CN115319236A - 一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置 - Google Patents

一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置 Download PDF

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Abstract

本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置。本发明包括纵向提升结构、焊接旋转模块、管道固定模块，纵向提升结构与焊接旋转模块通过螺栓固定，纵向提升结构与管道固定模块通过支撑块与紧固卡箍连接，纵向提升结构为焊接装置提供纵向移动动力，焊接旋转模块为焊接装置提供轴向旋转动力，管道固定模块为自动焊接装置提供固定力。本发明具备专用焊接机头尺寸紧凑、适用于放射性环境、适用于远距离自动堆焊、稳定性强等特点，有效解决了核电站一回路主管道仪表接管角焊缝堆焊的自动焊接技术难题。

Description

一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置
技术领域
本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置。
背景技术
支管座角焊缝为管与管在空间上相贯所形成的三维焊缝，亦称马鞍形焊缝，马鞍形焊缝为空间曲线焊缝。由于马鞍形焊缝存在结构复杂、易生裂纹、返修困难等特点，传统的手工焊接技术无法保证其焊接质量。因此，国内外均有很多厂家开展了支管座角焊缝的自动焊接设备的研制，国内山东大学、哈尔滨理工大学与郑州机械研究所均研制出了一些样机，开展了支管座角焊缝的自动焊接工艺和设备方面的一些研究，国外做的较好的是美国的南方公司和德国的诺威尔焊接公司，国内很多厂家都在仿制这两家公司的产品，但技术资料不公开，很难查到其设备结构形式和性能指标。
支管座角焊缝自动焊接装置研制的难点主要有2点，首先是支管座的马鞍形运动轨迹不能依靠单一的轴向运动实现，需要实时调节焊枪与工件的高度、焊枪与支管的角度，以及钨极与待焊面的距离，因此，至少具备四轴运动机构，这在较小的焊接空间内，实现难度很大。然后是程序控制算法方面较为复杂，需要设计专门的数学模型和三维曲线程序算法，才能实现四轴联动行走的马鞍形自动焊接轨迹。
核电反应堆一回路、二回路有大量的支管座角焊缝，这些支管座角焊缝在核电机组运行过程中，由于本身结构的原因或运行工况的原因，部分支管座角焊缝会发生开裂，且返修困难，影响焊缝的密封性能。针对支管座角焊缝的维修，目前比较先进的维修方法是堆焊维修法，即在原焊缝的基础上再堆焊一定厚度的金属以达到预防内部缺陷进一步扩展的目的。但是，这种方法对设备的要求很高，要求设备必须具备多轴同时协同工作的能力。根据公开资料，目前国内还没有成功研制出适用于核电狭小空间的支管座角焊缝焊接的自动焊接设备，国外由于技术保密的原因，也未见公开报道。
发明内容
本发明解决的技术问题，提供一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，具备专用焊接机头尺寸紧凑、适用于放射性环境、适用于远距离自动堆焊、稳定性强等特点，有效解决了核电站一回路主管道仪表接管角焊缝堆焊的自动焊接技术难题。
本发明采用的技术方案：
一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，包括纵向提升结构、焊接旋转模块、管道固定模块，纵向提升结构与焊接旋转模块通过螺栓固定，纵向提升结构与管道固定模块通过支撑块与紧固卡箍连接，纵向提升结构为焊接装置提供纵向移动动力，焊接旋转模块为焊接装置提供轴向旋转动力，管道固定模块为自动焊接装置提供固定力。
