RU2662655C1 - Манипулятор для проведения ремонтных работ в коллекторе парогенератора ядерного реактора типа ВВЭР - Google Patents
Манипулятор для проведения ремонтных работ в коллекторе парогенератора ядерного реактора типа ВВЭР Download PDFInfo
- Publication number
- RU2662655C1 RU2662655C1 RU2017134923A RU2017134923A RU2662655C1 RU 2662655 C1 RU2662655 C1 RU 2662655C1 RU 2017134923 A RU2017134923 A RU 2017134923A RU 2017134923 A RU2017134923 A RU 2017134923A RU 2662655 C1 RU2662655 C1 RU 2662655C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- collector
- support means
- drive
- manipulator
- sliding platform
- Prior art date
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 31
- 238000003801 milling Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000007664 blowing Methods 0.000 claims description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 5
- KGBXLFKZBHKPEV-UHFFFAOYSA-N boric acid Chemical compound OB(O)O KGBXLFKZBHKPEV-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 239000004327 boric acid Substances 0.000 claims description 4
- 239000013049 sediment Substances 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- ZOXJGFHDIHLPTG-UHFFFAOYSA-N Boron Chemical compound [B] ZOXJGFHDIHLPTG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 229910052796 boron Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000002244 precipitate Substances 0.000 description 1
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/02—Component parts or details of steam boilers applicable to more than one kind or type of steam boiler
- F22B37/10—Water tubes; Accessories therefor
- F22B37/20—Supporting arrangements, e.g. for securing water-tube sets
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
Изобретение относится к ядерной технике, в частности к оборудованию для проведения ремонтных работ на парогенераторах ядерных энергетических установок с реакторами типа ВВЭР. Предложен манипулятор для проведения ремонтных работ в коллекторе парогенератора ядерного реактора типа ВВЭР, содержащий опорное средство с направляющими элементами, на которых установлена каретка с выдвижной платформой для размещения инструмента и заглушек, при этом опорное средство оснащено приводом перемещения каретки по направляющим элементам и приводом поворота опорного средства вокруг оси коллектора, и приводом выдвижной платформы. Отличительной особенностью предлагаемого манипулятора является то, что на выдвижной платформе оборудовано место посадки сварочного модуля и фрезерного модуля с возможностью быстрой замены, а опорное средство оборудовано верхним и нижним силовыми центраторами для фиксации указанного опорного средства внутри коллектора, при этом силовые центраторы оснащены синхронными приводами. Технический результат заключается в повышении надёжности и производительности. 10 з.п. ф-лы, 4 ил.
Description
Изобретение относится к ядерной технике, в частности к оборудованию для проведения ремонтных работ на парогенераторах ядерных энергетических установок с реакторами типа ВВЭР.
При работе парогенератора горизонтально ориентированные трубы в месте контакта с коллектором подвергаются постепенному разрушению из-за коррозии от воздействия воды, с которой они находятся в контакте. У некоторых труб могут появиться дефекты, например, возникнуть трещины, сопровождающиеся утечками радиоактивной воды. При проведении ремонтных работ отверстия дефектных теплообменных труб в коллекторе первого контура парогенератора закрывают специальными заглушками и герметизируют сваркой.
Известно устройство для установки заглушек, которое состоит из подставки, прикрепленной к коллектору парогенератора. Опорная часть стойки закреплена вращающимся механизмом с электроприводом и передачей зубчатого ремня, а на колонне установлена тележка на двух направляющих шкивах, которые перемещаются в вертикальном направлении с помощью электрического привода с шестерней и зубчатой рейкой. На каретке установлена опора, которая перемещается в горизонтальном направлении с помощью электрического привода и винтовой передачи и включает в себя складывающий механизм, который приводится в движение с помощью электрического привода и винтовой передачи. В конструкции предусмотрены левый и правый опорные механизмы, прикрепленные к каретке, которая может быть смещена с помощью электропривода, гаек и рычажных механизмов /SK 5650, F28F 11/00, 2011/. Известное устройство характеризуется недостаточными технологическими возможностями, связанными с некачественной подготовкой места установки заглушки, а также с недостаточной производительностью устройства.
