CN115320746A - 一种带有协作机器人的agv小车及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带有协作机器人的AGV小车及其工作方法，包括用于货物搬运的AGV小车本体，所述AGV小车本体的侧边内部嵌入安装有蓄电池；还包括：协作机器组件，其安装于所述AGV小车本体的上端，以协助AGV小车本体对物料进行抓取、装配；铜板，其安装于所述AGV小车本体的侧部下端内部；伺服电机，其嵌入安装于所述AGV小车本体的下端内部；固定座，其固定安装于所述AGV小车本体的下端内部。该带有协作机器人的AGV小车，通过清理盘和分流板，使得当AGV小车本体在行驶时，可对地面上的杂质进行清理，避免影响正常行驶，而当AGV小车本体停下，利用协作机器组件进行装卸时，分流板可以紧压在地面上，增大AGV小车本体与地面的摩擦力，提高稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车相关技术领域，具体为一种带有协作机器人的AGV小车及其工作方法。
背景技术
AGV小车是一种通过内部装备的电磁或光学等自动导航装置，实现沿着规定的导航路径行驶的运输车，无需驾驶员操作，并利用可充电的蓄电池作为动力来源，一般AGV小车的上端安装有协作机器人，以助于货物的装卸，大大提高了生产效率，然而带有协作机器人的AGV小车在实际使用过程中，还存在以下缺点：
1、当AGV小车在地面较杂乱的地方进行移动时，线状废弃物容易卷入AGV小车的车轮中，块状废弃物则容易导致AGV小车发生颠簸，从而影响对货物的运输；
2、当AGV小车停止行驶，利用协作机器人进行装卸时，由于协作机器人的大幅度动作，将影响AGV小车的稳定性，容易出现晃动情况，从而影响协作机器人货物装卸，导致货物堆叠时出现倾斜的情况。
为了克服上述缺点，我们提出了一种带有协作机器人的AGV小车。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带有协作机器人的AGV小车，以解决上述背景技术提出的目前市场上现有的AGV小车容易受地面杂质的影响，且利用协作机器人进行装卸时，容易出现晃动情况的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有协作机器人的AGV小车，包括用于货物搬运的AGV小车本体，所述AGV小车本体的侧边内部嵌入安装有蓄电池，为AGV小车本体提供动力来源，并且AGV小车本体的侧边外侧安装有位置传感器，使得当位置传感器检测到与其他物体之间的间距小于一定数值后，将信号传递至AGV小车本体的控制系统进行刹车，避免碰撞；
还包括：
协作机器组件，其安装于所述AGV小车本体的上端，以协助AGV小车本体对物料进行抓取、装配；
铜板，其安装于所述AGV小车本体的侧部下端内部；
伺服电机，其嵌入安装于所述AGV小车本体的下端内部，且伺服电机的输出端键连接有清理盘，用以对地面的清理；
固定座，其固定安装于所述AGV小车本体的下端内部，且固定座的外侧套设有安装底板，并且安装底板的底部通过螺栓固定安装有“V”字形设置的分流板，避免清理后的垃圾堆积在AGV小车本体的下方而阻碍AGV小车本体的行进。
优选的，所述固定座的外侧套设有驱动板，且驱动板贴合设置于所述安装底板的内部，并且驱动板的下端固定安装有活动柱，使得当驱动板可以在固定座的外侧以及安装底板的内部进行上下活动。
优选的，所述安装底板与AGV小车本体之间焊接有处于压缩状态的压力弹簧，且安装底板内部的上端底面与驱动板的上端面相互贴合，使得在压力弹簧的作用下，安装底板可以带动分流板紧压在地面上。
优选的，所述活动柱的下端贴合位于空腔的内部，且空腔开设于所述固定座的内部，并且活动柱的外侧套设有密封圈，而且密封圈的上下两端分别热熔连接在驱动板的底部和固定座的侧部上端，使得在密封圈的作用下，可以避免空腔内部水液溢出。
优选的，所述空腔与冷却管的两端均连通，且冷却管的中部分别嵌入安装于AGV小车本体和固定座的内部，并且冷却管的中部与叶轮所在空间相互连通，而且叶轮固定套设在伺服电机输出端的外侧，使得当冷却管内部水液在叶轮的作用下实现流动后，可以在空腔内部进行流动，带动空腔内部的活动柱进行上移。
优选的，所述冷却管的上端贴合于铜板的底部。且铜板的上端面与蓄电池的底部相互贴合，使得冷却管可以通过铜板对蓄电池进行降温。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该带有协作机器人的AGV小车，通过清理盘和分流板，使得当AGV小车本体在行驶时，可对地面上的杂质进行清理，避免影响正常行驶，而当AGV小车本体停下，利用协作机器组件进行装卸时，分流板可以紧压在地面上，增大AGV小车本体与地面的摩擦力，提高稳定性，其具体效果如下：
