CN114101868A - 核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接设备及方法，自动焊接设备包括环形导轨、移动座板、焊接装置、焊丝供给装置、行走驱动机构、以及控制系统，所述环形导轨位于Canopy密封环下方且与Canopy密封环同轴，所述移动座板安装在环形导轨上，所述行走驱动机构驱动移动座板沿环形导轨移动，所述焊接装置和焊丝供给装置安装在移动座板上，所述焊接装置包括焊枪、驱动焊枪沿环形导轨径向移动的径向进给机构、调整焊枪仰角的角度调节机构、以及驱动焊枪沿其仰角方向直线运动的直线进给机构，所述焊丝供给装置向焊枪供给焊丝；所述控制系统分别控制行走驱动机构、径向进给机构、角度调节机构、直线进给机构和焊丝供给装置的动作。

Description

核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接设备及方法

技术领域

本发明涉及核电用屏蔽主泵检维修领域，具体涉及一种核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接设备及方法。

背景技术

与二代、二代加机组使用轴封泵不同，三代AP1000/CAP1400系列使用了单级、全密封的电动屏蔽泵，这是屏蔽泵在民用核电领域的首次使用。但在屏蔽主泵实际制造、试验及运行过程中出现了若干异常，为了保证电厂的安全可靠运行，必需对屏蔽主泵的检修技术及装置提前进行储备。屏蔽主泵采用正置布局，参见附图1和附图2所示，泵壳1与蒸汽发生器下封头焊接为一体，其余部件(统称为“可拆卸部件”)则通过主螺栓4与泵壳1相连。这种可拆卸结构设计使得必要时对其进行拆卸、移动和解体成为可能。

为了防止反应堆冷却剂的泄漏，屏蔽主泵在泵壳1的法兰面和电机定子盖2之间设计有非承压的Canopy密封环3，且采用焊接连接。因此，在屏蔽主泵检修后回装时，需要对Canopy密封环3进行焊接，该处的焊接位仰角焊接，且为多层多道焊。而在焊接过程中，考虑到拆卸过程中周围环境中的辐射剂量，因此不便于人工焊接，同时还需要考虑实际环境中主螺栓4、主泵外置热交换器接管5、主泵房间周围构筑物等的干涉，以此，亟需一个能够在不改变现有主泵安装工序及现场环境构筑物的前提下，实现Canopy密封环3自动焊接的设备。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接设备及方法，能够实现Canopy密封环的自动焊接，减少人工操作，并且无需改变现有主泵安装工序及现场环境构筑物。

为实现上述目的，本发明提供一种核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接设备，包括环形导轨、移动座板、焊接装置、焊丝供给装置、行走驱动机构、以及控制系统，所述环形导轨位于Canopy密封环下方且与Canopy密封环同轴，所述移动座板安装在环形导轨上，所述行走驱动机构驱动移动座板沿环形导轨移动，所述焊接装置和焊丝供给装置安装在移动座板上，所述焊接装置包括焊枪、驱动焊枪沿环形导轨径向移动的径向进给机构、调整焊枪仰角的角度调节机构、以及驱动焊枪沿其仰角方向直线运动的直线进给机构，所述焊丝供给装置向焊枪供给焊丝；所述控制系统分别控制行走驱动机构、径向进给机构、角度调节机构、直线进给机构和焊丝供给装置的动作。

进一步地，所述屏蔽主泵上设有主泵外置热交换器接管，所述主泵外置热交换器接管位于Canopy密封环和环形导轨之间，所述焊接装置还包括高于主泵外置热交换器接管的轴向延伸架，所述焊枪位于轴向延伸架上，所述轴向延伸架(15)带动焊枪沿着环形导轨周向移动。

进一步地，还包括安装在移动座板上的旋转机构，所述旋转机构驱动焊接装置在平行于环形导轨端面的平面上旋转。

进一步地，所述焊接装置还包括轨迹扫描模块，所述轨迹扫描模块用于对待焊部位进行扫描测距。

进一步地，所述焊接装置还包括摄像头。

进一步地，所述焊丝供给装置包括送丝盒、送丝轮组件、以及送丝电机，所述送丝电机驱动送丝轮组件转动，所述送丝轮组件将送丝盒中的焊丝传送至焊枪。

进一步地，所述行走驱动机构包括环形齿轮、周向行走电机，所述环形齿轮同轴地与环形导轨相固定，所述周向行走电机固定安装于移动座板，所述周向行走电机的输出转轴上安装有传动齿轮，所述传动齿轮与环形齿轮啮合传动。

