CN115316913B - 柔性可控器械拉线的张紧装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种柔性可控器械拉线的张紧装置，属于医疗器械领域，该装置包括：拉线安装座组件，拉线安装座组件设有滑轮组；弹性座，弹性座安装于拉线安装座组件，且设有第一滑轮；拉线固定件，拉线固定件活动安装于拉线安装座组件，用于固定柔性可控器械拉线；其中，柔性可控器械拉线适于绕设于滑轮组及第一滑轮，且弹性座用于向第一滑轮施加朝向第一滑轮上的柔性可控器械拉线的推力。本发明通过将柔性可控器械拉线分别绕设于滑轮组和第一滑轮并在拉线固定件处固定，使得柔性可控器械拉线经由上述滑轮向前或向后运动时，弹性座均能保持柔性可控器械拉线处于张紧状态，从而实现对柔性可控器械弯曲姿态的精准控制。

Description

柔性可控器械拉线的张紧装置

技术领域

本发明属于医疗器械领域，尤其涉及一种柔性可控器械拉线的张紧装置。

背景技术

末端可控的柔性医疗器械可以插入人体体腔和脏器内腔进行直接观察、诊断或治疗，该类柔性医疗器械的鞘及插入部前端设置有柔性可控器械。

相关技术中，使用末端可控的柔性医疗器械探查病患体内的病变位置时，镜头及光源安装在末端可控的柔性医疗器械中鞘及插入部前端柔性可控器械的端部上，需要使用拉线控制柔性可控器械进行不同角度弯曲，便于更好观察病患的病变位置，当拉线改变柔性可控器械弯曲姿态过程中，若柔性可控器械拉线发生松弛，导致柔性可控器械的弯曲姿态难以准确控制。

发明内容

本发明提供一种柔性可控器械拉线的张紧装置，用以解决现有技术中利用末端可控的柔性医疗器械观察病变部位时因柔性医疗器械拉线松弛而导致柔性医疗器械的弯曲姿态难以被控制的缺陷，实现对拉线实时张紧。

本发明提供一种柔性可控器械拉线的张紧装置，包括：

拉线安装座组件，所述拉线安装座组件设有滑轮组；

弹性座，所述弹性座安装于所述拉线安装座组件，且设有第一滑轮；

拉线固定件，所述拉线固定件活动安装于所述拉线安装座组件，用于固定柔性可控器械拉线；

其中，所述柔性可控器械拉线适于绕设于所述滑轮组及所述第一滑轮，且所述弹性座用于向所述第一滑轮施加朝向所述第一滑轮上的柔性可控器械拉线的推力。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述弹性座包括：

固定座，所述固定座安装于所述拉线安装座组件；

拉杆，所述拉杆与所述固定座滑动连接，且所述第一滑轮转动安装于所述拉杆；

弹性件，所述弹性件弹性安装在所述拉杆与所述拉线安装座组件之间。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述拉杆包括：

杆体，所述固定座背离所述拉线安装座组件的一端设有第一孔，所述杆体贯穿所述第一孔；

导向部，所述导向部与所述杆体固定连接，所述导向部与所述固定座滑动连接，且所述导向部的外径大于所述第一孔的内径。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述导向部套设在所述弹性件外，且所述弹性件止抵所述杆体的端面。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述固定座的滑槽的内壁与所述导向部的外壁中的一个设有导向凸台，另一个设有导向凹槽，所述导向凸台伸入所述导向凹槽。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述滑轮组包括：第二滑轮和第三滑轮，所述第一滑轮位于所述第二滑轮与所述第三滑轮之间。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述拉线安装座组件包括：

拉线安装座，所述滑轮组和所述弹性座安装于所述拉线安装座；

安装座底板，所述拉线安装座安装于所述安装座底板，所述拉线固定件活动安装于所述安装座底板。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述安装座底板设有安装槽，所述拉线固定件包括顺次连接的绕线段、匹配段和连接段，所述绕线段用于固定所述柔性可控器械拉线，所述匹配段与所述安装槽沿轴向滑动连接，所述连接段用于与驱动装置的输出端动力耦合连接。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，还包括：