所述纵向提升机构包括支撑座、线缆自缠绕机构、竖直移动模块、纵向驱动电机、竖直移动滑轨、竖直支撑板，支撑座固定安装在竖直移动模块的一侧，线缆自缠绕机构固定安装在支撑座上；竖直移动模块通过自带的U型滑槽与竖直移动滑轨上自带的滑杆相连，竖直支撑板通过螺钉安装在竖直移动滑轨上，在竖直移动滑轨的顶部安装有纵向驱动电机，由纵向驱动电机提供提升动力，带动竖直移动滑轨做竖直上下运动。
所述线缆自缠绕机构自动收集自动焊接装置运行过程中的线缆
所述竖直移动模块通过自带的U型滑槽与竖直移动滑轨上自带的滑杆相连，竖直支撑板通过螺钉安装在竖直移动滑轨上，在竖直移动滑轨的顶部安装有纵向驱动电机，由纵向驱动电机提供提升动力，带动竖直移动滑轨做竖直上下运动。
所述管道固定模块包括紧固手柄、紧固带、支撑块、前圆形连接块、水平支撑板、方形连接块、后圆形连接块、紧固卡箍，紧固带为半圆形带状结构，两端分别固定安装有一个紧固卡箍，紧固带上设有紧固手柄；水平支撑板中心对称的安装有两个支撑块，支撑块与水平支撑板铰连接，所述紧固卡箍与支撑块固定连接；水平支撑板上连接有前圆形连接块，管道固定模块的后半部分与纵向提升机构的后半部分通过前圆形连接块固定，方形连接块与后圆形连接块连接，管道固定模块的前半部分与纵向提升机构的前半部分通过方形连接块与后圆形连接块连接。
所述焊接旋转模块包括旋转驱动电机、旋转导轨、旋转盘、送丝驱动电机、送丝卡盘、矫直机构、径向滑轨、L型连接板、方形连接板、径向移动电机、摆动电机、AVC驱动电机、AVC滑轨、钨棒、陶瓷喷嘴、冷却水管、钨棒夹紧装置、绝缘连接块、熔池摄像机、摄像机线缆、摄像机连接板，旋转驱动电机与旋转导轨通过齿轮啮合，旋转导轨与旋转盘通过六角螺钉连接；旋转盘的下端通过螺栓固定安装有送丝驱动电机，送丝卡盘与旋转盘通过螺钉连接，矫直机构与旋转盘通过螺栓连接，径向滑轨与旋转盘通过螺钉连接，L型连接板与径向滑轨通过螺钉连接，方形连接板与L型连接板通过螺栓连接，径向移动电机与方形连接板通过螺栓连接，摆动电机与方形连接板通过螺栓连接，AVC驱动电机与摆动电机通过转轴连接，AVC滑轨与AVC驱动电机通过螺杆连接，钨棒通过钨棒夹紧装置固定在陶瓷喷嘴中，绝缘连接块通过螺钉与陶瓷喷嘴连接，冷却水管通过管路一端与绝缘连接块连接，另一端与冷却水循环机连接，绝缘连接块通过螺钉与AVC驱动电机连接，陶瓷喷嘴通过螺纹与绝缘连接块连接；熔池摄像机与摄像机连接板通过螺钉连接，摄像机连接板与AVC滑轨通过螺钉连接。
所述在旋转驱动电机的驱动下，带动旋转导轨与旋转盘一起旋转。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
(1)本发明提供的一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，结构设计合理，安装便捷，能够胜任于支管座角焊缝堆焊的自动焊接；
(2)本发明提供的一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，完成的成品焊缝，焊接质量达到ASME标准要求的核一级焊缝标准，满足国内核电核级焊缝的质量要求；
(3)本发明提供的一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，整体防辐射耐高温设计，远距离操作控制设计，适用于核电现场的高放、高温的恶劣环境，并减少特殊环境下人员的工业安全风险。
附图说明
图1是本发明提供的支管座角焊缝堆焊自动焊接装置结构示意图；