进一步地，所说环形导轨由多端弧形段拼接而成。

进一步地，所述环形导轨上安装有两个移动座板，且每个移动座板上都安装有一个焊接装置和焊丝供给装置，并且两个焊接装置的焊枪在焊接时关于Canopy密封环中心对称布置。

本发明还提供一种核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接方法，所述屏蔽主泵的泵壳通过多根主螺栓与电机定子盖相连，且主螺栓沿Canopy密封环周向阵列布置，本发明的自动焊接方法采用上述的自动焊接设备进行，包括以下步骤：

S1、确定满足泵壳与电机定子盖的连接需要的主螺栓数量X，将X根处于主螺栓连接状态的，其余主螺栓拆卸；Canopy密封环与连接状态的主螺栓所对应的区域为暂不可焊接区域，其余区域为可焊接区域；

S2、将自动焊接设备安装好，通过控制系统调节焊枪位置与焊接部位相对，控制行走驱动机构动作，驱动移动座板沿着环形导轨移动，对可焊接区域进行焊接，并且焊接过程中每次靠近连接状态的主螺栓时，执行以下操作：焊接装置动作，调整焊枪移动避开主螺栓，移动座板沿着环形导轨移动，待焊枪跨过主螺栓后，调节焊枪位置恢复至与焊接部位相对，继续进行焊接；按照上述方式，完成可焊接区域的焊接工作；

S3、将另外X根主螺栓处于连接装，拆卸原来的X根主螺栓，Canopy密封环与原来X根连接状态的主螺栓对应的区域为剩余焊接区域；

S4、驱动移动座板沿着环形导轨移动，对剩余焊接区域进行焊接，焊接过程中每次碰到连接状态的主螺栓时，执行以下操作：焊接装置动作，调整焊枪移动避开主螺栓，移动座板沿着环形导轨移动，待焊枪跨过主螺栓后，调节焊枪位置恢复至与焊接部位相对，继续进行焊接；按照上述方式，完成剩余焊接区域的焊接工作。

如上所述，本发明涉及的自动焊接设备及方法，具有以下有益效果：

通过设置环形导轨、移动座板、焊接装置、焊丝供给装置、行走驱动机构、以及控制系统，使用时，通过控制系统，控制径向进给机构动作，调节焊枪沿径向靠近Canopy密封环，控制角度调节机构动作，调节焊枪的仰焊角度，控制直线进给机构动作，调节焊枪沿其仰焊角度方向直线移动，靠近待焊部位，以满足氩弧焊起弧要求；驱动移动座板带动焊接装置沿环形导轨移动，使得焊枪沿着Canopy密封环周向移动，实现对Canopy密封环持续进行焊接；并且移动焊接过程中遇到主螺栓时，可通过径向进给机构、角度调节机构、以及直线进给机构等机构的动作，调整焊枪位置，使其避开主螺栓，使得焊接工作可以持续进行。本发明的自动焊接设备，焊枪调节灵活，能够自动对Canopy密封环进行焊接，减少人工操作，并且在焊接过程中，使其能够灵活地避开主螺栓等周边结构，确保焊接的持续自动进行。

