一确定模块，用于基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，所述透视变换矩阵用于指示所述第一像素坐标和所述处理后的经纬度坐标的映射关系。

第四方面，本发明还提供一种视觉定位装置，包括：

获取模块，用于获取目标摄像模块采集的目标图像；

第二确定模块，用于基于透视变换矩阵和目标点在所述目标图像中的像素坐标，确定所述目标点的经纬度坐标，所述透视变换矩阵用于指示所述经纬度坐标和所述像素坐标之间的映射关系。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所述摄像模块标校方法，或实现如上述第二方面所述视觉定位方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述摄像模块标校方法，或实现如上述第二方面所述视觉定位方法。

本发明提供的摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备，通过确定透视变换矩阵，可以建立经纬度坐标与像素坐标的映射关系，从而完成空间定位基准的统一，为视觉定位提供统一的坐标系保障。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的摄像模块标校方法的流程示意图；

图2是应用本发明提供的摄像模块标校方法的待标校区域示意图；

图3是应用本发明提供的摄像模块标校方法的标校点和验证点示意图；

图4是本发明提供的视觉定位方法的流程示意图；

图5是本发明提供的摄像模块标校装置的结构示意图；

图6是本发明提供的视觉定位装置的结构示意图；

图7是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明提供的摄像模块标校方法的流程示意图。参照图1，本发明提供的摄像模块标校方法包括：步骤110、步骤120和步骤130。

步骤110、在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，待标校区域包括至少四个标校点；

步骤120、对至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；

步骤130、基于处理后的经纬度坐标和至少四个标校点在拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，透视变换矩阵用于指示第一像素坐标和处理后的经纬度坐标的映射关系。

需要说明的是，本发明提供的摄像模块标校方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路、或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机（ultra-mobile personal computer，UMPC）、上网本或者个人数字助理（personal digital assistant，PDA）等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器（Network Attached Storage，NAS）或个人计算机（personalcomputer，PC）等，本发明不作具体限定。

下面以计算机执行本发明提供的摄像模块标校方法为例，详细说明本发明的技术方案。

摄像模块标校是建立经纬度数据与影像数据之间的相对关系。

目标摄像模块可以配置在电子设备上，与电子设备构成一体机；也可以是独立的设备，可搭载在电子设备上。摄像模块用于采集图像，每个摄像模块可以包括一个摄像头，也可以包括多个摄像头。

打开目标摄像模块之后，目标摄像模块对应的图像显示设备可以显示拍摄预览画面，拍摄预览画面用于指示目标摄像模块的视野范围。

目标摄像模块的视野范围可以理解为使摄像头达到最大的摄影视角所对应的取景范围。

可以理解的是，在一次摄像模块标校过程中，需要固定摄像头，若在此过程中摄像头的位置发生变化，则需要重新标校。

在摄像头的视野范围内，在拍摄预览画面中选择待标校区域，待标校区域为在摄像头视野范围内选择的需要标校的区域。

待标校区域可以根据用户需求、实际场景的大小、实际场景包含的平面或摄像头的像素来确定或进一步划分，待标校区域的形状包括但不限于矩形，例如可以是五边形或六边形等多边形，在此不作具体限定。

在实际执行中，如图2所示，以拍摄预览画面下边界所对应的实际场地位置为近端边界线，沿远离摄像头方向15m的距离并平行于近端边界线的位置作为远端边界线，以摄像头视频画面左右二分之一垂线对应的实际场地位置为中心线，以距离该线两侧各7.5m且平行于该线的实际场地位置作为两侧边界线，四线共同划分出15*15m的矩形范围作为待标校区域210。在实际场景中选取的15m的距离仅用作示例，在此不作具体限定。

若实际场景小于15*15m的范围，则按照实际场景大小划分边界，待标校区域小于等于视野范围即可。

考虑到标校的准确性，可以根据实际需求将摄像头视野内远端的区域去除。

若实际场景中存在多个平面，如水平面、上下坡等，则将视野范围划分为不同的平面，以确保每一块划分的待标校区域基本在同一平面上。

考虑到实际场景的可通过性，对待标校区域的确定或划分可以进行灵活处理。

摄像头视野范围内每一块划分的待标校区域均需要标校。每个划分的待标校区域需要至少包括四个标校点，以确保可以计算出透视变换矩阵。

标校点的确定原则是，在摄像头视野范围内，保证容纳下测量仪器的前提下，尽可能靠近边界线，以确保摄像模块标校的准确性。

在实际执行中，可以将待标校区域的边界点作为标校点，也可以将各边界线向内移动一定距离后，在移动后的边界线上选择的边界点作为标校点。考虑到标校所用仪器使用的便携性，上述边界线向内移动的距离应可以灵活调整。

