KR100356295B1 - 원자력발전소 가압기내부 검사로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇에 관한 것으로,그 목적은 가압기 외부에서 카메라에 의해 가압기 내부를 용이하게 검사하도록 하여, 가압기의 점검 보수시 작업자의 방사능 피폭량을 감소시키고, 가압기 내부의 이상상태를 조기에 점검, 보수 할 수 있는 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명은 원자력발전소 가압기내부를 검사하는 카메라부와, 상기 카메라부를 상/하 이동시키는 구동부와, 상기 구동부 상부에 연결·설치되어 구동부의 각도 및 방향을 조절하는 회전부와, 상기 회전부에 일측이 연결되고 타측이 가압기 맨홀에 연결·설치되는 지지부를 포함하여 구성되어 가압기내의 이상유무를 용이하게 검사할 수 있는 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇을 제공함에 있다.

Description

원자력발전소 가압기내부 검사로봇{Visual Inspection Robot For Pressurizer In Nuclear Powr Plants}

본 발명은 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇에 관한 것으로, 원자력 발전소의 1차 계통 기기 중 하나인 가압기내에 설치되어 가압기의 점검 보수시, 가압기 외부에서 가압기 내부를 용이하게 검사하고 보수할 수 있는 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 원자력발전소의 1차 계통은 원자로, 증기발생기, 원자로 냉각재 펌프 및 가압기 등으로 구성되어 있으며, 고온고압의 증기를 발생시켜 터빈에 공급해 주는 역할을 한다. 원자력발전소의 1차 계통 기기중 가압기(pressurizer)는 정상운전 중에 원자로 냉각재의 압력을 적당하게 유지하여 부하 변동 등의 과도 상태에서 압력변동을 제어하는 역할을 하는 것으로, 그 내부는 전열관(electric heater)과 분무기(spray)등으로 이루어져 있다. 즉, 가압기는 원자로 1차 계통의 압력을 전열관과 분무기를 이용하여 2,235psig 의 일정압력을 유지해 주는 안전성과 관련된 중요한 기기로써 정기적으로 이상유무를 검사하여야 한다.

그러나 원자로 1차 계통은 방사능 오염 지역이므로 작업자가 가압기 내부를 검사하기가 용이하지 않을 뿐 아니라, 가압기 구성부품에 이상이 발생하였을 시,작업자가 직접 가압기 내부에 투입되어 내부에서 부품 교체 작업등을 수행해야 하기 때문에 방사능 피폭을 피할 수가 없었으며, 이로 인하여 작업기피 현상이 발생되는 등 여러 가지 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 그 목적은 가압기 외부에서 카메라부에 의해 원자력발전소 가압기 내부를 용이하게 검사하도록 하여, 가압기의 점검 보수시 작업자의 방사능 피폭량을 감소시키고, 가압기 내부의 이상상태를 조기에 점검, 보수 할 수 있는 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명은 원자력발전소 가압기내부를 검사하는 카메라부(4)와, 상기 카메라부(4)를 상/하 이동시키는 구동부와, 상기 구동부 상부에 연결·설치되어 구동부의 각도 및 방향을 조절하는 회전부와, 상기 회전부에 일측이 연결되고 타측이 가압기 맨홀에 연결·설치되는 지지부를 포함하여 구성되어 가압기내의 이상유무를 용이하게 검사할 수 있는 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇을 제공함에 있다.