附图说明

图1为屏蔽主泵Canopy密封环区域结构示意图。

图2为本发明的自动焊接设备的在屏蔽主泵上的安装示意图。

图3为本发明的自动焊接设备的结构示意图。

图4为本发明中的环形导轨的弧形段的结构示意图。

图5为本发明的自动焊接设备在无连接管处的工作示意图。

图6为本发明的自动焊接设备在连接管处的工作示意图。

元件标号说明

1 泵壳

2 电机定子盖

3 Canopy密封环

4 主螺栓

5 主泵外置热交换器接管

6 环形导轨

7 环形齿轮

8 移动座板

9 导向块

10 周向行走电机

11 旋转电机

12 旋转座

13 径向进给电机

14 径向直线导轨

15 轴向延伸架

16 直线进给机构

17 角度调节机构

18 垫高块

19 焊枪

20 摄像头

21 轨迹扫描模块

22 送丝嘴

23 送丝盒

24 送丝轮组件

25 送丝电机

26 导轨固定架

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参见图1至图6，本发明提供了一种核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接设备，包括环形导轨6、移动座板8、焊接装置、焊丝供给装置、行走驱动机构、以及控制系统，环形导轨6位于Canopy密封环3下方且与Canopy密封环3同轴，移动座板8安装在环形导轨6上，行走驱动机构驱动移动座板8沿环形导轨6移动，焊接装置和焊丝供给装置安装在移动座板8上，焊接装置包括焊枪19、驱动焊枪19沿环形导轨6径向移动的径向进给机构、调整焊枪19仰角的角度调节机构17、以及驱动焊枪19沿其仰角方向直线运动的直线进给机构16，焊丝供给装置向焊枪19供给焊丝；控制系统分别控制行走驱动机构、径向进给机构、角度调节机构17、直线进给机构16和焊丝供给装置的动作。

本发明的自动焊接设备的主要工作原理为：环形轨道根据电机定子盖2尺寸设计，具体可安装在电机定子盖2的定子法兰面上。参见图2和图3，使用时，根据现场焊接情况，通过控制系统，控制径向进给机构动作，调节焊枪19沿径向靠近Canopy密封环3，控制角度调节机构17动作，调节焊枪19的仰焊角度，控制直线进给机构16动作，调节焊枪19沿其仰焊角度方向直线移动，靠近待焊部位，以满足氩弧焊起弧要求；然后控制行走驱动机构动作，驱动移动座板8带动焊接装置沿环形导轨6移动，使得焊枪19沿着Canopy密封环3周向移动，焊丝供给装置相焊枪19提供焊丝，自动焊接设备对Canopy密封环3持续进行焊接。并且移动焊接过程中遇到主螺栓4时，可通过径向进给机构、角度调节机构17、以及直线进给机构16等机构的动作，调整焊枪19位置，使其避开主螺栓4，待跨过主螺栓4后，在调整焊枪19位置恢复至对准焊接部分，继续进行焊接。

本发明的自动焊接设备，能够通过控制系统，灵活调节焊枪19，控制焊枪19自动对Canopy密封环3进行焊接，能够尽可能地减少人工操作，并且在焊接过程中，可多方面地调整焊枪19位置，使其能够灵活地避开主螺栓4等周边结构，确保焊接的持续自动进行。

参见图1至图6，以下以一个具体实施例对本发明做进一步说明。

在本实施例中，参见图1，在焊接装置中，焊枪19安装在直线进给机构16上，并且在焊枪19附近设置一个与焊枪19相固定的送丝嘴22，焊丝供给装置提供的焊丝经送丝嘴22稳定在焊枪19处，直线进给机构16安装在角度调节机构17上，角度调节机构17安装在一个垫高块18上，垫高块18用于将焊枪19调整到合适的高度。在本实施例中，径向进给机构包括一个径向进给电机13、径向直线导轨14、以及径向传动结构，径向直线导轨14沿着环形导轨6径向铺设，径向传动结构可采用多种现有结构，例如丝杠传动结构等，径向进给电机13通过径向传动结构驱动垫高块18沿着径向直线导轨14移动，从而实现带动焊枪19径向移动。在本发明的焊接装置中，直线进给机构16、角度调节机构17、以及径向进给机构等机构，都可以采用现有设计机构，且优选可以采用选标准件，方便更换及备件，各个机构彼此之间的安装顺序也不局限于本实施例中的形式，也可以采用其他的合理设置，能够实现上述功能亦可。

在本实施例中，作为优选设计，自动焊接设备还包括安装在移动座板8上的旋转机构，旋转机构用于驱动焊接装置在平行于环形导轨6端面的平面上旋转，具体地，参见图2，旋转机构包括安装在在移动座板8上的旋转座12和旋转电机11，焊接装置中的垫高块18和直线导轨14安装在旋转座12上，旋转电机11直接或者通过相应传动结构间接地驱动旋转座12转动，且旋转座12的转动轴线垂直于环形导轨6上端面，以此通过旋转座12的旋转，带动整个焊接装置的转动。设置旋转机构的目的在于，当移动座板8移动至焊接装置靠近主螺栓4时，通过旋转机构旋转焊接装置，能够将焊枪19从正对待焊部位的方向调整至切向于环形导轨6圆周方向，方便焊接装置避开主螺栓4，此时可以不需要再调整焊接装置来避开主螺栓4，只需调整旋转机构，能够尽量减少焊接装置沿径向的活动空间；然后再切回至正对待焊部位的方向，确保焊接工作的稳定。当然旋转机构也可以采用其他现有设计，且优选可以采用选标准件，方便更换及备件。