套管，所述套管的一端安装于所述拉线安装座组件的后端；

套管座，所述套管座设有引导通道，所述套管的另一端安装于所述引导通道。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述引导通道背离所述套管的一端为扩口型。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述拉线安装座组件和所述套管座分别与驱动装置的两侧板可拆卸连接；

其中，所述套管贯穿所述驱动装置的通道，所述套管与所述拉线安装座组件固定连接，且与所述套管座可拆卸连接。

根据本发明提供的一种柔性可控器械拉线的张紧装置，所述拉线安装座组件还包括：导管固定件，所述导管固定件用于固定鞘或插入部；

所述鞘包括鞘导管和鞘柔性可控器械，所述导管固定件用于固定所述鞘导管，所述鞘柔性可控器械与多根所述鞘柔性可控器械拉线相连，且所述鞘柔性可控器械拉线贯穿所述鞘导管；

所述插入部包括插入部导管和插入部柔性可控器械，所述导管固定件用于固定所述插入部导管，所述插入部柔性可控器械与多根所述插入部柔性可控器械拉线相连，且所述插入部柔性可控器械拉线贯穿所述插入部导管。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过将柔性可控器械拉线分别绕设于滑轮组和第一滑轮并在拉线固定件处固定，使得柔性可控器械拉线经由上述滑轮向前或向后运动时，弹性座均能保持柔性可控器械拉线处于张紧状态，当拉线出现松弛时提供位置补偿，从而实现对柔性可控器械的准确控制，防止拉线松弛造成对柔性可控器械弯曲姿态控制出现延迟的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置的结构示意图之一；

图2是本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置的结构示意图之二；

图3是本发明提供的弹性座的结构示意图；

图4是本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置的结构示意图之三；

图5是本发明提供的拉线固定件的结构示意图；

图6是本发明提供的套管与套管座的连接示意图；

图7是本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置的结构示意图之四；

图8是本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置的结构示意图之五。

附图标记：

100：拉线安装座组件；110：滑轮组；111：第二滑轮；

112：第三滑轮；120：拉线安装座；121：基体；

122：安装臂；130：安装座底板；131：安装槽；

132：弹簧柱塞；200：弹性座；210：第一滑轮；

220：固定座；221：导向槽；222：扩口槽；

230：拉杆；231：杆体；232：导向部；

240：弹性件；300：拉线固定件；310：绕线段；

320：匹配段；330：连接段；400：套管；

500：套管座；600：导管固定件；700：驱动装置；710：侧板。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接，或有线通信连接，或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

末端可控的柔性医疗器械可以为医疗领域中应用的内窥镜，如支气管镜、尿道镜、十二指肠镜、胆道镜、肾盂镜等纤细的柔性电子内窥镜。

本发明不仅适用于内窥镜，还包括其他末端可控的柔性医疗器械。

下面结合图1-图8描述本发明的柔性可控器械拉线的张紧装置。

如图1所示，该装置包括：拉线安装座组件100、弹性座200以及拉线固定件300。

其中，拉线安装座组件100设有滑轮组110。

在一些实施例中，拉线安装座组件100上至少设置三个滑轮组110，滑轮组数量同柔性可控器械拉线数量相同，每个滑轮组110至少包括两个定滑轮，柔性可控器械拉线焊接在柔性可控器械上，柔性可控器械固定连接在导管前端，导管后端同拉线安装座120固定连接，柔性可控器械拉线从导管穿出并依次绕设在绕射在多个定滑轮上，柔性可控器械拉线的另一端于拉线固定件300相连，通过带动拉线固定件300的前后移动可以使绕设在定滑轮的柔性可控器械拉线前后移动。