도 1 은 본 발명에 따른 구성을 보인 예시도

도 2 는 본 발명에 따른 구성을 보인 측면예시도

도 3 은 본 발명의 회전부 예시도

도 4 는 본 발명의 구동부 예시도

도 5 는 본 발명의 권선부 예시도

도 6 은 본 발명에 따른 권선부 평면예시도

도 7 은 본 발명에 따른 권선부 방향전환기어 예시도

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

(1) : 지지부 (2) : 회전부

(3) : 구동부 (4) : 카메라부

(5) : 케이블 (6) : 와이어

(11) : 커플링 (12) : 회전바

(21) : 케이블 홀더 (22) : 워엄휠

(23) : 워엄기어 (24) : 모터

(25) : 회전축 하우징 (26) : 구동회전축

(27) : 구동워엄휠 (28) : 구동 워엄기어

(29) : 워엄커버 (31) : 연결부

(32) : 로울러부 (33) : 권선부

(34) : 구동부 커버 (35) : 베이스

(311): 어댑터 (312): 홀더

(313): 고정판 (321): 와이어 로울러

(322): 케이블 로울러 (323): 로울러 지지판

(324): 세로 베이스 (325): 케이블 파이프

(331): 케이블 드럼 (332): 모터

(333): 워엄기어부 (334): 케이블 이송기어

(335): 케이블 기어 (336): 방향전환기어

(337): 볼스크류부 (338): 가이드부

(339): 와이어 드럼 (340): 브래킷

(3361): 제 1 기어부 (3362): 제 2 기어부

(3371): 제 1 기어핀 (3372): 제 2 기어핀

(3373): 제 3 기어핀 (3374): 이송부

(3381): 이송너트 (3382): 연결부

(3383): 이송로울러 (3384): 가이드바

(3391): 제 1 연결기어 (3392): 제 2 연결기어

(3393): 구동기어

도 1 은 본 발명에 따른 구성을 보인 예시도를, 도 2 는 본 발명에 따른 구성을 보인 측면예시도를 도시한 것으로, 본 발명은 원자력발전소 가압기의 맨홀에 일측단이 연결 설치되는 지지부(1)와, 상기 지지부(1)의 타측단에 연결 설치되는회전부(2)와, 상기 회전부(2)의 하부에 연결 설치되는 구동부(3)와, 상기 구동부(3)에 의해 상/하 이동되는 카메라부(4)로 구성되어 있다.

상기 회전부(2)는 지지부(1)의 일측단에 연결 설치되어 구동부(3)의 각도 및 방향을 조절하는 것으로, 도 3 에 도시된 바와 같이 케이블(5)이 관통하는 케이블 홀더(21)와, 상기 케이블 홀더(21)와 동일중심선을 구비하고 설치된 워엄휠(22)과, 상기 워엄휠(22)에 일측이 치합되는 워엄기어(23)와, 상기 워엄기어(23)를 작동시키는 모터(24)와, 상기 케이블 홀더(21), 워엄휠(22), 워엄기어(23) 및 모터(24)가 설치되는 회전축 하우징(25)과, 상기 회전축 하우징(25) 양측면부에 동일중심선을 구비하고 각각 설치되고 지지부(1)에 각각 연결되는 구동회전축(26)과, 상기 일측 구동 회전축(26)에 연결되는 구동 워엄휠(27)과, 상기 구동워엄휠(27)에 일측이 치합되는 구동 워엄기어(28)와, 상기 구동 워엄기어(28)와 구동 워엄휠(27)을 보호하는 워엄커버(29)로 구성되어 있다. 이때 상기 케이블 홀더(21)와 워엄휠(27)은 동일한 중심을 구비한다.

상기 워엄커버(29)내에 설치되는 구동 워엄기어(28)는 회전부(2)의 각도를 조절하는 것으로, 지지부(1) 일측면에 설치되어 있는 커플링(11) 및 회전바(12)에 의해 가압기 외부와 연결되며, 좁은 직경을 구비하는 가압기의 맨홀 입구를 통과한 회전부(2)가 수평을 이루도록 구동 회전축(26)을 중심으로 회전부(2)를 일정각도 회전시킨다.

상기 구동부(3)는 회전부(2)의 하부에 설치되는 것으로, 도 4 에 도시된 바와 같이 회전부(2)내에 설치된 워엄휠(27)과 연결되도록 하부에 고정·연결되는 연결부(31)와, 상기 연결부(31)를 중심으로 일측에 설치되는 로울러부(32)와, 상기 연결부(31)를 중심으로 로울러부(32)와 대칭되는 위치에 설치되는 권선부(33)와, 상기 로울러부(32)와 연결부(31) 및 권선부(33)를 보호하는 구동부 커버(34)와, 로울러부(32)와 연결부(31) 및 권선부(33)를 지지하는 베이스(35)로 구성되어 있다.

상기 연결부(31)는 로울러부(32)와 권선부(33)의 사이에 설치되는 것으로, 상부에 회전부(2)와 연결되는 어댑터(311)가 설치되어 있으며, 상기 어댑터(311)는 홀더(312)에 의해 베이스(35)와 연결된 고정판(313)에 설치되어 있다.