当屏蔽主泵上设有主泵外置热交换器接管5时，参见图2，主泵外置热交换器接管5位于Canopy密封环3和环形导轨6之间。此时，作为优选设计，在本实施例中，焊接装置还包括高于主泵外置热交换器接管5的轴向延伸架15，焊枪19位于轴向延伸架15上，轴向延伸架15带动焊枪19沿着环形导轨6周向移动。在焊接过程中，当移动座板8移动至焊接装置靠近主泵外置热交换器接管5时，参见图5，调节轴向延伸架15展开至主泵外置热交换器接管5上方，从而使焊枪19能够对主泵外置热交换器接管5上方的Canopy密封环3进行焊接，而不需要将主泵外置热交换器接管5拆装。而正常焊接其他地方时，参见图6，轴向延伸架15处于收回状态。在本实施例子，轴向延伸架15采用手动调节的方式，以此可以省去相应的驱动结构，简化结构，由于屏蔽主泵上主泵外置热交换器接管5很少，增加的人工并不多。在周边现场环境构筑物允许的前提下，可以将轴向延伸架15设置为自动驱动的，从而可以进一步减少人工手动操作。当然轴向延伸架15也可以采用其他现有设计，且优选可以采用选标准件，方便更换及备件。

在本实施例中，参见图1，作为优选设计，焊接装置还包括轨迹扫描模块21，轨迹扫描模块21用于对待焊部位进行扫描测距，在焊接作业开始前，通过轨迹扫描模块21对待焊部位进行周向扫描测距，然后传送给控制系统，用于形成焊枪19的运动轨迹。此外，焊接装置还包括摄像头20，焊接摄像头20用于焊接过程中对焊接质量进行拍摄监控，传送给控制系统，方便观察，确保焊接质量。

在本实施例中，参见图2，焊丝供给装置包括送丝盒23、送丝轮组件24、以及送丝电机25，送丝电机25驱动送丝轮组件24转动，送丝轮组件24将送丝盒23中的焊丝传送至焊枪19处的送丝嘴22处。

在本实施例中，参见图2、图3和图4，作为优选设计，移动座板8底部固定有导向块9，导向块9可滑动地安装在环形导轨6上。行走驱动机构包括环形齿轮7、以及周向行走电机10，环形齿轮7同轴地与环形导轨6相固定，两者利用螺栓固定连接成一体，然后利通过导轨固定架26固定于定子法兰面上，周向行走电机10固定安装于移动座板8上，周向行走电机10的输出转轴上安装有传动齿轮，传动齿轮与环形齿轮7啮合传动，以此周向行走电机10转动时，通过传动齿轮和环形齿轮7啮合作用，使得移动座板8沿着环形导轨6相对滑动，带动焊接装置的平稳的周向运动。进一步地，参见图4，环形导轨6由多端弧形段拼接而成，安装时各段之间通过导轨固定架26进行拼接成一个环形，以此方便搬运及安装。当然行走驱动机构也可以采用其他现有设计，且优选可以采用选标准件，方便更换及备件。

作为优选设计，在本实施例中，环形导轨6上安装有两个移动座板8，且每个移动座板8上都安装有一个焊接装置和焊丝供给装置，并且两个焊接装置的焊枪19在焊接时关于Canopy密封环3中心对称布置，此意在Canopy密封环3相对位置同时焊接，可有效避免较大的焊接应力和焊接变形。

本发明中，控制系统对行走驱动机构、径向进给机构、角度调节机构17、直线进给机构16和焊丝供给装置等部件的相关控制，可以事先在控制系统中设定好相关程序，也可以通过远程控制中心进行实时远程控制。

由上可知，本实施例中的自动焊接设备，可在不改变现有主泵结构及现场环境构筑物的情况下，实现Canopy密封环3的自动焊接，尽可能地减少人工操作，且使用效果良好，工作稳定可靠；自动焊接设备可通过远程自动控制，大大减少了Canopy密封环3现场切割期间人员受辐照的剂量；装置各零部件的设计可采用标准件，方便更换及备件。