图2是本发明提供纵向提升机构结构示意图；
图3是本发明提供管道固定模块；
图4是本发明提供焊接旋转模块(后斜俯视图)；
图5是本发明提供焊接旋转模块(前斜俯视图)；
图6是本发明提供焊接旋转模块(仰视图)；
图7是本发明提供焊接旋转模块(焊枪部分)；
图8是本发明提供焊接旋转模块(监控部分)；
图中：1、纵向提升机构；2、焊接旋转模块；3、管道固定模块；4、支撑座；5、线缆自缠绕机构；6、竖直移动模块；7、纵向驱动电机；8、竖直移动滑轨；9、竖直支撑板；10、紧固手柄；11、紧固带；12、支撑块；13、前圆形连接块；14、水平支撑板；15、方形连接块；16、后圆形连接块；17、紧固卡箍；18、旋转驱动电机；19、旋转导轨；20、旋转盘；21、送丝驱动电机；22、送丝卡盘；23、矫直机构；24、径向滑轨；25、L型连接板；26、方形连接板；27、径向移动电机；28、摆动电机；29、AVC驱动电机；30、AVC滑轨；31、钨棒；32、陶瓷喷嘴；33、冷却水管；34、钨棒夹紧装置；35、绝缘连接块；36、熔池摄像机；37、摄像机线缆；38、摄像机连接板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，本发明提供的一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，包括纵向提升结构1、焊接旋转模块2、管道固定模块3，纵向提升结构1与焊接旋转模块2通过螺栓固定在一起，纵向提升结构1与管道固定模块3通过支撑块12与紧固卡箍17连接在一起，纵向提升结构1为焊接装置提供纵向移动动力，焊接旋转模块2为焊接装置提供轴向旋转动力，管道固定模块3为自动焊接装置提供固定力。
如图2所示，纵向提升机构1包括支撑座4、线缆自缠绕机构5、竖直移动模块6、纵向驱动电机7、竖直移动滑轨8、竖直支撑板9，支撑座4通过螺栓固定安装在竖直移动模块6的一侧，线缆自缠绕机构5通过螺栓固定安装在支撑座4上，线缆自缠绕机构5自动收集自动焊接装置运行过程中的线缆。竖直移动模块6通过自带的U型滑槽与竖直移动滑轨8上自带的滑杆相连，竖直支撑板9通过螺钉安装在竖直移动滑轨8上，在竖直移动滑轨8的顶部安装有纵向驱动电机7，由纵向驱动电机7提供提升动力，带动竖直移动滑轨6做竖直上下运动。竖直移动模块6通过自带的U型滑槽与竖直移动滑轨8上自带的滑杆相连，竖直支撑板9通过螺钉安装在竖直移动滑轨8上，在竖直移动滑轨8的顶部安装有纵向驱动电机7，由纵向驱动电机7提供提升动力，带动竖直移动滑轨6做竖直上下运动。
如图3所示，管道固定模块2包括紧固手柄10、紧固带11、支撑块12、前圆形连接块13、水平支撑板14、方形连接块15、后圆形连接块16、紧固卡箍17，紧固带11为半圆形带状结构，两端分别固定安装有一个紧固卡箍17，紧固带11上设有紧固手柄10；水平支撑板14中心对称的安装有两个支撑块12，支撑块12与水平支撑板14铰连接，所述紧固卡箍17与支撑块12固定连接，在管道固定的过程中，通过紧固手柄10对管道提供紧固力；水平支撑板14上通过螺栓连接有前圆形连接块13，管道固定模块2的后半部分与纵向提升机构1的后半部分通过前圆形连接块13固定在一起，固定整个自动焊接装置。方形连接块15与后圆形连接块16通过螺栓连接在一起。管道固定模块2的前半部分与纵向提升机构1的前半部分通过方形连接块15与后圆形连接块16连接在一起。