Наиболее близким к заявляемому манипулятору является устройство, описанное в патенте фирмы Вестингхауз Электрик Корпорейшн (US) /RU 2087797, F22B37/20, 1997/. Это устройство отличается удлиненным опорным элементом для установки на каретке, передвигаемой в камеру вдоль опорных средств, обеспечивающих путь движения, и для перемещения на каретке с ориентацией, фактически параллельной опорным средствам, обеспечивающим путь движения. Опорный элемент имеет первые шарнирно монтажные средства, примыкающие к одному его концу для осуществления шарнирного крепления опорного элемента на упомянутой каретке, и вторые шарнирные монтажные средства, удаленные от упомянутого первого конца, к которым крепятся первые приводные средства, а вторые приводные средства крепятся к опорному элементу так, что проходят параллельно ему и несут на себе монтажные средства для крепления упомянутого инструмента. Первые приводные средства могут действовать на упомянутом удлиненном опорном элементе для его поворота из первого положения, в котором он фактически параллелен опорным средствам, обеспечивающим путь движения во второе положение, располагающееся фактически под прямым углом к первому положению, и наоборот. Вторые приводные средства действуют таким образом, чтобы сместить упомянутый инструмент по направлению к стеночной зоне внутренней камеры и от нее, когда удлиненный опорный элемент находится во втором положении. Данное устройство принято за прототип. К недостаткам прототипа можно отнести недостаточную надежность процесса закупорки повреждённых теплообменных труб, связанную с некачественной подготовкой места установки заглушек и со способом их герметизации за счет роликовой развальцовки, а также его низкую производительность. Техническая проблема заключается в создании манипулятора, лишённого указанных недостатков. Технический результат заключается в повышении надёжности и производительности.
Для решения технической проблемы, а также для достижения технического результата предлагается манипулятор для проведения ремонтных работ в коллекторе парогенератора ядерного реактора типа ВВЭР, содержащий опорное средство с направляющими элементами, на которых установлена каретка с выдвижной платформой для размещения инструмента и заглушек, при этом опорное средство оснащено приводом перемещения каретки верх-низ по направляющим элементам и приводом поворота опорного средства вокруг оси коллектора, и приводом выдвижной платформы. Отличительной особенностью предлагаемого манипулятора является то, что на выдвижной платформе оборудовано место посадки сварочного модуля и фрезерного модуля с возможностью быстрой замены, а опорное средство оборудовано верхним и нижним силовыми центраторами для фиксации указанного опорного средства внутри коллектора, при этом силовые центраторы оснащены синхронными приводами.
Также предлагается как сварочный, так и фрезерный модуль оснастить, по меньшей мере, одной видеокамерой, соединёнными с блоком управления. В оптимальном варианте видеокамер должно быть две на каждом модуле, дающим две проекции изображения. Соединённая с блоком управления видеокамера может быть также смонтирована и на выдвижной платформе.
Дополнительно предлагается:
- на выдвижной платформе разместить модуль для обдува и предварительной очистки поверхности коллектора от налета и осадка борной кислоты;
- привод перемещения каретки по направляющим элементам и привод поворота опорного средства вокруг оси коллектора выполнить электрическими;
- привод выдвижения платформы к поверхности коллектора выполнить пневматическим;
- электропривод поворота опорного средства вокруг оси коллектора разместить в одном из силовых центраторов;
- сварочный модуль оборудовать магазином заглушек и автоматическим узлом доставки заглушки на ось сварочной головки;
- фрезерный модуль оборудовать сборником стружки;
- сборник стружки оснастить насосом разреженного воздуха.
Оборудование на выдвижной платформе места посадки сварочного модуля и фрезерного модуля с возможностью быстрой замены позволяет повысить качество подготовки мест установки заглушек, а также повысить производительность ремонтных работ. Оборудование опорного средства верхним и нижним силовыми центраторами для фиксации указанного опорного средства внутри коллектора с одновременным оснащением, силовых центраторов синхронными приводами, позволяет быстро и точно позиционировать манипулятор внутри коллектора, а также отказаться от задних упоров на фрезерном модуле.
Размещение на выдвижной платформе модуля для обдува и предварительной очистки поверхности коллектора от налета и осадка борной кислоты позволяет повысить качество подготовки мест под установку заглушек и, тем самым, повысить надёжность их заварки.
Оснащение сварочного и фрезерного модулей видеокамерами, соединёнными с блоком управления позволяет осуществлять визуальный осмотр поверхности коллектора, контроль металла перемычек и теплообменных труб коллектора парогенератора, а также капиллярный контроль сварных швов заглушек с коллектором парогенератора. Установка видеокамеры на выдвижную платформу позволяет повысить точность наведения инструмента по двум координатам.