弹性座200安装于拉线安装座组件100，且设有第一滑轮210。

在一些实施例中，弹性座200用于在鞘柔性可控器械发生形变时使得柔性可控器械拉线始终保持张紧的状态。

在一些实施例中，第一滑轮210可以是定滑轮，用于支撑并导向绕设在第一滑轮210上的柔性可控器械拉线。

在该实施例中，安装在拉线安装座120上的弹性座200至少为三个，分别与上述三个滑轮组110配对安装，则上述三个滑轮组110分别对应三组柔性可控器械拉线，每组柔性可控器械拉线分别绕设于一个滑轮组110中的至少两个定滑轮以及弹性座200上的第一滑轮210上，并与对应的拉线固定件300固定连接。

拉线固定件300活动安装于拉线安装座组件100，用于固定柔性可控器械拉线。

在一些实施例中，拉线固定件300的数量与对应滑轮组110以及弹性座200相同，例如，当一个拉线安装座组件100布置有三个滑轮组110时，则对应的弹性座200以及拉线固定件300也为三个，同时一个滑轮组110和第一滑轮210分别对应一组柔性可控器械拉线，每组柔性可控器械拉线的一端从与拉线安装座组件100固定连接的导管中穿出，另一端与对应的拉线固定件300相连，当各拉线固定件300前后移动时，可分别带动绕设于上述滑轮的柔性可控器械拉线运动。

柔性可控器械拉线适于绕设于滑轮组110及第一滑轮210，且弹性座200用于向第一滑轮210施加朝向第一滑轮210上的柔性可控器械拉线的推力。

在一些实施例中，当柔性可控器械拉线在前后移动时，可以通过弹性座200向绕设在第一滑轮210上的柔性可控器械拉线施加一个反作用力，使柔性可控器械拉线始终保持张紧，进而调整与柔性可控器械拉线连接的鞘柔性可控器械和插入部柔性可控器械的弯曲姿态。

在图2所示的实施例中，当带动拉线固定件300向后移动时，与拉线固定件300固定连接的柔性可控器械拉线在各滑轮上受到向后的拉力后，设置在弹性座200中的弹性件240(如弹簧)可以给第一滑轮210施加一个向前的推力，即可实现柔性可控器械拉线的张紧，并调整与柔性可控器械拉线相连的柔性可控器械的弯曲姿态。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过将柔性可控器械拉线分别绕设于滑轮组110和第一滑轮210并在拉线固定件300处固定，使得柔性可控器械拉线经由上述滑轮向前或向后运动时，弹性座200均能保持柔性可控器械拉线处于张紧状态，当拉线出现松弛时提供位置补偿，从而实现对鞘柔性可控器械及插入部柔性可控器械弯曲姿态的准确控制，防止拉线松弛造成对柔性可控器械弯曲姿态控制出现延迟的风险。

在一些实施例中，弹性座200中弹性件240下端设置一个压力传感器，柔性可控器械拉线压缩弹性件240时，压力传感器的数值为拉线的张力。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过在弹性座200中弹性件240下端设置一个压力传感器，能够实时显示柔性可控器械拉线压缩弹性件240时的张力值。

在一些实施例中，弹性座200包括：固定座220、拉杆230以及弹性件240。

其中，固定座220安装于拉线安装座组件100，用于支撑拉杆230和弹性件240，拉杆230用于支撑第一滑轮210，弹性件240弹性安装在拉杆230与拉线安装座组件100之间。

在该实施例中，当第一滑轮210的柔性可控器械拉线受到向前或者向后的拉力时，弹性件240可以向该拉力方向施加一个相反的弹力。

在该实施例中，弹性件240可以是弹簧等易发生弹性形变的装置，弹性件240的一端止抵于拉线安装座组件100，另一端止抵于拉杆230的一端，当弹性件240受到挤压时，可以向拉杆230的一端施加弹力，并作用于拉杆230的另一端，使得绕设在第一滑轮210受到该弹力并作用于柔性可控器械拉线，使其保持张紧。

