CN115314996B - 基于轨道巡检机器人快速获取wifi无线信号覆盖的方法 - Google Patents

基于轨道巡检机器人快速获取wifi无线信号覆盖的方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，涉及轨道巡检机器人技术领域，解决了轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的技术问题；导航定位模块指引导轨巡检机器人运行并获取巡检点处机器人坐标发送至智能处理中心进行存储；智能处理中心检测并处理外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，发送单位时间的时基脉冲至舵机，舵机控制外置WIFI天线从起始位置开始旋转，并将每次旋转后的外置WIFI天线末端坐标发送至智能处理中心；智能处理中心将存储的同一个巡检点处的机器人坐标和外置WIFI天线末端的最佳坐标发送至轨道巡检机器人平台终端，由工作人员查看轨道无线信号覆盖情况。

Description

基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法
技术领域
本发明属于轨道巡检机器人技术领域，具体是基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法。
背景技术
随着科学技术的发展，轨道巡检机器人替代人工实现远程例行巡检，在特殊情况下可实现特巡和自定义巡检任务，实现远程在线监测，减少人工巡检劳动强度，同时提高了生产作业效率，为各行各业提供技术检测手段和全方位的安全保障，弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足。
但轨道巡检机器人活动范围广，场景环境复杂，无线信号覆盖情况不好判断，路由覆盖面积有限，如果存在无线信号覆盖不足的地方只能增加调节路由器位置或数量，导致导轨巡检机器人巡检不灵活，增加人工和器件成本。
因此，本发明提出了基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，该基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法解决了轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的技术问题。
为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，包括如下步骤：
步骤一：将轨道巡检机器人安装于吊装式轨道上,轨道巡检机器人在导航定位模块的指引下沿着吊装式轨道运行至若干个巡检点进行巡检；导航定位模块实时获取轨道巡检机器人运行到巡检点处的机器人坐标，并将机器人坐标发送至智能处理中心；
步骤二：智能处理中心中的存储模块对接收到的机器人坐标进行存储，智能处理中心中的检测单元检测到轨道巡检机器人暂停运行时开始检测外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，并将检测到的信号强度和信号噪声水平发送至智能处理中心中的处理单元；
步骤三：处理单元将接收到的信号强度标记为SMi,将信号噪声水平标记为NMi，其中Mi表示在舵机控制下外置WIFI天线旋转后末端的坐标点，i＝1,2……i；处理单元预设信号强度的阈值为Sr,以及信号噪声水平的阈值为Nr；
若SMi小于Sr和/或NMi大于Nr，即外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平任意一项指标不满足预设阈值，则处理单元发送一个单位时间的时基脉冲至舵机,单位时间由技术人员设定；
若SMi大于Sr且NMi小于Nr，即外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平均满足预设阈值，则处理单元将外置WIFI天线末端的坐标点Mi和外置WIFI天线收发信号的信号强度SMi和信号噪声水平NMi发送至存储单元进行存储；处理单元发送一个单位时间的时基脉冲至舵机；
步骤四：舵机接收到处理单元发送的一个单位时间的时基脉冲后，舵机根据一个单位时间的时基脉冲对应的一个单位角度控制外置WIFI天线旋转，并将外置WIFI天线末端的坐标点Mi(ρ,ψ,θ)发送至所述智能处理中心，由存储单元进行存储；其中一个单位时间的时基脉冲对应的一个单位角度由舵机参数决定；所述检测单元再次对外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平进行检测，重复步骤二至步骤四；直至舵机控制外置WIFI天线在x-o-y平面旋转完180度以及在y-o-z平面旋转完360度后，所述处理单元对存储单元存储的数据进行处理；