상기 로울러부(32)는 연결부(31)의 일측에 위치하도록 설치되는 것으로, 와이어(6)를 가이드하는 와이어 로울러(321)와, 카메라부(4)와 연결된 케이블(5)을 가이드하는 케이블 로울러(322)와, 상기 와이어 로울러(321) 및 케이블 로울러(322)를 지지하는 로울러지지판(323)과, 상기 로울러 지지판(323)이 설치되는 세로 베이스(324)와, 상기 세로 베이스(324) 상부 중앙부에 케이블 로울러(322)와 일직선상에 위치하도록 설치되는 케이블 파이프(325)로 구성되어 있다.

상기 와이어 로울러(321)는 세로 베이스(324)의 양단부에 서로 평행하도록 각각 설치된 로울러 지지판(323)에 근접되도록 동일중심선을 구비하고 회전가능하도록 각각 설치되며, 상기 케이블 로울러(322)는 와이어 로울러(321)와 와이어 로울러(321) 사이에 위치하도록 설치된다. 즉, 상기 로울러부(32)는 두 개의 와이어 로울러(321)와 하나의 케이블 로울러(322)가 로울러지지판(323) 및 세로 베이스(324)에 설치되어 있다.

상기 케이블 파이프(325)는 케이블 로울러(322)에 의해 가이드되는케이블(5)을 권선부(33)로 가이드하는 것으로, 일측단이 세로 베이스(324)에 연결되도록 또한, 타측단이 연결부의 홀더(312)를 통하여 권선부(33)로 향하도록 설치되어 있다.

상기 권선부(33)는 카메라와 연결된 케이블(5) 및 와이어(6)을 감는 곳으로, 도 5 및 도 6 에 도시된 바와 같이 일정직경을 구비하는 케이블(5)이 감기는 드럼(331)과, 상기 드럼(331)을 회전시키는 모터(332)와, 상기 드럼(331)의 일측에 설치되어 모터(332)의 구동력을 드럼(331)에 전달하는 워엄기어부(333)와, 상기 워엄기어부(333)가 설치된 드럼(331)의 타측에 설치되는 케이블 이송기어(334)와, 상기 케이블 이송기어(334)와 치합되도록 설치되는 케이블 기어(335)와, 상기 케이블 기어(335)의 일측에 연결·설치되는 방향전환기어(336)와, 상기 방향전환기어(336)에 의해 회전·작동되는 볼스크류부(337)와, 상기 볼스크류부(337)를 따라 이동되는 가이드부(338)와, 상기 케이블 기어(335)에 의해 회전되어 와이어(6)를 감는 와이어드럼(339)과, 상기 케이블드럼(331), 모터(332), 방향전환기어(336), 볼스크류부(337) 및 가이드부(338), 와이어드럼(339)를 지지하는 다수개의 브래킷(340)으로 구성되어 있다.

상기 케이블드럼(331)은 케이블(5)이 감기는 곳으로, 일측에 워엄기어부(333)가 설치되고, 타측에 케이블 이송기어(334)가 설치되며, 모터(332)의 작동에 의해 워엄기어부(333)와 케이블드럼(331) 및 케이블 이송기어(334)가 일체형으로 회전한다. 이때 상기 워엄기어부(333)와 케이블드럼(331) 및 케이블 이송기어(334)는 동일 중심선을 구비하며 다수개의 브래킷(340)에 의해 지지된다.

상기 케이블 기어(335)는 모터(332)의 구동력을 케이블 이송기어(334)로부터 전달받아 방향전환기어(336) 및 와이어드럼(339)에 전달하는 것으로, 케이블 이송기어(334)와 일측이 치합되어 있으며, 일측면에 방향전환기어(336)가 동일 중심선을 구비하도록 볼트에 의해 설치되고, 상부 일측에 제 2 연결기어(3392)의 일측이 치합되어 있다.

상기 방향전환기어(336)는 케이블 기어(335)와 일체형으로 작동되는 것으로, 단면이 'H' 형상을 이루고 있으며, 서로 평행한 양측면에 제 1 기어부(3361)와 제 2 기어부(3362)가 각각 형성되어 있다.