在图3所示的实施例中，拉杆230与固定座220滑动连接，且第一滑轮210转动安装于拉杆230，则拉线固定件300在移动时对拉线柔性可控器械施加的拉力可以使拉杆230沿拉线安装座组件100向下运动，此时，拉杆230与拉线安装座组件100之间的弹性件240(如弹簧)发生弹性形变而向第一滑轮210的柔性可控器械拉线施加弹力，在上述拉力和弹力的合力作用下，实现弹性座200对柔性可控器械拉线的张紧。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过在弹性座200中设置支撑第一滑轮210的拉杆230，并在拉杆230和拉线安装座组件100之间设置弹性件240，使得第一滑轮210上的柔性可控器械拉线受到拉力时，弹性件240可以给第一滑轮210施加与拉力反向的推力，从而实现柔性可控器械拉线的始终保持张紧，并实现对柔性可控器械弯曲姿态的调整。

在一些实施例中，固定座220设有导向槽221和扩口槽222，拉杆230的至少部分位于导向槽221，且与导向槽221滑动连接，扩口槽222设于导向槽221的端部，且在固定座220的表面敞开，弹性件240从扩口槽222安装。

在图3所示的实施例中，拉杆230的一端与第一滑轮210转动连接，另一端经固定座220的导向槽221伸入到固定座220内，并与固定座220滑动连接；固定座220的另一端设有扩口槽222，在安装弹性座200时，可以将弹性件240直接从扩口槽222深入到固定件中，使得弹性件240的一端与拉杆230接触，另一端与拉线安装座组件100接触。

在该实施例中，当第一滑轮210上的柔性可控器械拉线受到拉力时，第一滑轮210受到沿拉杆230方向的压力，由于拉杆230经导向槽221伸入固定座220内并与弹性件240接触，则该压力经拉杆230施加在弹性件240上，当弹性件240发生形变时给第一滑轮210施加一个沿拉杆230朝向第一滑轮的弹力，从而使第一滑轮210的柔性可控器械拉线在拉力和弹力的合力作用下张紧。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过在固定座220上设置导向槽221和扩口槽222，使得与导向槽221滑动连接的拉杆230能将受到的压力传递给弹性件240并接收弹性件240的弹力，弹性件240安装在弹性座200底部并与拉线安装座组件100接触。

在一些实施例中，拉杆230包括：杆体231和导向部232。

其中，固定座220背离拉线安装座组件100的一端设有第一孔，杆体231贯穿第一孔。

在图3所示的实施例中，杆体231沿固定座220端部的第一孔伸入至固定座220中，杆体231的一端与第一滑轮210转动连接，另一端与固定座220内的导向部232连接。

在该实施例中，导向部232与杆体231固定连接，导向部232与固定座220滑动连接，且导向部232的外径大于第一孔的内径。

在图3所示的实施例中，第一孔的内径小于导向部232的外径，将杆体231与导向部232在固定座220内固定连接时，可先将导向部232经过导向槽221进入固定座220内，并与经过第一孔伸入至固定座220内的杆体231固定连接，这样，拉杆230在固定座220内运动时，拉杆230的导向部232始终在固定座220的内侧，当导向部232沿朝向第一孔方向与固定座220端部位置接触时，可以给第一滑轮210施加一个朝向第一孔方向的拉力，同时保证拉杆230不会与弹性件240脱离。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过将杆体231与导向部232在固定座220内部连接，并使导向部232不会经过第一孔离开固定座220，使得拉杆230不会与弹性件240发生脱离，从而保证第一滑轮210的正常回弹。

在一些实施例中，导向部232套设在弹性件240外，且弹性件240止抵杆体231的端面。

在该实施例中，导向部232设置于弹性件240与杆体231的接触部位，用于保持弹性件240与杆体231紧密接触。

在图3所示的实施例中，导向部232的外径可以大于弹性件240的外径，杆体231伸入固定座220的一端与弹性件240接触，导向部232能够约束杆体231与弹性件240的接触部位，使得杆体231与弹性件240完全接触。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过将导向部232套设在弹性件240上，能够约束弹性件240与杆体231接触的部位，使得弹性件240在发生弹性形变时不会与杆体231脱离接触，提升了弹性座200的稳定性。