1、设置有分流板和安装底板，使得当AGV小车本体停止行驶，利用协作机器组件进行装卸时，在压力弹簧的弹性作用下，可以通过安装底板带动分流板紧压在地面上，增大AGV小车本体与地面的摩擦力，避免协作机器组件的大幅度动作影响AGV小车本体的稳定性；
2、设置有清理盘和分流板，使得AGV小车本体在行驶时，启动伺服电机，伺服电机带动清理板进行转动，实现对粘附在地面上的杂质进行清理，并且伺服电机在启动时，将带动叶轮进行转动，从而冷却管内的水液在叶轮的转动下实现流动，从而冲击向活动柱，活动柱通过驱动板带动安装底板进行上移，从而可以带动分流板上移，避免紧密贴合在地面上而增大移动阻力，并且分流板利用“V”字导流设计，将清理后的垃圾分散至AGV小车的两侧，避免地面上的杂质影响AGV小车本体的正常行驶，并且冷却管在流动过程中，可以通过铜板对运行中的蓄电池进行散热，延长使用寿命。
附图说明
图1为本发明整体正视结构示意图；
图2为本发明清理盘正剖结构示意图；
图3为本发明分流板侧视立体结构示意图；
图4为本发明图2中A处放大结构示意图；
图5为本发明驱动板侧视立体结构示意图。
图中：1、AGV小车本体；2、蓄电池；3、位置传感器；4、协作机器组件；5、铜板；6、伺服电机；7、叶轮；8、清理盘；9、冷却管；10、固定座；11、安装底板；12、分流板；13、压力弹簧；14、驱动板；15、活动柱；16、空腔；17、密封圈。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种带有协作机器人的AGV小车，包括用于货物搬运的AGV小车本体1，AGV小车本体1的侧边内部嵌入安装有蓄电池2，为AGV小车本体1提供动力来源，并且AGV小车本体1的侧边外侧安装有位置传感器3，使得当位置传感器3检测到与其他物体之间的间距小于一定数值后，将信号传递至AGV小车本体1的控制系统进行刹车，避免碰撞；还包括：协作机器组件4，其安装于AGV小车本体1的上端，以协助AGV小车本体1对物料进行抓取、装配；固定座10，其固定安装于述AGV小车本体1的下端内部，且固定座10的外侧套设有安装底板11，并且安装底板11的底部通过螺栓固定安装有“V”字形设置的分流板12，避免清理后的垃圾堆积在AGV小车本体1的下方而阻碍AGV小车本体1的行进；安装底板11与AGV小车本体1之间焊接有处于压缩状态的压力弹簧13，且安装底板11内部的上端底面与驱动板14的上端面相互贴合；
结合图1-2所示，使得当AGV小车本体1停下，利用协作机器组件4进行装卸时，在压力弹簧13的作用下，安装底板11将带动分流板12紧密贴合于地面，增大与地面间的摩擦力，提高AGV小车本体1的稳定性，避免协作机器组件4的大幅度动作导致整体出现晃动而致使货物堆叠时出现倾斜的情况，并且分流板12与安装底板11之间为可拆卸设置，便于进行更换维护；
伺服电机6，其嵌入安装于AGV小车本体1的下端内部，且伺服电机6的输出端键连接有清理盘8，用以对地面的清理；固定座10的外侧套设有驱动板14，且驱动板14贴合设置于安装底板11的内部，并且驱动板14的下端固定安装有活动柱15；活动柱15的下端贴合位于空腔16的内部，且空腔16开设于固定座10的内部，并且活动柱15的外侧套设有密封圈17，而且密封圈17的上下两端分别热熔连接在驱动板14的底部和固定座10的侧部上端；空腔16与冷却管9的两端均连通，且冷却管9的中部分别嵌入安装于AGV小车本体1和固定座10的内部，并且冷却管9的中部与叶轮7所在空间相互连通，而且叶轮7固定套设在伺服电机6输出端的外侧；
结合图1-5所示，使得当AGV小车本体1在行驶时，启动伺服电机6，伺服电机6带动叶轮7和清理盘8进行转动，清理盘8对地面上的杂质进行刮除，而叶轮7转动后，将带动冷却管9内的冷却液进行流动，当冷却管9内的冷却液在空腔16的内部进行流动时，将带动活动柱15进行上移，活动柱15通过驱动板14带动安装底板11进行上移，从而避免分流板12紧密贴合在地面上而增大移动阻力，随后分流板12即可将杂质推动至AGV小车本体1的两侧，避免对AGV小车本体1的车轮造成影响，保证正常行驶；
铜板5，其安装于AGV小车本体1的侧部下端内部；冷却管9的上端贴合于铜板5的底部。且铜板5的上端面与蓄电池2的底部相互贴合；
结合图2所示，由于冷却管9的上端贴合于铜板5，由于铜板5的导冷作用，可以对蓄电池2进行降温，避免蓄电池2在长期工作中由于过热发生使用问题，延长使用寿命。