상기 제 1 기어부(3361)와 제 2 기어부(3362)는 방향전환기어 원주의 절반에 해당하는 길이를 구비하는 것으로, 제 1 기어부(3361)가 방향전환기어(336) 일측면 상부에 위치하도록 형성되면, 제 2 기어부(3362)는 방향전환기어(336)의 또다른 일측면 하부에 위치하도록 형성된다. 이때, 상기 제 1 기어부(3361)의 일측 끝단부 위치보다 제 2 기어부(3362)의 일측 끝단부 위치가 일정거리만큼 높게 방향전환기어(336)의 양측면에 각각 형성한다.

즉, 상기 제 1,2 기어부(3361,3362)는 도 7 에 도시된 바와 같이 방향전환기어(336)의 원주 절반에 해당하는 길이를 구비하고, 양측면 상/하부에 위치하도록 각각 형성되므로, 제 2 기어부(3362)의 일측 끝단부가 제 1 기어부(3361)의 일측 끝단부보다 높게 형성되면, 상기 제 2 기어부(3362)와 제 1 기어부(3361)의 일측단부는 일정거리만큼 서로 겹쳐지게 되고, 제 2 기어부(3362)와 제 1 기어부(3361)의 타측단부는 일정거리의 간격을 유지하며 서로 떨어지게 된다. 이때, 상기 제 1,2기어부의 겹쳐지는 부분(A)과 제 1,2 기어부의 떨어져 있는 부분(A`)의 거리는 동일하게 된다.

상기 볼스크류부(337)는 방향전환기어(336)에 의해 작동되는 것으로, 양단부가 회전가능하도록 다수개의 브래킷(340)에 설치되고, 방향전환기어의 제 1 기어부(3361)에 일측이 치합되는 제 1 기어핀(3371)과, 상기 제 1 기어핀(3371) 하부에 위치하도록 설치되고 방향전환기어의 제 2 기어부(3362)에 일측이 치합되는 제 2 기어핀(3372)과, 상기 제 1 기어핀(3371)과 동일한 중심선을 구비하고 제 2 기어핀(3372)에 일측이 치합되는 제 3 기어핀(3373)과, 상기 제 1,3 기어핀(3371,3373)과 동일 중심선을 구비하고, 제 1,2,3 기어핀(3371,3372,3373)에 의해 정·역회전되는 이송부(3374)로 구성되어 있다. 즉, 볼스크류부(337)의 일측에는 이송부(3374)가 형성되어 있고, 또다른 일측에는 제 3, 1 기어핀(3373,3371)이 순차적으로 형성되어 있으며, 상기 제 3 기어핀(3373)의 하부에 제 3 기어핀(3373)의 일측과 치합되도록 제 2 기어핀(3372)이 형성되어 있다. 이때, 상기 제 3 기어핀(3373) 중심과 제 2 기어핀(3372) 중심과의 거리는 방향전환기어(336)에 형성된 제 1 기어부(3361)와 제 2 기어부(3362)의 서로 겹치는 부분(A)의 길이 및 제 1 기어부와 제 2 기어부의 겹치는 않는 부분(A`)의 길이와 동일하도록 설치되어 있다.

상기 가이드부(338)는 볼스크류 이송부(3374)에 의해 좌/우로 이동되는 케이블 이송너트(3381)와, 상기 케이블 이송너트(3381)와 연결부(3382)에 의해 연결·설치되는 케이블 이송로울러(3383)와, 상기 볼스크류 이송부(3374)와 평행한 중심선을 구비하도록 볼스크류부(337) 상부에 설치되고 케이블 이송로울러(3383)를 가이드 하는 가이드바(3384)로 구성되어 있다.

상기 케이블 이송너트(3381)는 볼스크류부(337)의 이송부(3374)를 따라 좌/우로 이동되는 것으로, 연결부(3382)에 의해 케이블 이송로울러(3383)와 연결되며, 상기 케이블 이송로울러(3383)는 케이블 이송너트(3381)의 이동에 의해 가이드바(3384)를 따라 좌/우로 이동된다.

즉, 상기 모터(332)의 구동력에 의해 방향전환기어의 제 1 기어부(3361)가 볼스크류부의 제 1 기어핀(3371)을 작동시키면, 상기 제 1 기어핀(3371)에 의해 이송부(3374)가 일방향 회전하게 되며, 제 1 기어부(3361)와 제 1 기어핀(3371)의 치합상태가 해제됨과 동시에, 제 2 기어부(3362)가 제 2 기어핀(3372)에 치합되어 제 2 기어핀(3372)을 회전시킨다. 이와 같이 제 2 기어핀(3372)이 회전되면, 제 2 기어핀(3372)에 일측이 치합된 제 3 기어핀(3373)이 회전하게 되므로, 이송부(3374)가 제 1 기어핀(3371)에 의한 회전방향과 반대의 방향으로 회전하게 된다.