步骤五：处理单元发送数据提取信号至存储单元，存储单元将存储的同一个巡检点的机器人坐标对应的若干个极坐标点Mi(ρ,ψ,θ)对应的信号强度和信号噪声水平发送至所述处理单元；处理单元根据极坐标转化直角坐标的公式，将Mi(ρ,ψ,θ)转化为Mi(x,y,z)；
处理单元利用信噪比公式对每个外置WIFI天线末端直角坐标点对应的信号强度和信号噪声水平进行计算，并选取其中最大的计算结果对应的外置WIFI天线末端直角坐标点作为当前巡检点处机器人坐标点的最佳信号收发位置；处理单元将轨道巡检机器人所处巡检点的机器人坐标和在对应巡检点的外置WIFI天线末端的最佳直角坐标打包，并发送至轨道巡检机器人平台终端，由工作人员查看轨道无线信号覆盖情况；
步骤六：导轨巡检机器人运行到下一个巡检点，重复步骤一至步骤五的过程。
进一步地，基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法应用于轨道巡检机器人上，所述轨道巡检机器人安装在吊装式轨道上，所述轨道巡检机器人包括：轨道巡检机器人本体、导航定位模块、外置WIFI天线、舵机、智能处理中心以及轨道巡检机器人平台终端；
所述吊装式轨道安装在所述轨道巡检机器人上方，所述吊装式轨道用于实现轨道巡检机器人运行；
所述轨道巡检机器人本体为轨道巡检机器人的行为控制中心；
导航定位模块用于指引导轨巡检机器人运行以及获取轨巡检机器人的运行坐标或路线；
所述外置WIFI天线安装在所述轨道巡检机器人本体外侧，所述外置WIFI天线用于发射信号和接收信号；
所述舵机安装在所述巡检机器人本体内，所述舵机用于控制所述外置WIFI天线的旋转方向，所述舵机还用于记录所述外置WIFI天线末端的坐标并发送至所述智能处理中心；
所述智能处理中心用于检测并处理所述外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，所述智能处理中心还用于对所述外置WIFI天线末端的坐标进行处理；所述智能处理中心包括存储单元、检测单元以及处理单元；
所述轨道巡检机器人平台终端用于接收所述智能处理中心发送的巡检点处机器人坐标和在对应巡检点的外置WIFI天线末端的最佳直角坐标，供工作人员查看轨道无线信号覆盖情况。
进一步地，以外置WIFI天线的起始端为o点，以与轨道巡检机器人运行方向垂直且与地面平行靠机器人外侧的方向为x轴正方向，以与轨道巡检机器人运行方向垂直且与地面垂直向上的方向为y轴正方向，以与轨道巡检机器人运行方向平行朝外侧的方向为z轴的正方向，建立三维空间直角坐标系o-x-y-z，设外置WIFI天线末端的坐标点为Mi(x,y,z)，其中i表示坐标点的序号，i＝1,2……i；另外，为方便记录舵机旋转外置WIFI天线的角度，以外置WIFI天线的长度为极轴设立三维空间极坐标系，设外置WIFI天线的末端在三维空间极坐标系中的点坐标为Mi(ρ,ψ,θ)，对应三维空间直角系的坐标Mi(x,y,z)，其中ρ表示外置WIFI天线的长度，ψ表示x-o-y平面中外置WIFI天线与y轴正方向的夹角，θ表示y-o-z平面中外置WIFI天线与z轴正方向的夹角，0≤ψ≤180度，0≤θ≤360度。
进一步地，设置舵机按照预设的顺序来控制外置WIFI天线，由技术人员设定，先在x-o-y平面旋转顺时针或逆时针旋转完180度，然后在y-o-z平面顺时针或逆时针旋转完360度。
进一步地，设定导轨巡检机器人每到一个巡检点，舵机控制外置WIFI天线恢复到起始角度，起始角度为在x-o-y平面与y轴正方向平行，即起始角度的外置WIFI天线末端的极坐标点为M1(ρ,0,0)。
进一步地，设一个单位角度为a，a为180度和360度能整除的度数；
在x-o-y平面旋转时，设旋转总次数为k，则其中k为大于等于0的整数，则舵机每控制一次外置WIFI天线旋转一个单位角度a，i表示旋转次数；
在x-o-y平面旋转时，设旋转总次数为l，则其中l为大于等于0的整数，则舵机每控制一次外置WIFI天线旋转一个单位角度a，其中当i-k≥0。
进一步地，巡检点处机器人坐标为导轨巡检机器人的坐标，与外置WIFI天线直角坐标耦合方向一致，仅距离差异。