Выполнение приводов перемещения каретки по направляющим элементам и поворота опорного средства вокруг оси коллектора электрическими позволяет повысить точность позиционирования инструмента.
Выполнение привода выдвижной платформы пневматическим позволяет упростить конструкцию манипулятора.
Размещение электропривода поворота опорного средства вокруг оси коллектора в одном из силовых центраторов позволяет снизить габаритные размеры манипулятора.
Оборудование сварочного модуля магазином заглушек и автоматическим узлом доставки заглушки на ось сварочной головки позволяет повысить производительность ремонтных работ за счет заварки заранее обработанных отверстий заглушками, забранными из магазина сварочного модуля дистанционно без подъема манипулятора из коллектора парогенератора наверх.
Оборудование фрезерного модуля позволяет получать мелкую стружку, которая собирается в сборник, оснащенный насосом разреженного воздуха, что исключает попадание стружки в коллектор ПГ.
На фиг. 1 представлен манипулятор без модуля, на фиг. 2 представлен манипулятор с выдвинутой платформой, на фиг. 3 представлен фрезерный модуль, на фиг. 4 представлен сварочный модуль, где 1 - опорное средство, 2 - направляющие элементы, 3 — каретка, 4 - выдвижная платформа, 5 - привод перемещения каретки по направляющим элементам, 6 - привод поворота опорного средства вокруг оси коллектора, 7 - привод выдвижной платформы, 8 - место посадки сварочного и фрезерного модулей, 9 - фрезерный модуль, 10 — сварочный модуль, 11 - верхний силовой центратор, 12 - нижний силовой центратор, 13 и 14 приводы силовых центраторов, 15 - модуль для обдува и предварительной очистки поверхности коллектора от налета и осадка борной кислоты, 16 — видеокамера, установленная на выдвижной платформе, 17 — видеокамера, установленная на фрезерном модуле, 18 — видеокамера, установленная на сварочном модуле, 19 — блок управления, 20 - магазин заглушек, 21 — узел доставки заглушки на ось сварочной головки 22 - сборник стружки, 23 - насос разреженного воздуха, 24 — коллектор парогенератора, 25 — сварочный аппарат, 26 — компрессор, 27 — персональный компьютер, 28 — тросовая электрическая лебёдка, 29 — кабели связи, 30 — воздуховоды, 31 — мониторы, 32 — эстакада, 33 — штыревой разъём фрезерного модуля, 34 — штыревой разъём сварочного модуля.
Устройство работает следующим образом. На выдвижную платформу 4 на место посадки 8 устанавливают фрезерный модуль 9 при помощи штыревого разъёма 33. Манипулятор спускают в коллектор парогенератора 24 с помощью тросовой лебедки 28, установленной на эстакаде 32. На нужном уровне перфорированной поверхности коллектора 24 включают пневмоприводы 13 и 14 центраторов рамы 11 и 12, которые центрируют и удерживают манипулятор на оси коллектора парогенератора 24. Для наведения инструмента на нужную теплообменную трубу фрезерный модуль перемещают по вертикали, азимуту и радиусу с помощью приводов 5, 6 и 7. С помощью 2-х проекций видеокамер 16 и 17 (горизонтальной и вертикальной) позиционируется ось фрезы. Проводят обдув и предварительную очистку поверхности коллектора от налета и осадка борной кислоты при помощи модуля 15, а затем механическую обработку до сорока отверстий дефектных теплообменных труб, а именно фрезеровку на требуемую глубину (4 - 5 мм). При этом стружку собирают в сборник 22 при помощи насоса разреженного воздуха 23. Для оптимальной работы сборника 22 и насоса 23 конструкция фрезы должна предусматривать получение мелкодисперсной стружки. Манипулятор поднимают при помощи лебёдки 28 и фрезерный модуль 9 заменяют на сварочный 10, закрепляя последний с помощью штыревого разъема 34. Манипулятор вновь спускают в коллектор парогенератора 24 с помощью тросовой лебедки 28 и закрепляют на необходимом уровне центраторами 11 и 12. Далее проводят заварку до двадцати обработанных отверстий заглушками, которые забираются из магазина 20 сварочного модуля 10 дистанционно при помощи узла доставки заглушки на ось сварочной головки 21 без подъема манипулятора. Заварку заглушки проводят аргонодуговой сваркой без присадочного материала. Для герметичности сварной шов выполняют за два прохода. Качество сварного шва анализируют по видеокамерам 16 и 18, которые позволяют менять масштаб и соответственно разрешение визуального контроля. Все операции осуществляют при помощи программного обеспечения, установленного на персональном компьютере 27, который через блок управления 19 воздействует на приводы 5, 6, 7, 13 и 14, сварочный аппарат 25, компрессор 26 и лебёдку 28 по кабелям связи 29 и воздуховодам 30. Процесс контролируется визуально при помощи мониторов 31 и архивируется в памяти компьютера 27.