상기 방향전환기어(336)의 제 1 기어부(3361)와 제 2 기어부(3362)가 볼스크류부(337)의 제 1 기어핀(3371) 중심과 제 2 기어핀(3372) 중심과의 거리 및 제 2 기어핀(3372) 중심과 제 3 기어핀(3373) 중심과의 거리만큼 일측이 겹쳐지도록 또한, 타측이 일정거리만큼 유지하도록 방향전환기어(336)에 형성되어 있으므로, 방향전환기어(336)의 작동시 볼스크류부(337)는 연속해서 정·역회전을 하게 된다.

상기와 같이 볼스크류부의 이송부(3374)가 정·역회전을 반복하게 되면, 이송부(3374)에 의해 이동되는 가이드부(338) 역시 일정거리만큼 좌/우로 반복이동된다.

상기 와이어드럼(339)은 카메라부(4)과 연결된 와이어(6)를 감는 것으로, 모터(332)의 구동력이 케이블 기어(335)와 제 2,1 연결기어(3392,3391) 및 구동기어(3393)에 의해 전달되어 케이블 드럼(331)과 동일한 방향으로 회전된다. 즉, 상기 케이블 기어(335)에 제 2 연결기어(3392)의 일측이 치합되고, 제 2 연결기어(3392)의 또다른 일측에 제 1 연결기어(3391)가 치합되며, 상기 제 1 연결기어(3391)에 와이어드럼(339)과 일체형으로 작동되는 구동기어(3393)이 치합되어 있다. 이때, 상기 제 1,2 연결기어(3391,3392)와 와이어드럼(339) 및 구동기어(3393)은 브래킷(340)에 의해 지지된다.

상기와 같이 구성된 본 발명을 이용하여 원자력발전소 가압기 내부를 검사하고자 할 경우, 먼저 지지부와 회전부 및 구동부를 연결·설치하고, 상기 지지부와 회전부 및 구동부가 일직선상에 위치하도록 회전부에 의해 구동부를 회전시킨 다음, 가압기의 맨홀을 통해 본 발명을 삽입하고, 지지부의 일측을 가압기 맨홀에 설치한다.

이와 같이 본 발명이 원자력발전소 가압기내에 삽입·설치되면, 회전부의 구동워엄기어와 구동워엄휠을 구동하여 구동부의 각도를 조절하고, 회전부의 모터에 의해 워엄기어와 워엄휠을 작동하여 검사하고자 하는 방향으로 구동부의 방향을 조절한 다음, 구동부의 모터를 작동하여 와이어 드럼 및 케이블 드럼을 구동시킨다. 상기 와이어 드럼과 케이블 드럼이 구동되면, 와이어 드럼 및 케이블 드럼의 회전방향에 따라 케이블 및 와이어가 상/하 이동되므로, 케이블 및 와이어가 연결된 카메라부 역시 상/하 이동되게 된다. 이때 상기 케이블은 로울러부의 케이블 로울러와 케이블파이프 및 권선부의 가이드부에 의해 케이블 드럼에 좌에서 우로 또는 우에서 좌로 차곡차곡 감기게 되며, 와이어는 로울러부의 와이어 로울러를 통해 와이어 드럼에 감기게 된다.

이와 같이 본 발명은 지지부에 의해 원자력발전소 가압기 맨홀에 설치되고, 회전부에 의해 검사방향이 조절되며, 구동부에 의해 카메라부(4)가 상/하 이동되도록 되어 있어, 방사능 오염지역인 가압기 내부를 검사하고자 할 경우, 원격조정에 의해 가압기 외부에서 가압기 내부를 용이하게 검사할 수 있다. 또한, 가압기 내부의 이상유무의 검사시, 작업자가 직접 투입될 필요가 없으므로, 방사능 피폭 및 작업기피 현상이 발생되지 않으며, 이로 인해 작업능률이 향상되는 등 많은 효과가 있다.