本发明还提供了一种核电用屏蔽主泵Canopy密封环3的自动焊接方法，屏蔽主泵的泵壳1通过多根主螺栓4与电机定子盖2相连，且主螺栓4沿Canopy密封环3周向阵列布置，参见图2，在本实施例中，主螺栓4总数量为24根；本发明的自动焊接方法，采用上述的自动焊接设备进行，包括以下步骤：

S1、确定满足泵壳1与电机定子盖2的连接需要的主螺栓4数量X，将X根处于主螺栓4连接状态的，其余主螺栓4拆卸；Canopy密封环3与连接状态的主螺栓4所对应的区域为暂不可焊接区域，其余区域为可焊接区域。具体在本实施例中，将24根主螺栓4均分为A、B、C三组，每组中都具有8根环形阵列布置的主螺栓4，将B组和C组处于拆卸状态，A组中8根主螺栓4处于连接状态，满足泵壳1与电机定子盖2的连接需要，参见图2，也即相邻三个主螺栓4留下一根，两根被拆下，剩下的8根主螺栓4即为A组主螺栓4，绕Canopy密封环3阵列布置；Canopy密封环3与A组中的8根主螺栓4所对应的区域因被挡住，为暂不可焊接区域，其余区域为可焊接区域。

S2、将自动焊接设备安装好，通过控制系统调节焊枪19位置与焊接部位相对，控制行走驱动机构动作，驱动移动座板8沿着环形导轨6移动，对可焊接区域进行焊接，并且焊接过程中每次靠近连接状态的主螺栓4时，执行以下操作：焊接装置动作，调整焊枪19移动避开主螺栓4，移动座板8沿着环形导轨6移动，待焊枪19跨过主螺栓4后，调节焊枪19位置恢复至与焊接部位相对，继续进行焊接；按照上述方式，完成可焊接区域的焊接工作。具体地，使用在本实施例中的自动焊接设备时，采用两个焊接装置同时对Canopy密封环3相对的两个位置进行焊接，并且在焊接过程中靠近主螺栓4时，调节旋转机构动作、以及焊接装置动作(若有需要)，使焊枪19移动跨过主螺栓4后，再调节焊接装置动作和旋转机构动作，调节好焊枪19位置使其与焊接部位相对。

S3、将另外X根主螺栓4处于连接装，拆卸原来的X根主螺栓4，Canopy密封环3与原来X根连接状态的主螺对应的区域为剩余焊接区域。具体地，在本实施中，安装B组或C组的主螺栓4，拆卸A组主螺栓4，原A组主螺栓4对应的区域为剩余焊接区域。

S4、驱动移动座板8沿着环形导轨6移动，对剩余焊接区域进行焊接，焊接过程中每次碰到连接状态的主螺栓4时，执行以下操作：焊接装置动作，调整焊枪19移动避开主螺栓4，移动座板8沿着环形导轨6移动，待焊枪19跨过主螺栓4后，调节焊枪19位置恢复至与焊接部位相对，继续进行焊接；按照上述方式，完成剩余焊接区域的焊接工作。该步骤中具体操作于步骤S2中类似，此处不再详述。

此外，当屏蔽主泵上设有主泵外置热交换器接管5，采用上述的自动焊接方法时，在焊接过程中，焊接装置靠近主泵外置热交换器接管5时，通过调节轴向延伸架15，使焊枪19能够伸入到主泵外置热交换器接管5上方进行焊接，从而实现在不拆除接管的情况下达到自动焊接的目的。主泵外置热交换器接管5上方焊接完毕后，轴向延伸架15缩回，然后采用与避开主螺栓4相同的方式，使焊接装置在周向移动时避开主泵外置热交换器接管5，待跨过主泵外置热交换器接管5后再继续正常焊接工作。

由上可知，本发明中的自动焊接方法，先后两次保持部分主螺栓4处于连接状态的方式，在确保泵壳1和可拆卸组件连接稳定性的情况下，减少自动焊接设备在焊接过程中需要避开主螺栓4的次数，从而提高焊接效率。

综上所述，发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接设备，其特征在于：包括环形导轨(6)、移动座板(8)、焊接装置、焊丝供给装置、行走驱动机构、以及控制系统，所述环形导轨(6)位于Canopy密封环(3)下方且与Canopy密封环(3)同轴，所述移动座板(8)安装在环形导轨(6)上，所述行走驱动机构驱动移动座板(8)沿环形导轨(6)移动，所述焊接装置和焊丝供给装置安装在移动座板(8)上，所述焊接装置包括焊枪(19)、驱动焊枪(19)沿环形导轨(6)径向移动的径向进给机构、调整焊枪(19)仰角的角度调节机构(17)、以及驱动焊枪(19)沿其仰角方向直线运动的直线进给机构(16)，所述焊丝供给装置向焊枪(19)供给焊丝；所述控制系统分别控制行走驱动机构、径向进给机构、角度调节机构(17)、直线进给机构(16)和焊丝供给装置的动作。