Предлагаемый манипулятор характеризуется небольшими габаритами (длина манипулятора менее 2-х метров) и малой массой (около 100 кг), что не требует применения мостового электрического крана кругового действия в реакторном зале. Доставка манипулятора в реакторный зал проводится ручным способом (3 - 4 человека). Спуск (подъем) манипулятора в коллектор ПГ осуществляется на тросе (цепи) с помощью лебедки, установленной на эстакаде.
Claims (11)
1. Манипулятор для проведения ремонтных работ в коллекторе парогенератора ядерного реактора типа ВВЭР, содержащий опорное средство с направляющими элементами, на которых установлена каретка с выдвижной платформой для размещения инструмента и заглушек, при этом опорное средство оснащено приводом перемещения каретки по направляющим элементам и приводом поворота опорного средства вокруг оси коллектора, и приводом выдвижной платформы, отличающийся тем, что на выдвижной платформе оборудовано место посадки сварочного модуля и фрезерного модуля с возможностью быстрой замены, а опорное средство оборудовано верхним и нижним силовыми центраторами для фиксации указанного опорного средства внутри коллектора, при этом силовые центраторы оснащены синхронными приводами.
2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что на выдвижной платформе размещен модуль для обдува и предварительной очистки поверхности коллектора от налета и осадка борной кислоты.
3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что сварочный модуль оснащен по меньшей мере одной видеокамерой, соединённой с блоком управления.
4. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что фрезерный модуль оснащен по меньшей мере одной видеокамерой, соединённой с блоком управления.
5. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что на выдвижной платформе смонтирована по меньшей мере одна видеокамера, соединённая с блоком управления.
6. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что привод перемещения каретки по направляющим элементам и привод поворота опорного средства вокруг оси коллектора выполнены электрическими.
7. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что привод выдвижной платформы выполнен пневматическим.
8. Манипулятор по п. 5, отличающийся тем, что электропривод поворота опорного средства вокруг оси коллектора размещён в одном из силовых центраторов.
9. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что сварочный модуль оборудован магазином заглушек и автоматическим узлом доставки заглушки на ось сварочной головки.
10. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что фрезерный модуль оборудован сборником стружки.
11. Манипулятор по п. 9, отличающийся тем, что сборник стружки оснащен насосом разреженного воздуха.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017134923A RU2662655C1 (ru) | 2017-10-04 | 2017-10-04 | Манипулятор для проведения ремонтных работ в коллекторе парогенератора ядерного реактора типа ВВЭР |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017134923A RU2662655C1 (ru) | 2017-10-04 | 2017-10-04 | Манипулятор для проведения ремонтных работ в коллекторе парогенератора ядерного реактора типа ВВЭР |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2662655C1 true RU2662655C1 (ru) | 2018-07-26 |
Family
ID=62981728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017134923A RU2662655C1 (ru) | 2017-10-04 | 2017-10-04 | Манипулятор для проведения ремонтных работ в коллекторе парогенератора ядерного реактора типа ВВЭР |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2662655C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU205323U1 (ru) * | 2021-03-26 | 2021-07-08 | Акционерное общество «Атомэнергоремонт» | Манипулятор для глушения теплообменных труб в коллекторе парогенератора |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4784561A (en) * | 1986-04-30 | 1988-11-15 | Framatome | Device for the remote feeding of cylindrical pieces to an automatic machine, such as a machine plugging the tubes of a steam generator of a pressurized-water nuclear reactor |