Claims (5)

1. 원자력 발전소 가압기 내부 검사용 로봇에 있어서;

   상기 검사용 로봇은 일측단이 가압기 맨홀에 고정되는 지지부;

   상기 지지부의 타측단을 관통하여 회전축 하우징 양측면부에 동일중심선을 구비하고 각각 설치되는 구동회전축과, 상기 회전축 하우징 외부에 위치하게 일측 구동회전축에 설치되는 구동 워엄휠과, 상기 구동워엄휠과 일측이 치합되고 지지부 일측면에 설치된 회전바와 커플리에 의해 연결되는 구동워엄기어와, 상기 구동 워엄기어와 구동 워엄휠이 내부에 위치하도록 회전축 하우징 일측면에 설치되는 워엄커버와, 상기 회전축 하우징 상부면에서 하부방향으로 관통하여 설치되며 내부로 케이블이 관통되는 케이블 홀더와, 상기 케이블 홀더 하부에 케이블 홀더와 동일 중심선을 구비하고 설치되는 워엄휠과, 상기 워엄휠에 일측이 치합되게 회전축 하우징내 일측에 설치되는 워엄기어와, 상기 회전축 하우징 내부 일측에 위치하고 워엄기어에 연결되어 워엄기어를 작동시키는 모터를 구비하는 회전부;

   상기 회전부의 워엄휠과 일체형으로 연결되는 연결부와, 상기 연결부를 중심으로 일측에 설치되고 다수개의 로울러를 구비하는 로울러부와, 상기 연결부를 중심으로 로울러부와 대칭되는 위치에 설치되고 로울러부에 의해 가이드된 케이블 및 와이어를 모터에 의해 드럼에 자동권선하는 권선부와, 상기 로울러부와 연결부 및 권선부를 지지하는 베이스와, 상기 로울러부와 연결부 및 권선부가 내부에 위치하게 베이스 상부에 결합되는 구동부 커버를 구비하는 구동부;

   상기 권선부에 자동권선되는 케이블 및 와이어에 연결되어 원자력발전소 가압기 내부를 상하 이동하며 검사하는 카메라부;

   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서;

   상기 구동부의 로울러부는 카메라부와 연결된 와이어를 가이드하는 두 개의 와이어 로울러와, 상기 두개의 와이어 로울러 사이에 위치하고 카메라부와 연결된 케이블을 가이드하는 케이블 로울러와, 상기 와이어 로울러 및 케이블 로울러가 각각 설치되어 지지되는 로울러지지판과, 상기 로울러 지지판이 설치되는 세로 베이스와, 상기 케이블 로울러와 일직선상에 위치하고 일측이 세로 베이스 상부 중앙부에 연결 설치되며 타측이 연결부를 관통하여 권선부로 향하는 케이블 파이프로 구성된 것을 특징으로 하는 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇.
4. 제 1 항에 있어서;

   상기 구동부의 권선부는 일정직경을 구비하는 케이블이 감기는 케이블 드럼과, 상기 케이블 드럼의 일측에 드럼과 동일 중심선을 구비하도록 설치되는 워엄기어부와, 상기 워엄기어부와 연결되어 케이블 드럼을 회전시키는 모터와, 상기 워엄기어부가 일측에 설치된 케이블 드럼의 타측에 드럼과 동일 중심선을 구비하며 설치되는 케이블 이송기어와, 상기 케이블 이송기어와 일측이 치합되어 설치되는 케이블 기어와, 상기 케이블 기어의 일측면에 고정·설치되고 'Ｈ'형상의 단면을 구비하며 서로 평행한 양측면에 원주를 따라 원주의 ½ 길이를 구비하는 제 1,2 기어부가 서로 대칭되게 형성된 방향전환기어와, 상기 방향전환기어의 제 1,2 기어부와 일측 기어가 각각 치합되고 방향전환기어 제 1,2 기어부의 작동에 의해 정/역 회전·작동되는 볼스크류부와, 상기 볼스크류부를 따라 이동되고 케이블 파이프를 관통한 케이블을 케이블 드럼으로 가이드하는 가이드부와, 상기 모터의 구동력을 케이블 기어와 제 1,2 연결기어 및 구동기어에 의해 전달받아 회전작동되는 와이어드럼과, 상기 케이블드럼, 모터, 방향전환기어, 볼스크류부, 가이드부 및 와이어드럼을 지지하는 다수개의 브래킷으로 구성된 것을 특징으로 하는 원자력발전소 가압기내부 검사 로봇.
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