在一些实施例中，固定座220的滑槽的内壁与所述导向部232的外壁中的一个设有导向凸台，另一个设有导向凹槽，所述导向凸台伸入所述导向凹槽。

在该实施例中，导向部232套设在杆体231与弹性件240的接触部位，用于保持弹性件240与杆体231紧密接触，导向凸台可以安装在导向部232靠近弹性件240的一端，导向凹槽可以安装在固定座220的滑槽内，将导向凸台伸入导向凹槽后，导向凸台与弹性件240直接接触，使得拉杆230在滑槽内可以上下移动，而拉杆230不会发生转动。

在一些实施例中，导向凸台也可以安装在固定座220的滑槽内，而导向凹槽可以安装在导向部232靠近弹性件240的一端，将导向凸台伸入导向凹槽后，导向凸台与弹性件240直接接触，使得拉杆230在滑槽内可以上下移动，且拉杆230不会发生转动。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过在固定座220的滑槽内和导向部232之间设置导向凸台和导向凹槽，使拉杆230能够在滑槽内上下移动，而不会发生转动。

在一些实施例中，滑轮组110包括：第二滑轮111和第三滑轮112，第一滑轮210位于第二滑轮111与第三滑轮112之间。

在该实施例中，第一滑轮210、第二滑轮111和第三滑轮112可以均为定滑轮。

在图3所示的实施例中，在拉线安装座120上安装有三个弹性座200，分别与上述三个滑轮组110配对安装，每个滑轮组110均包括第二滑轮111和第三滑轮112，第二滑轮111和第三滑轮112分别设置在对应弹性座200上第一滑轮210的两侧，柔性可控器械拉线的一端从与拉线安装座120的固定连接的鞘导管或插入部导管内伸出，依次经过第二滑轮111、第一滑轮210与第三滑轮112导向，柔性可控器械拉线的另一端与拉线固定件300相连，通过带动拉线固定件300的前后移动可以带动绕设在定滑轮上的柔性可控器械拉线。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过在弹性座200的两侧设置两个定滑轮，柔性可控器械拉线的两端经过三个定滑轮的导向后分别与柔性可控器械和拉线固定件300相连接，当驱动装置700驱动拉线固定件300前后运动时，能够带动三个定滑轮上柔性可控器械拉线控制鞘柔性可控器械和插入部柔性可控器械的弯曲姿态。

在一些实施例中，拉线安装座组件100包括：拉线安装座120和安装座底板130。

其中，滑轮组110和弹性座200安装于拉线安装座120；拉线安装座120安装于安装座底板130，拉线固定件300活动安装于安装座底板130。

在该实施例中，拉线安装座120是滑轮组110和弹性座200的固定装置，安装座底板130用于承载拉线安装座120。

在该实施例中，拉线安装座120的中间腔体用于填充插入部。

在该实施例中，柔性可控器械拉线与拉线安装座120连接，其中，柔性可控器械拉线包括鞘柔性可控器械拉线和插入部柔性可控器械拉线。

在图1所示的实施例中，当拉线安装座组件100分别设置三个滑轮组110、三个弹性座200以及三个拉线固定件300时，其对应的柔性可控器械拉线可以是三条，鞘柔性可控器械和插入部柔性可控器械分别有至少三根拉线。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过安装座底板130承载拉线安装座120，并在拉线安装座120上设置滑轮组110和弹性座200，使得拉线安装座组件100能够张紧柔性可控器械拉线。

在一些实施例，拉线安装座120包括：基体121、多个安装臂122。

其中，多个安装臂122绕基体121的周向间隔开分布，且每个安装臂122均安装有滑轮组110和弹性座200，其中，安装臂122、滑轮组110和弹性座200的数量和柔性可控器械拉线的数量相同。