工作原理：在使用该带有协作机器人的AGV小车时，结合图1-5所示，AGV小车本体1在行驶中时，利用现有技术下的位置传感器3来检测与其他物品之间的间距，避免发生碰撞，同时启动伺服电机6，带动清理盘8进行转动，对地面进行清理，并利用分流板12将杂质推至AGV小车本体1的两侧，保证顺利行驶，同时冷却管9内的冷却液利用铜板5对蓄电池2进行散热，而当AGV小车本体1停下，利用协作机器组件4进行装卸时，将分流板12将紧压在地面上，增大与地面间的摩擦力，提高稳定性，避免货物堆叠时发生倾斜。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种带有协作机器人的AGV小车，包括用于货物搬运的AGV小车本体（1），所述AGV小车本体（1）的侧边内部嵌入安装有蓄电池（2），为AGV小车本体（1）提供动力来源，并且AGV小车本体（1）的侧边外侧安装有位置传感器（3），使得当位置传感器（3）检测到与其他物体之间的间距小于一定数值后，将信号传递至AGV小车本体（1）的控制系统进行刹车，避免碰撞；
其特征在于，还包括：
协作机器组件（4），其安装于所述AGV小车本体（1）的上端，以协助AGV小车本体（1）对物料进行抓取、装配；
铜板（5），其安装于所述AGV小车本体（1）的侧部下端内部；
伺服电机（6），其嵌入安装于所述AGV小车本体（1）的下端内部，且伺服电机（6）的输出端键连接有清理盘（8），用以对地面的清理；
固定座（10），其固定安装于所述AGV小车本体（1）的下端内部，且固定座（10）的外侧套设有安装底板（11），并且安装底板（11）的底部通过螺栓固定安装有“V”字形设置的分流板（12），避免清理后的垃圾堆积在AGV小车本体（1）的下方而阻碍AGV小车本体（1）的行进。
2.根据权利要求1所述的一种带有协作机器人的AGV小车，其特征在于：所述固定座（10）的外侧套设有驱动板（14），且驱动板（14）贴合设置于所述安装底板（11）的内部，并且驱动板（14）的下端固定安装有活动柱（15）。
3.根据权利要求1所述的一种带有协作机器人的AGV小车，其特征在于：所述安装底板（11）与AGV小车本体（1）之间焊接有处于压缩状态的压力弹簧（13），且安装底板（11）内部的上端底面与驱动板（14）的上端面相互贴合。
4.根据权利要求2所述的一种带有协作机器人的AGV小车，其特征在于：所述活动柱（15）的下端贴合位于空腔（16）的内部，且空腔（16）开设于所述固定座（10）的内部，并且活动柱（15）的外侧套设有密封圈（17），而且密封圈（17）的上下两端分别热熔连接在驱动板（14）的底部和固定座（10）的侧部上端。
5.根据权利要求4所述的一种带有协作机器人的AGV小车，其特征在于：所述空腔（16）与冷却管（9）的两端均连通，且冷却管（9）的中部分别嵌入安装于AGV小车本体（1）和固定座（10）的内部，并且冷却管（9）的中部与叶轮（7）所在空间相互连通，而且叶轮（7）固定套设在伺服电机（6）输出端的外侧。
6.根据权利要求5所述的一种带有协作机器人的AGV小车，其特征在于：所述冷却管（9）的上端贴合于铜板（5）的底部，且铜板（5）的上端面与蓄电池（2）的底部相互贴合。
7.一种基于权利要求1的一种带有协作机器人的AGV小车，其特征在于：所述的AGV小车的工作方法：AGV小车本体（1）的侧边外侧安装有位置传感器（3），使得当位置传感器（3）检测到与其他物体之间的间距小于一定数值后，将信号传递至AGV小车本体（1）的控制系统进行刹车，避免碰撞；安装底板（11）的底部通过螺栓固定安装有“V”字形设置的分流板（12），避免清理后的垃圾堆积在AGV小车本体（1）的下方而阻碍AGV小车本体（1）的行进；当AGV小车本体（1）停下，利用协作机器组件（4）进行装卸时，在压力弹簧（13）的作用下，安装底板（11）将带动分流板（12）紧密贴合于地面，增大与地面间的摩擦力，提高AGV小车本体（1）的稳定性，避免协作机器组件（4）的大幅度动作导致整体出现晃动而致使货物堆叠时出现倾斜的情况，并且分流板（12）与安装底板（11）之间为可拆卸设置，便于进行更换维护；
当AGV小车本体（1）在行驶时，启动伺服电机（6），伺服电机（6）带动叶轮（7）和清理盘（8）进行转动，清理盘（8）对地面上的杂质进行刮除，而叶轮（7）转动后，将带动冷却管（9）内的冷却液进行流动，当冷却管（9）内的冷却液在空腔（16）的内部进行流动时，将带动活动柱（15）进行上移，活动柱（15）通过驱动板（14）带动安装底板（11）进行上移，从而避免分流板（12）紧密贴合在地面上而增大移动阻力，随后分流板（12）即可将杂质推动至AGV小车本体（1）的两侧，避免对AGV小车本体（1）的车轮造成影响，保证正常行驶；
由于冷却管（9）的上端贴合于铜板（5），由于铜板（5）的导冷作用，可以对蓄电池（2）进行降温，避免蓄电池（2）在长期工作中由于过热发生使用问题，延长使用寿命。
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