2.根据权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于：所述屏蔽主泵上设有主泵外置热交换器接管(5)，所述主泵外置热交换器接管(5)位于Canopy密封环(3)和环形导轨(6)之间，所述焊接装置还包括高于主泵外置热交换器接管(5)的轴向延伸架(15)，所述焊枪(19)位于轴向延伸架(15)上，所述轴向延伸架(15)带动焊枪(19)沿着环形导轨(6)周向移动。

3.根据权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于：还包括安装在移动座板(8)上的旋转机构，所述旋转机构驱动焊接装置在平行于环形导轨(6)端面的平面上旋转。

4.根据权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于：所述焊接装置还包括轨迹扫描模块(21)，所述轨迹扫描模块(21)用于对待焊部位进行扫描测距。

5.根据权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于：所述焊接装置还包括摄像头(20)。

6.根据权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于：所述焊丝供给装置包括送丝盒(23)、送丝轮组件(24)、以及送丝电机(25)，所述送丝电机(25)驱动送丝轮组件(24)转动，所述送丝轮组件(24)将送丝盒(23)中的焊丝传送至焊枪(19)。

7.根据权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于：所述行走驱动机构包括环形齿轮(7)、周向行走电机(10)，所述环形齿轮(7)同轴地与环形导轨(6)相固定，所述周向行走电机(10)固定安装于移动座板(8)，所述周向行走电机(10)的输出转轴上安装有传动齿轮，所述传动齿轮与环形齿轮(7)啮合传动。

8.根据权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于：所说环形导轨(6)由多端弧形段拼接而成。

9.根据权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于：所述环形导轨(6)上安装有两个移动座板(8)，且每个移动座板(8)上都安装有一个焊接装置和焊丝供给装置，并且两个焊接装置的焊枪(19)在焊接时关于Canopy密封环(3)中心对称布置。

10.一种核电用屏蔽主泵Canopy密封环的自动焊接方法，所述屏蔽主泵的泵壳(1)通过多根主螺栓(4)与电机定子盖(2)相连，且主螺栓(4)沿Canopy密封环(3)周向阵列布置，其特征在于：所述自动焊接方法采用如权利要求1所述的自动焊接设备进行，包括以下步骤：

S1、确定满足泵壳(1)与电机定子盖(2)的连接需要的主螺栓(4)数量X，将X根处于主螺栓(4)连接状态的，其余主螺栓(4)拆卸；Canopy密封环(3)与连接状态的主螺栓(4)所对应的区域为暂不可焊接区域，其余区域为可焊接区域；

S2、将自动焊接设备安装好，通过控制系统调节焊枪(19)位置与焊接部位相对，控制行走驱动机构动作，驱动移动座板(8)沿着环形导轨(6)移动，对可焊接区域进行焊接，并且焊接过程中每次靠近连接状态的主螺栓(4)时，执行以下操作：焊接装置动作，调整焊枪(19)移动避开主螺栓(4)，移动座板(8)沿着环形导轨(6)移动，待焊枪(19)跨过主螺栓(4)后，调节焊枪(19)位置恢复至与焊接部位相对，继续进行焊接；按照上述方式，完成可焊接区域的焊接工作；

S3、将另外X根主螺栓(4)处于连接装，拆卸原来的X根主螺栓(4)，Canopy密封环(3)与原来X根连接状态的主螺栓(4)对应的区域为剩余焊接区域；

S4、驱动移动座板(8)沿着环形导轨(6)移动，对剩余焊接区域进行焊接，焊接过程中每次碰到连接状态的主螺栓(4)时，执行以下操作：焊接装置动作，调整焊枪(19)移动避开主螺栓(4)，移动座板(8)沿着环形导轨(6)移动，待焊枪(19)跨过主螺栓(4)后，调节焊枪(19)位置恢复至与焊接部位相对，继续进行焊接；按照上述方式，完成剩余焊接区域的焊接工作。

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