在该实施例中，拉线安装座120可以设置沿周向均匀分布的多个安装臂122，安装臂122用于固定滑轮组110和弹性件240。

在该实施例中，基体121可以设置于多个安装臂122之间，基体121可用于填充插入部。

在该实施例中，基体121和多个安装臂122安装于安装座底板130。

在图4所示的实施例中，拉线安装座120上沿周向均匀设置有三个安装臂122，安装臂122上依次包括第二滑轮111、第三滑轮112以及弹性座200，弹性座200上设置有第一滑轮210，三个安装臂122的中间位置设有基体121。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过在拉线安装座120上均匀设置多个安装臂122用于固定滑轮组110和弹性座200，并在多个安装臂122的中间位置设置基体121，使得拉线安装座组件100在受到外界拉力时仍能保持稳定。

在一些实施例中，安装座底板130设有安装槽131，拉线固定件300包括顺次连接的绕线段310、匹配段320和连接段330，绕线段310用于固定柔性可控器械拉线，匹配段320与安装槽131沿轴向滑动连接，连接段330用于与驱动装置700的输出端动力耦合连接。

在该实施例中，安装槽131用于将拉线固定件300活动连接在安装座底板130上，拉线固定件300用于将沿上述各滑轮导向的柔性可控器械拉线固定，拉线固定件300上的绕线段310包括多条线槽，用于缠绕并固定拉线固定件300处的柔性可控器械拉线。

在该实施例中，连接段330与驱动装置700的输出端动力耦合连接，连接段330可以是不规则形状，也可以是规则形状，用于承接驱动装置700输出的动力。

在图5所示的实施例中，拉线固定件300的绕线段310上设有多条线槽，其中间位置设有线孔，用于固定柔性可控器械拉线；绕线段310的相邻位置设有匹配段320，匹配段320与安装槽131滑动连接，匹配段320远离绕线段310的相邻位置设有连接段330，连接段330与驱动装置700的输出端动力耦合连接；当驱动装置700控制拉线固定件300前后运动时，拉线固定件300带动固定在绕线段310的柔性可控器械拉线对应运动，并由柔性可控器械拉线给对应滑轮施加压力，再结合弹性座200上的弹性件240对滑轮的推力，使得柔性可控器械拉线在运动时始终保持张紧。

在一些的实施例中，安装座底板130上还设有弹簧柱塞132，用于在无外力作用下压紧拉线固定件300。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过在拉线固定件300上设置绕线段310以保证柔性可控器械拉线与拉线固定件300固定连接，在拉线固定件300上设置匹配段320以保证拉线固定件300与安装座底板130滑动连接，在拉线固定件300上设置连接段330使其能与驱动装置700动力耦合连接从而带动柔性可控器械拉线运动，以实现对鞘柔性可控器械及插入部柔性可控器械弯曲姿态的准确控制。

在一些实施例中，还包括：套管400和套管座500。

其中，套管400的一端安装于拉线安装座组件100的一端，套管座500设有引导通道，套管400的另一端安装于引导通道。

在图6所示的实施例中，套管400的一端与拉线安装座组件100连接，另一端与套管座500中的引导通道连接，套管座500中的插入部可经引导通道由套管400输送至拉线安装座组件100中。

在图2所示的实施例中，拉线安装座组件100的后端与套管400的前端连接，套管400的后端穿过驱动装置700伸入至套管座500的引导通道中，从套管座500穿入的插入部经套管400输送至拉线安装座组件100，不与驱动装置700直接接触，减少了插入部与驱动装置700相互污染的风险。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过设置套管400将插入部与驱动装置700隔离，能够避免插入部污染驱动装置700或受到驱动装置700的交叉污染。在一些实施例中，套管座500设有倒角结构。

在图6所示的实施例中，套管400的一端安装于拉线安装座组件100，另一端沿套管座500上的倒角结构插入至引导通道中，套管座500穿入的插入部可沿套管400输送至拉线安装座组件100中。