US4899436A (en) * | 1987-10-16 | 1990-02-13 | Framatome | Remotely controlled device for fitting and withdrawing a plug for closing a steam generator tube |
US4984627A (en) * | 1989-03-16 | 1991-01-15 | Intercontrole Societe Anonyme | Intervention device, particularly for checking, inspecting and maintaining heat exchangers |
RU2087797C1 (ru) * | 1991-08-08 | 1997-08-20 | Вестингхауз Электрик Корпорейшн | Монтажная система для введения инструмента в камеру с узкой горловиной (варианты) и устройство для установки пробки для закупоривания трубы теплообменника парогенератора |
RU125509U1 (ru) * | 2012-06-14 | 2013-03-10 | Общество с Ограниченной Ответственностью "Инженерное Бюро Воронежского Акционерного Самолетостроительного Общества" | Робототехнический комплекс для работ в бассейне выдержки атомной электростанции |
-
2017
- 2017-10-04 RU RU2017134923A patent/RU2662655C1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4784561A (en) * | 1986-04-30 | 1988-11-15 | Framatome | Device for the remote feeding of cylindrical pieces to an automatic machine, such as a machine plugging the tubes of a steam generator of a pressurized-water nuclear reactor |
US4899436A (en) * | 1987-10-16 | 1990-02-13 | Framatome | Remotely controlled device for fitting and withdrawing a plug for closing a steam generator tube |
US4984627A (en) * | 1989-03-16 | 1991-01-15 | Intercontrole Societe Anonyme | Intervention device, particularly for checking, inspecting and maintaining heat exchangers |
RU2087797C1 (ru) * | 1991-08-08 | 1997-08-20 | Вестингхауз Электрик Корпорейшн | Монтажная система для введения инструмента в камеру с узкой горловиной (варианты) и устройство для установки пробки для закупоривания трубы теплообменника парогенератора |
RU125509U1 (ru) * | 2012-06-14 | 2013-03-10 | Общество с Ограниченной Ответственностью "Инженерное Бюро Воронежского Акционерного Самолетостроительного Общества" | Робототехнический комплекс для работ в бассейне выдержки атомной электростанции |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU205323U1 (ru) * | 2021-03-26 | 2021-07-08 | Акционерное общество «Атомэнергоремонт» | Манипулятор для глушения теплообменных труб в коллекторе парогенератора |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101478480B1 (ko) | 다관절 매니퓰레이터 | |
JP5172144B2 (ja) | 熱交換器の水室に対して作業を行う装置及び方法 | |
JPH08334591A (ja) | 炉心シュラウドのガース溶着部を遠隔検査する装置と方法 | |
US20060191119A1 (en) | Method for inspection and repair | |
CN103192159A (zh) | 一种用于雷达结构件的焊接机器人工作站系统 | |
US11205522B2 (en) | Apparatus and method to remotely inspect piping and piping attachment welds | |
CN110018188B (zh) | 一种自动化筒节类工件焊缝x射线检测拍片设备 | |
US6636579B2 (en) | Device and method for repairing inside of reactor pressure vessel | |
CN108500422A (zh) | 一种密封焊缝堆焊维修装置 | |
KR101160659B1 (ko) | 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 검사로봇 | |
RU2662655C1 (ru) | Манипулятор для проведения ремонтных работ в коллекторе парогенератора ядерного реактора типа ВВЭР | |
EP2907139B1 (en) | Apparatus and method to control sensor position in limited access areas within a nuclear reactor | |
US6606920B2 (en) | Tube non-destructive testing probe drive elevator and contamination containment system | |
US4716010A (en) | Tooling apparatus for modifying nuclear reactors | |
US4634150A (en) | Conduit arrangement for interconnecting stationary conduit extensions | |
CN210923522U (zh) | 一种大曲率工件焊缝x射线自动检测装置 | |
CN107138978A (zh) | 一种方向盘压铸件自动三轴钻孔机的工件夹持平台 | |
CN111430053B (zh) | 用于反应堆压力容器上螺栓孔的自动检测装置 | |
KR101206789B1 (ko) | 사용후 핵연료 골격체용 관 절단장치 | |
CN105081483A (zh) | 一种辐照监督样品定位夹持与切割装置及其方法 | |
KR101148795B1 (ko) | 원자로 상부 헤드 오리피스 인출장치 | |
USRE33373E (en) | Tooling apparatus for modifying nuclear reactors | |
CN107538040B (zh) | 在环形工件开孔和焊接的自动变位加工装置及加工方法 | |
JPH08105990A (ja) | 原子炉内構造物の据付け方法及びその方法に用いる原子炉シュラウド溶接機並びにその方法に用いる原子炉シュラウド吊具兼芯測定装置 | |
CN220145036U (zh) | 一种核电梁柱类焊接机器人工作站 |