每个划分的待标校区域还可以包括至少一个验证点，可以用于验证计算误差。

在一些实施例中，在待标校区域为矩形区域的情况下，对至少四个标校点的经纬度坐标进行处理之前，还包括：

将待标校区域的顶点确定为标校点，将待标校区域的中心点确定为验证点。

以待标校区域为矩形区域为例，将矩形区域的四个顶点作为标校点，或者如图3所示，以矩形区域的四条边界线各向内移动10cm后两两相交而成的4个点作为标校点，以待标校区域的位置中心点作为验证点，并在实际的场地上做好标记。其中，移动距离10cm仅用作示例，本实施对此不作具体限定。

在确定标校点和验证点之后，可以采用测量仪器分别对标校点和验证点的经纬度坐标进行获取。经纬度坐标为纬度和经度表示地面点位置的球面坐标，可以是大地坐标系下的大地坐标。

可以理解的是，验证点可以根据实际需求确定，包括但不限于待标校区域的中心点，本发明实施例对验证点的位置以及数量不作具体限定。

本发明提供的摄像模块标校方法，可以通过确定矩形区域的标校点和验证点，可以尽可能反应待标校区域的特点，从而提高摄像模块标校的准确性。

在一些实施例中，在标校点对应的位置处于室外的情况下，标校点的经纬度坐标通过北斗定位终端采集；

在标校点对应的位置处于室内的情况下，标校点的经纬度坐标通过全站仪采集。

在本步骤中，使用北斗定位终端获取室外标校点在大地坐标系下的位置坐标数据。北斗定位终端可以是高精度实时动态载波相位差分技术（Real-time kinematic，RTK）北斗定位接收终端。

使用全站仪获取室内标校点在大地坐标系下的位置坐标数据。

在实际执行中，将高精度RTK北斗定位接收终端的全球导航卫星系统（GlobalNavigation Satellite System，GNSS）天线放置于室外标校点位处，以GNSS天线几何中心坐标作为测量点位坐标。将全站仪三角中心杆放置于室内标校点位处，以中心杆底端坐标作为测量点位坐标。

高精度RTK北斗定位接收终端和全站仪所获取的数据包括标校点经度、纬度和高程信息。

基于高精度RTK北斗定位接收终端和全站仪获取的数据，可以确定标校点的经纬度坐标，可以记为原始经纬度坐标。

可以理解的是，基于同样的方法，验证点的经纬度坐标也能够确定。

同时，在利用上述设备测量标校点的经纬度坐标时，一一对应记录下各标校点在拍摄预览画面中的像素位置，实现对标校点在像素坐标系下坐标数据的获取。目标摄像装置所获取的数据包括标校点的像素的横坐标X和纵坐标Y，记为标校点的第一像素坐标。

可以理解的是，上述实施例中的至少四个标校点可以既包括室内标校点又包括室外标校点，也可以全部为室内标校点，还可以全部为室外标校点。

在既包括室内标校点又包括室外标校点的情况下，可以实现北斗高精度空间定位基准从室外向室内的传递。

在一些实施例中，对至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标，包括：

基于至少四个标校点的经纬度坐标和基准值，确定至少四个标校点的经度偏移量和纬度偏移量，基准值包括至少四个标校点的经纬度坐标中的经度最小值和纬度最小值；

基于经度偏移量和纬度偏移量，确定处理后的经纬度坐标。

需要说明的是，将至少四个标校点的经纬度坐标确定之后，将至少四个标校点的经纬度坐标中的纬度的最小值和经度的最小值作为基准值，分别计算出每个标校点经纬度坐标与基准值的差值作为坐标偏移量。坐标偏移量可以包括经度偏移量和纬度偏移量。