如图4-8所示，焊接旋转模块3包括旋转驱动电机18、旋转导轨19、旋转盘20、送丝驱动电机21、送丝卡盘22、矫直机构23、径向滑轨24、L型连接板25、方形连接板26、径向移动电机27、摆动电机28、AVC驱动电机29、AVC滑轨30、钨棒31、陶瓷喷嘴32、冷却水管33、钨棒夹紧装置34、绝缘连接块35、熔池摄像机36、摄像机线缆37、摄像机连接板38，旋转驱动电机18与旋转导轨19通过齿轮啮合在一起，旋转导轨19与旋转盘20通过六角螺钉连接在一起，在旋转驱动电机18的驱动下，带动旋转导轨19与旋转盘20一起旋转。
旋转盘20的下端通过螺栓固定安装有送丝驱动电机21，送丝卡盘22与旋转盘20通过螺钉连接在一起，矫直机构23与旋转盘20通过螺栓连接在一起，径向滑轨24与旋转盘20通过螺钉连接在一起，L型连接板25与径向滑轨24通过螺钉连接在一起，方形连接板26与L型连接板25通过螺栓连接在一起，径向移动电机27与方形连接板26通过螺栓连接在一起，摆动电机28与方形连接板26通过螺栓连接在一起，AVC驱动电机29与摆动电机28通过转轴连接在一起，AVC滑轨30与AVC驱动电机29通过螺杆连接在一起，钨棒31通过钨棒夹紧装置34固定在陶瓷喷嘴32中，绝缘连接块35通过螺钉与陶瓷喷嘴32连接在一起，冷却水管33通过管路一端与绝缘连接块35连接在一起，另一端与冷却水循环机连接在一起，绝缘连接块35通过螺钉与AVC驱动电机29连接在一起，陶瓷喷嘴32通过螺纹与绝缘连接块35连接在一起。熔池摄像机36与摄像机连接板38通过螺钉连接在一起，摄像机连接板38与AVC滑轨30通过螺钉连接在一起。
如图1所示，该装置主要包括三个集成模块，分别为：纵向提升模块1、焊接旋转模块2、管道固定模块3。
一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置的使用步骤：
步骤一：将纵向提升模块1通过管道固定模块3中的紧固带11固定在管道上；
步骤二：将焊接旋转模块2通过螺钉固定在纵向提升模块1上；
步骤三：调节纵向提升模块1至焊接高度位置；
步骤四：调节焊接旋转模块2中的径向移动电机27至焊接半径位置；
步骤五：调节焊接旋转模块2中的焊枪摆动电机28至焊接角度位置；
步骤六：调节焊接旋转模块2中的送丝驱动电机21送出焊丝，调节焊丝与钨棒31之间的角度；
步骤七：调节焊接旋转模块2，通过焊接旋转模块带动线缆自缠绕机构5，将线缆自缠绕至焊接位置；
步骤八：通过熔池摄像机36观察各模块和机构动作。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，其特征在于：包括纵向提升结构(1)、焊接旋转模块(2)、管道固定模块(3)，纵向提升结构(1)与焊接旋转模块(2)通过螺栓固定，纵向提升结构(1)与管道固定模块(3)通过支撑块(12)与紧固卡箍(17)连接，纵向提升结构(1)为焊接装置提供纵向移动动力，焊接旋转模块(2)为焊接装置提供轴向旋转动力，管道固定模块(3)为自动焊接装置提供固定力。
2.根据权利要求1所述的用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，其特征在于：所述纵向提升机构(1)包括支撑座(4)、线缆自缠绕机构(5)、竖直移动模块(6)、纵向驱动电机(7)、竖直移动滑轨(8)、竖直支撑板(9)，支撑座(4)固定安装在竖直移动模块(6)的一侧，线缆自缠绕机构(5)固定安装在支撑座(4)上；竖直移动模块(6)通过自带的U型滑槽与竖直移动滑轨(8)上自带的滑杆相连，竖直支撑板(9)通过螺钉安装在竖直移动滑轨(8)上，在竖直移动滑轨(8)的顶部安装有纵向驱动电机(7)，由纵向驱动电机(7)提供提升动力，带动竖直移动滑轨(6)做竖直上下运动。
3.根据权利要求2所述的用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，其特征在于：所述线缆自缠绕机构(5)自动收集自动焊接装置运行过程中的线缆。