在一些实施例中，套管座500还设有磁性装置。

在图7所示的实施例中，套管座500上设置多个磁铁，通过磁铁可将套管座500吸附在驱动装置700的侧板710上，并导向插入部进入贯穿于驱动装置700的套管400，以将插入部输送至拉线安装座组件100中。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过在套管座500设置磁性装置或倒角结构，有助于导向插入部经套管400输送至拉线安装座组件100中。

在一些实施例中，引导通道背离套管400的一端为扩口型。

在该实施例中，引导通道用于将套管座500穿入的插入部导向套管400。

在图6所示的实施例中，引导通道背离套管400的一端设置为扩口型，能够将插入部准确地导向至引导通道中，引导通道的另一端连通套管400，则进入引导通道的插入部可直接沿套管400输送至拉线安装座组件100中。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过将引导通道背离套管400的一端设置为扩口型，使得插入部能够准确地进入套管400并输送至安装座组件100中。

在一些实施例中，拉线安装座组件100和套管座500分别与驱动装置700的两侧板可拆卸连接；其中，套管400贯穿驱动装置700的通道，套管400与拉线安装座组件100固定连接，且与套管座500可拆卸连接。在图8所示的实施例中，拉线安装座组件100与驱动装置700组装时，套管400贯穿于驱动装置700的通道内，套管400的一端与拉线安装座组件100固定连接，套管400的另一端与套管座500可拆卸连接；当需要将拉线安装座组件100与驱动装置700拆卸时，可先将套管座500向后与驱动装置700的侧板710脱离，再将拉线安装座组件100向前拉伸使拉线安装座组件100和套管400与驱动装置700的另一个侧板拆卸脱离，即可完成拉线安装座组件100与驱动装置700的脱离。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过将拉线安装座组件100、套管座500均与驱动装置700可拆卸连接，方便将拉线安装座组件100与驱动装置700拆卸。

在一些实施例中，拉线安装座组件100还包括：导管固定件600，导管固定件600用于固定鞘或插入部；鞘包括鞘导管和鞘柔性可控器械，导管固定件600用于固定鞘导管，鞘柔性可控器械与多根鞘柔性可控器械拉线相连，且鞘柔性可控器械拉线贯穿鞘导管；插入部包括插入部导管和插入部柔性可控器械，导管固定件600用于固定插入部导管，插入部柔性可控器械与多根插入部柔性可控器械拉线相连，且插入部柔性可控器械拉线贯穿插入部导管。

需要说明的是，鞘可以包括鞘导管和鞘柔性可控器械，还可以包括鞘套等其他部件，插入部可以包括插入部导管和插入部柔性可控器械，还可以包括其他插入部上的部件。

在该实施例中，拉线安装座组件100的前端与鞘导管或插入部导管固定连接。

在一些实施例中，利用导管固定件600将拉线安装座组件100的前端与鞘导管固定连接，三根鞘柔性可控器械拉线的一端固定在鞘柔性可控器械上，另一端穿过鞘导管并依次经过各滑轮导向后与拉线固定件300固定连接，驱动装置700控制拉线固定件300运动并带动三根鞘柔性可控器械拉线运动，以调整鞘柔性可控器械的不同弯曲姿态。

当然，在其他实施例中，还可以利用导管固定件600将拉线安装座组件100的前端与插入部导管固定连接，三根插入部柔性可控器械拉线的一端固定在插入部柔性可控器械上，另一端穿过插入部导管并依次经过各滑轮导向后与拉线固定件300固定连接。

在一些实施例中，多根鞘柔性可控器械拉线或插入部柔性可控器械拉线沿周向均匀固定于鞘柔性可控器械或插入部柔性可控器械。

需要说明的是，在实际的安装过程中，需要准备至少两个拉线安装座组件100，其中一个拉线安装座组件100与鞘连接，拉线安装座组件100的前端与鞘导管固定连接，另一个拉线安装座组件100与插入部连接，拉线安装座组件100的前端与插入部导管固定连接，以分别实现对鞘柔性可控器械和插入部柔性可控器械弯曲姿态的控制。