根据所要达到的精度，将经度偏移量和纬度偏移量保留相应的小数点位数，并放大十的倍数使其变为整数，这里定义为处理后的经纬度坐标。

可以理解的是，标校点原始的经纬度坐标数据也可以直接用于投影变换，但是精度不高，经过规格化处理后能够提高精度。

相应的，若摄像头视野范围内有多个划分的待标校区域，需要用同样的方式对每块区域内的点位数据进行处理。

在确定标校点的第一像素坐标和处理后的经纬度坐标之后，通过透视变换的方法获得像素坐标与经纬度坐标的映射关系矩阵，具体的确定过程可以通过如下公式表示。

其中，

为像素点的齐次坐标，其中，

、

分别是像素横坐标和像素纵坐标。因为透视变换是三维空间上的变换，但是拍摄预览画面对应的是二维图像，所以

恒为 1。

为透视变换矩阵，其中，

。

为透视变换后的三维坐标，

、

分别为数据处理后的经度坐标和纬度坐标。

将四个标校点的4对数据代入

的表达式和

的表达式中，利用待定系数法求解透视变换矩阵。四个标校点的4对数据指的是每个标校点的第一像素坐标

和数据处理后的经纬度坐标

、

。

相应的，若摄像头视野范围内有多个划分的待标校区域，需要用同样的方式求解每块待标校区域的透视变换矩阵。

在确定透视变换矩阵之后，可以获知标校点的第一像素坐标和处理后的经纬度坐标的映射关系，从而完成目标摄像模块的标校。

本发明提供的摄像模块标校方法，通过确定透视变换矩阵，可以建立经纬度坐标与像素坐标的映射关系，从而完成空间定位基准的统一，为视觉定位提供统一的坐标系保障。

在一些实施例中，待标校区域包括验证点，所述确定透视变换矩阵之后还包括：

基于验证点的第二像素坐标和透视变换矩阵，确定验证点的经纬度计算值；

基于经纬度计算值，确定验证点的待验证经纬度坐标；

基于验证点的经纬度坐标，对待验证经纬度坐标进行验证。

在实际执行中，可以通过验证点验证透视变换矩阵的准确性。

计算得到透视变换矩阵后，将验证点的第二像素坐标，带入上述实施例中透视变换矩阵对应的公式中，求解验证点经纬度坐标的计算值，该值缩小相应的十的倍数，并加上经度偏移量和纬度偏移量，计算得到验证点在大地坐标系下的待验证经纬度坐标。

比较计算得到的待验证经纬度坐标和测量设备获取的经纬度坐标的值，进行误差的计算。若误差过大，可以重新确定标校点，再对透视变换矩阵重新计算。

相应的，利用相同的方法可以求解待标校区域内已知像素点位置的某一目标在大地坐标系下的空间位置。

相应的，若摄像头视野内有多个划分的待标校区域，需要用同样的方式分别进行坐标反算验证。

本发明提供的摄像模块标校方法，对待标校区域进行了划分，并进行了标校点和验证点的确定。利用高精度RTK北斗定位接收终端和全站仪获取室内外标校点、验证点的经纬度和高程坐标，同时一一对应记录相应的标校点和验证点在摄像头画面中的像素坐标。经过相应的数据处理后，通过透视变换的方法建立了标校点大地坐标与像素坐标的映射关系，可以实现北斗高精度空间定位基准从室外向室内的传递，完成室内外空间定位基准的统一，为视觉定位提供统一的坐标系保障。

图4为本发明提供的视觉定位方法的流程示意图。参照图4，本发明提供的视觉定位方法包括：步骤410和步骤420。

步骤410、获取目标摄像模块采集的目标图像；

步骤420、基于透视变换矩阵和目标点在目标图像中的像素坐标，确定目标点的经纬度坐标，透视变换矩阵用于指示经纬度坐标和像素坐标之间的映射关系。

需要说明的是，本发明提供的视觉定位方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路、或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机（ultra-mobile personal computer，UMPC）、上网本或者个人数字助理（personal digital assistant，PDA）等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器（Network Attached Storage，NAS）、个人计算机（personal computer，PC）、电视机（television，TV）、柜员机或者自助机等，本发明不作具体限定。