进一步地，针对舵机无论如何旋转外置WIFI天线，外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平均不满足预设阈值的巡检点，工作人员可适当调整路由器位置以及天线数量和长度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过导航定位模块指引导轨巡检机器人运行以及实时获取导轨机器人运行到巡检点的机器人坐标，将获取的巡检点处的机器人坐标发送至智能处理中心进行存储；外置WIFI天线接收信号和发送信号，智能处理中心检测外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，根据预设阈值进行判断处理，发送单位时间的时基脉冲至舵机，舵机根据单位时间的时基脉冲对应的单位角度控制外置WIFI天线从起始位置开始旋转，并将每次旋转后的外置WIFI天线末端坐标发送至智能处理中心，智能处理中心对旋转后的外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平再次检测；智能处理中心将存储的同一个巡检点处的机器人坐标和在对应巡检点的外置WIFI天线末端的最佳直角坐标点打包，并发送至所述轨道巡检机器人平台终端，由工作人员查看轨道无线信号覆盖情况；方便灵活，节约人力和物力，解决了轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的技术问题。
附图说明
图1为本发明中导轨巡检机器人结构示意图。
图2为本发明的模块结构示意图；
图3为本发明的方法步骤图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-3所示，基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，应用于轨道巡检机器人上，所述轨道巡检机器人安装在吊装式轨道上，所述轨道巡检机器人包括：轨道巡检机器人本体、导航定位模块、外置WIFI天线、舵机、智能处理中心以及轨道巡检机器人平台终端；
所述吊装式轨道安装在所述轨道巡检机器人上方，所述吊装式轨道用于实现轨道巡检机器人运行；
所述轨道巡检机器人本体为轨道巡检机器人的行为控制中心；
导航定位模块用于指引导轨巡检机器人运行以及获取轨巡检机器人的运行坐标或路线；
所述外置WIFI天线安装在所述轨道巡检机器人本体外侧，所述外置WIFI天线用于发射信号和接收信号；
所述舵机安装在所述巡检机器人本体内，所述舵机用于控制所述外置WIFI天线的旋转方向，所述舵机还用于记录所述外置WIFI天线末端的坐标并发送至所述智能处理中心；
所述智能处理中心用于检测并处理所述外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，所述智能处理中心还用于对所述外置WIFI天线末端的坐标进行处理；所述智能处理中心包括存储单元、检测单元以及处理单元；
所述轨道巡检机器人平台终端用于接收所述智能处理中心发送的巡检点处机器人坐标和在对应巡检点的外置WIFI天线末端的最佳直角坐标，供工作人员查看轨道无线信号覆盖情况。
基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，步骤如下：
步骤一：将轨道巡检机器人安装于吊装式轨道上,轨道巡检机器人在导航定位模块的指引下沿着吊装式轨道运行至若干个巡检点进行巡检，其中巡检点由工作人员指定；所述导航定位模块实时获取轨道巡检机器人运行到巡检点处的机器人坐标，并将机器人坐标发送至所述智能处理中心；
步骤二：所述存储模块对接收到的机器人坐标进行存储，所述检测单元检测到轨道巡检机器人暂停运行时开始检测外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，并将检测到的信号强度和信号噪声水平发送至所述处理单元；
步骤三：所述处理单元将接收到的信号强度标记为SMi,将信号噪声水平标记为NMi，其中Mi表示在舵机控制下外置WIFI天线旋转后末端的坐标点，i＝1,2……i；所述处理单元预设信号强度的阈值为Sr,以及信号噪声水平的阈值为Nr；
若SMi小于Sr和/或NMi大于Nr，即外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平任意一项指标不满足预设阈值，则所述处理单元发送一个单位时间的时基脉冲至舵机,其中单位时间由技术人员设定，如1毫秒、1秒；
若SMi大于Sr且NMi小于Nr，即外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平均满足预设阈值，则所述处理单元将外置WIFI天线末端的坐标点Mi和外置WIFI天线收发信号的信号强度SMi和信号噪声水平NMi发送至存储单元进行存储；并且，所述处理单元发送一个单位时间的时基脉冲至舵机；