本发明提供的柔性可控器械拉线的张紧装置，通过鞘导管或插入部导管安装在拉线安装座组件100的前端，鞘柔性可控器械拉线分别与鞘柔性可控器械和拉线固定件600连接，插入部柔性可控器械拉线分别与插入部柔性可控器械和拉线固定件连接，通过带动拉线固定件600可以调整鞘柔性可控器械或插入部柔性可控器械的不同姿态，进而控制鞘柔性可控器械或插入部柔性可控器械弯曲。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，包括：

拉线安装座组件，所述拉线安装座组件设有滑轮组；

弹性座，所述弹性座安装于所述拉线安装座组件，且设有第一滑轮；

拉线固定件，所述拉线固定件活动安装于所述拉线安装座组件，用于固定柔性可控器械拉线；

其中，所述柔性可控器械拉线适于绕设于所述滑轮组及所述第一滑轮，且所述弹性座用于向所述第一滑轮施加朝向所述第一滑轮上的柔性可控器械拉线的推力；

所述弹性座包括：

固定座，所述固定座安装于所述拉线安装座组件；

拉杆，所述拉杆与所述固定座滑动连接，且所述第一滑轮转动安装于所述拉杆；

弹性件，所述弹性件弹性安装在所述拉杆与所述拉线安装座组件之间。

2.根据权利要求1所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，所述拉杆包括：

杆体，所述固定座背离所述拉线安装座组件的一端设有第一孔，所述杆体贯穿所述第一孔；

导向部，所述导向部与所述杆体固定连接，所述导向部与所述固定座滑动连接，且所述导向部的外径大于所述第一孔的内径。

3.根据权利要求2所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，所述导向部套设在所述弹性件外，且所述弹性件止抵所述杆体的端面。

4.根据权利要求2所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，所述固定座的滑槽的内壁与所述导向部的外壁中的一个设有导向凸台，另一个设有导向凹槽，所述导向凸台伸入所述导向凹槽。

5.根据权利要求1所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，所述滑轮组包括：第二滑轮和第三滑轮，所述第一滑轮位于所述第二滑轮与所述第三滑轮之间。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，所述拉线安装座组件包括：

拉线安装座，所述滑轮组和所述弹性座安装于所述拉线安装座；

安装座底板，所述拉线安装座安装于所述安装座底板，所述拉线固定件活动安装于所述安装座底板。

7.根据权利要求6所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，所述安装座底板设有安装槽，所述拉线固定件包括顺次连接的绕线段、匹配段和连接段，所述绕线段用于固定所述柔性可控器械拉线，所述匹配段与所述安装槽沿轴向滑动连接，所述连接段用于与驱动装置的输出端动力耦合连接。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，还包括：

套管，所述套管的一端安装于所述拉线安装座组件的后端；

套管座，所述套管座设有引导通道，所述套管的另一端安装于所述引导通道。

9.根据权利要求8所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，所述引导通道背离所述套管的一端为扩口型。

10.根据权利要求8所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，所述拉线安装座组件和所述套管座分别与驱动装置的两侧板可拆卸连接；

其中，所述套管贯穿所述驱动装置的通道，所述套管与所述拉线安装座组件固定连接，且与所述套管座可拆卸连接。

11.根据权利要求1-5中任一项所述的柔性可控器械拉线的张紧装置，其特征在于，所述拉线安装座组件还包括：导管固定件，所述导管固定件用于固定鞘或插入部；

所述鞘包括鞘导管和鞘柔性可控器械，所述导管固定件用于固定所述鞘导管，所述鞘柔性可控器械与多根所述鞘柔性可控器械拉线相连，且所述鞘柔性可控器械拉线贯穿所述鞘导管；

所述插入部包括插入部导管和插入部柔性可控器械，所述导管固定件用于固定所述插入部导管，所述插入部柔性可控器械与多根所述插入部柔性可控器械拉线相连，且所述插入部柔性可控器械拉线贯穿所述插入部导管。

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