下面以计算机执行本发明提供的视觉定位方法为例，详细说明本发明的技术方案。

打开目标摄像模块之后，可以根据用户需求获取目标图像。

在本实施例中，待标校区域的透视变换矩阵可以根据上述实施例中的摄像模块标校方法确定，在此不再赘述。

透视变换矩阵可以设置在服务器算法中，透视变换矩阵对应的标校区域可以作为定位区域，此定位区域中的点均可以根据像素坐标和透视变换矩阵确定其经纬度坐标。

在实际执行中，在需要获取定位区域中目标点的经纬度坐标时，需要先获取目标摄像模块采集的目标图像，其中，目标图像包含了定位区域。

根据目标点在目标图像中的像素坐标和预先计算好的透视变换矩阵，可以直接得出该定位区域中目标点的经纬度坐标。

本发明提供的视觉定位方法，可以根据图像中目标点的像素坐标快速确定目标点的经纬度坐标。

下面对本发明提供的摄像模块标校装置进行描述，下文描述的摄像模块标校装置与上文描述的摄像模块标校方法可相互对应参照。

图5为本发明提供的摄像模块标校装置的结构示意图。参照图5，本发明提供的摄像模块标校装置包括：选择模块510、处理模块520和第一确定模块530。

选择模块510，用于在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，所述待标校区域包括至少四个标校点；

处理模块520，用于对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；

第一确定模块530，用于基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，所述透视变换矩阵用于指示所述第一像素坐标和所述处理后的经纬度坐标的映射关系。

本发明提供的摄像模块标校装置，通过确定透视变换矩阵，可以建立经纬度坐标与像素坐标的映射关系，从而完成空间定位基准的统一，为视觉定位提供统一的坐标系保障。

在一些实施例中，所述处理模块520，还用于：

在一些实施例中，所述待标校区域包括验证点，所述装置还包括：

第三确定模块，用于基于所述验证点的第二像素坐标和所述透视变换矩阵，确定所述验证点的经纬度计算值

第四确定模块，用于基于所述经纬度计算值，确定所述验证点的待验证经纬度坐标；

验证模块，用于基于所述验证点的经纬度坐标，对所述待验证经纬度坐标进行验证。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第五确定模块，用于将所述待标校区域的顶点确定为所述标校点，将所述待标校区域的中心点确定为验证点。

下面对本发明提供的视觉定位装置进行描述，下文描述的视觉定位装置与上文描述的视觉定位方法可相互对应参照。

图6为本发明提供的视觉定位装置的结构示意图。参照图6，本发明提供的视觉定位装置包括：获取模块610和第二确定模块620。

获取模块610，用于获取目标摄像模块采集的目标图像；

第二确定模块620，用于基于透视变换矩阵和目标点在所述目标图像中的像素坐标，确定所述目标点的经纬度坐标，所述透视变换矩阵用于指示所述经纬度坐标和所述像素坐标之间的映射关系。

本发明提供的视觉定位装置，可以根据图像中目标点的像素坐标快速确定目标点的经纬度坐标。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器（processor）710、通信接口（Communications Interface）720、存储器（memory）730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行摄像模块标校方法，该方法包括：

或执行视觉定位方法，该方法包括：

获取目标摄像模块采集的目标图像；

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的摄像模块标校方法，该方法包括：

或执行视觉定位方法，该方法包括：

获取目标摄像模块采集的目标图像；

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的摄像模块标校方法，该方法包括：

或执行视觉定位方法，该方法包括：

获取目标摄像模块采集的目标图像；

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种摄像模块标校方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的摄像模块标校方法，其特征在于，所述对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标，包括：

3.根据权利要求1所述的摄像模块标校方法，其特征在于，所述待标校区域包括验证点，所述确定透视变换矩阵之后还包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的摄像模块标校方法，其特征在于，在所述标校点对应的位置处于室外的情况下，所述标校点的经纬度坐标通过北斗定位终端采集；

5.根据权利要求1-3任一项所述的摄像模块标校方法，其特征在于，在所述待标校区域为矩形区域的情况下，所述对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理之前，还包括：

6.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取目标摄像模块采集的目标图像；

7.一种摄像模块标校装置，其特征在于，包括：

8.一种视觉定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标摄像模块采集的目标图像；

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述摄像模块标校方法，或实现如权利要求6所述视觉定位方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述摄像模块标校方法，或实现如权利要求6所述视觉定位方法。