需要说明的是，以外置WIFI天线的起始端为o点，以与轨道巡检机器人运行方向垂直且与地面平行靠机器人外侧的方向为x轴正方向，以与轨道巡检机器人运行方向垂直且与地面垂直向上的方向为y轴正方向，以与轨道巡检机器人运行方向平行朝外侧的方向为z轴的正方向，建立三维空间直角坐标系o-x-y-z，设外置WIFI天线末端的坐标点为Mi(x,y,z)，其中i表示坐标点的序号，i＝1,2……i；另外，为方便记录舵机旋转外置WIFI天线的角度，以外置WIFI天线的长度为极轴设立三维空间极坐标系，设外置WIFI天线的末端在三维空间极坐标系中的点坐标为Mi(ρ,ψ,θ)，对应三维空间直角系的坐标Mi(x,y,z)，其中ρ表示外置WIFI天线的长度，ψ表示x-o-y平面中外置WIFI天线与y轴正方向的夹角，θ表示y-o-z平面中外置WIFI天线与z轴正方向的夹角，0≤ψ≤180度，0≤θ≤360度；预设舵机控制外置WIFI天线在x-o-y平面旋转完180度后，然后在y-o-z平面旋转360度；
步骤四：所述舵机接收到所述处理单元发送的一个单位时间的时基脉冲后，舵机根据一个单位时间的时基脉冲对应的一个单位角度控制外置WIFI天线旋转，并将外置WIFI天线末端的坐标Mi(ρ,ψ,θ)发送至所述智能处理中心，由存储单元进行存储；其中一个单位时间的时基脉冲对应的一个单位角度由舵机参数决定；所述检测单元再次对外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平进行检测，重复步骤二至步骤四；直至舵机控制外置WIFI天线在x-o-y平面旋转完180度以及在y-o-z平面旋转完360度后，所述处理单元对存储单元存储的数据进行处理；
设置舵机按照预设的顺序来控制外置WIFI天线，由技术人员设定，如先在x-o-y平面旋转顺时针或逆时针旋转完180度，然后在y-o-z平面顺时针或逆时针旋转完360度；设定导轨巡检机器人每到一个巡检点，舵机控制外置WIFI天线恢复到起始角度，起始角度可以为在x-o-y平面与y轴正方向平行，即起始角度的外置WIFI天线末端的极坐标点为M1(ρ,0,0)；设一个单位角度为a，则在x-o-y平面旋转时，设旋转总次数为k，则其中k为大于等于0的整数，a为180度和360度能整除的度数，则舵机每控制一次外置WIFI天线旋转一个单位角度a，i表示旋转次数；
则在x-o-y平面旋转时，设旋转总次数为l，则其中l为大于等于0的整数，a为180度和360度能整除的度数，则舵机每控制一次外置WIFI天线旋转一个单位角度a，其中当i-k≥0；
所述舵机每一次控制外置WIFI天线旋转后，将根据以上公式计算的Mi(ρ,ψ,θ)发送至所述智能处理中心，由存储单元进行存储；
步骤五：所述处理单元发送数据提取信号至存储单元，所述存储单元将存储的同一个巡检点的机器人坐标对应的若干个极坐标点Mi(ρ,ψ,θ)对应的信号强度和信号噪声水平发送至所述处理单元；
所述处理单元根据极坐标转化直角坐标的公式，将Mi(ρ,ψ,θ)转化为Mi(x,y,z),具体转化公式参考现有技术，此处不再赘述；
所述处理单元利用信噪比公式对每个外置WIFI天线末端直角坐标点对应的信号强度和信号噪声水平进行计算，并选取其中最大的计算结果对应的外置WIFI天线末端直角坐标点作为当前巡检点处机器人坐标点的最佳信号收发位置；所述处理单元将轨道巡检机器人所处巡检点的机器人坐标和在对应巡检点的外置WIFI天线末端的最佳直角坐标点打包，并发送至所述轨道巡检机器人平台终端，由工作人员查看轨道无线信号覆盖情况；
需要说明的是，巡检点处机器人坐标为导轨巡检机器人的坐标，与外置WIFI天线直角坐标耦合方向一致，仅距离差异；
步骤六：导轨巡检机器人运行到下一个巡检点，重复步骤一至步骤五的过程。
针对舵机无论如何旋转外置WIFI天线，外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平均不满足预设阈值的巡检点，工作人员可适当调整路由器位置以及天线数量和长度。
上述公式均是去除量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最接近真实情况的一个公式，公式中的预设参数和预设阈值由本领域的技术人员根据实际情况设定或者大量数据模拟获得。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。

Claims (8)

1.基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：将轨道巡检机器人安装于吊装式轨道上,轨道巡检机器人在导航定位模块的指引下沿着吊装式轨道运行至若干个巡检点进行巡检；导航定位模块实时获取轨道巡检机器人运行到巡检点处的机器人坐标，并将机器人坐标发送至智能处理中心；
步骤二：智能处理中心中的存储模块对接收到的机器人坐标进行存储，智能处理中心中的检测单元检测到轨道巡检机器人暂停运行时开始检测外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，并将检测到的信号强度和信号噪声水平发送至智能处理中心中的处理单元；