4.根据权利要求2所述的用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，其特征在于：所述竖直移动模块(6)通过自带的U型滑槽与竖直移动滑轨(8)上自带的滑杆相连，竖直支撑板(9)通过螺钉安装在竖直移动滑轨(8)上，在竖直移动滑轨(8)的顶部安装有纵向驱动电机(7)，由纵向驱动电机(7)提供提升动力，带动竖直移动滑轨(6)做竖直上下运动。
5.根据权利要求1所述的用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，其特征在于：所述管道固定模块(2)包括紧固手柄(10)、紧固带(11)、支撑块(12)、前圆形连接块(13)、水平支撑板(14)、方形连接块(15)、后圆形连接块(16)、紧固卡箍(17)，紧固带(11)为半圆形带状结构，两端分别固定安装有一个紧固卡箍(17)，紧固带(11)上设有紧固手柄(10)；水平支撑板(14)中心对称的安装有两个支撑块(12)，支撑块(12)与水平支撑板(14)铰连接，所述紧固卡箍(17)与支撑块(12)固定连接；水平支撑板(14)上连接有前圆形连接块(13)，管道固定模块(2)的后半部分与纵向提升机构(1)的后半部分通过前圆形连接块(13)固定，方形连接块(15)与后圆形连接块(16)连接，管道固定模块(2)的前半部分与纵向提升机构(1)的前半部分通过方形连接块(15)与后圆形连接块(16)连接。
6.根据权利要求1所述的用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，其特征在于：所述焊接旋转模块(3)包括旋转驱动电机(18)、旋转导轨(19)、旋转盘(20)、送丝驱动电机(21)、送丝卡盘(22)、矫直机构(23)、径向滑轨(24)、L型连接板(25)、方形连接板(26)、径向移动电机(27)、摆动电机(28)、AVC驱动电机(29)、AVC滑轨(30)、钨棒(31)、陶瓷喷嘴(32)、冷却水管(33)、钨棒夹紧装置(34)、绝缘连接块(35)、熔池摄像机(36)、摄像机线缆(37)、摄像机连接板(38)，旋转驱动电机(18)与旋转导轨(19)通过齿轮啮合，旋转导轨(19)与旋转盘(20)通过六角螺钉连接；旋转盘(20)的下端通过螺栓固定安装有送丝驱动电机(21)，送丝卡盘(22)与旋转盘(20)通过螺钉连接，矫直机构(23)与旋转盘(20)通过螺栓连接，径向滑轨(24)与旋转盘(20)通过螺钉连接，L型连接板(25)与径向滑轨(24)通过螺钉连接，方形连接板(26)与L型连接板(25)通过螺栓连接，径向移动电机(27)与方形连接板(26)通过螺栓连接，摆动电机(28)与方形连接板(26)通过螺栓连接，AVC驱动电机(29)与摆动电机(28)通过转轴连接，AVC滑轨(30)与AVC驱动电机(29) 通过螺杆连接，钨棒(31)通过钨棒夹紧装置(34)固定在陶瓷喷嘴(32)中，绝缘连接块(35)通过螺钉与陶瓷喷嘴(32)连接，冷却水管(33)通过管路一端与绝缘连接块(35)连接，另一端与冷却水循环机连接，绝缘连接块(35)通过螺钉与AVC驱动电机(29)连接，陶瓷喷嘴(32)通过螺纹与绝缘连接块(35)连接；熔池摄像机(36)与摄像机连接板(38)通过螺钉连接，摄像机连接板(38)与AVC滑轨(30)通过螺钉连接。
7.根据权利要求6所述的用于支管座角焊缝堆焊的自动焊接装置，其特征在于：所述在旋转驱动电机(18)的驱动下，带动旋转导轨(19)与旋转盘(20)一起旋转。
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