步骤三：处理单元将接收到的信号强度标记为SMi,将信号噪声水平标记为NMi，其中Mi表示在舵机控制下外置WIFI天线旋转后末端的坐标点，i＝1,2……i；处理单元预设信号强度的阈值为Sr,以及信号噪声水平的阈值为Nr；
若SMi小于Sr和/或NMi大于Nr，即外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平任意一项指标不满足预设阈值，则处理单元发送一个单位时间的时基脉冲至舵机,单位时间由技术人员设定；
若SMi大于Sr且NMi小于Nr，即外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平均满足预设阈值，则处理单元将外置WIFI天线末端的坐标点Mi和外置WIFI天线收发信号的信号强度SMi和信号噪声水平NMi发送至存储单元进行存储；处理单元发送一个单位时间的时基脉冲至舵机；
步骤四：舵机接收到处理单元发送的一个单位时间的时基脉冲后，舵机根据一个单位时间的时基脉冲对应的一个单位角度控制外置WIFI天线旋转，并将外置WIFI天线末端的坐标点Mi(ρ,ψ,θ)发送至所述智能处理中心，由存储单元进行存储；其中一个单位时间的时基脉冲对应的一个单位角度由舵机参数决定；所述检测单元再次对外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平进行检测，重复步骤二至步骤四；直至舵机控制外置WIFI天线在x-o-y平面旋转完180度以及在y-o-z平面旋转完360度后，所述处理单元对存储单元存储的数据进行处理；
步骤五：处理单元发送数据提取信号至存储单元，存储单元将存储的同一个巡检点的机器人坐标对应的若干个极坐标点Mi(ρ,ψ,θ)对应的信号强度和信号噪声水平发送至所述处理单元；处理单元根据极坐标转化直角坐标的公式，将Mi(ρ,ψ,θ)转化为Mi(x,y,z)；
处理单元利用信噪比公式对每个外置WIFI天线末端直角坐标点对应的信号强度和信号噪声水平进行计算，并选取中最大的计算结果对应的外置其
WIFI天线末端直角坐标点作为当前巡检点处机器人坐标点的最佳信号收发位置；处理单元将轨道巡检机器人所处巡检点的机器人坐标和在对应巡检点的外置WIFI天线末端的最佳直角坐标打包，并发送至轨道巡检机器人平台终端，由工作人员查看轨道无线信号覆盖情况；
步骤六：导轨巡检机器人运行到下一个巡检点，重复步骤一至步骤五的过程。
2.根据权利要求1所述的基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，其特征在于，应用于轨道巡检机器人上，所述轨道巡检机器人安装在吊装式轨道上，所述轨道巡检机器人包括：轨道巡检机器人本体、导航定位模块、外置WIFI天线、舵机、智能处理中心以及轨道巡检机器人平台终端；
所述吊装式轨道安装在所述轨道巡检机器人上方，所述吊装式轨道用于实现轨道巡检机器人运行；
所述轨道巡检机器人本体为轨道巡检机器人的行为控制中心；导航定位模块用于指引导轨巡检机器人运行以及获取轨巡检机器人的运行坐标或路线；
所述外置WIFI天线安装在所述轨道巡检机器人本体外侧，所述外置WIFI天线用于发射信号和接收信号；
所述舵机安装在所述巡检机器人本体内，所述舵机用于控制所述外置WIFI天线的旋转方向，所述舵机还用于记录所述外置WIFI天线末端的坐标并发送至所述智能处理中心；
所述智能处理中心用于检测并处理所述外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，所述智能处理中心还用于对所述外置WIFI天线末端的坐标进行处理；所述智能处理中心包括存储单元、检测单元以及处理单元；
所述轨道巡检机器人平台终端用于接收所述智能处理中心发送的巡检点处机器人坐标和在对应巡检点的外置WIFI天线末端的最佳直角坐标，供工作人员查看轨道无线信号覆盖情况。
3.根据权利要求1所述的基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，其特征在于，以外置WIFI天线的起始端为o点，以与轨道巡检机器人运行方向垂直且与地面平行靠机器人外侧的方向为x轴正方向，以与轨道巡检机器人运行方向垂直且与地面垂直向上的方向为y轴正方向，以与轨道巡检机器人运行方向平行朝外侧的方向为z轴的正方向，建立三维空间直角坐标系o-x-y-z，设外置WIFI天线末端的坐标点为Mi(x,y,z)，其中i表示坐标点的序号，i＝1,2……i；另外，为方便记录舵机旋转外置WIFI天线的角度，以外置WIFI天线的长度为极轴设立三维空间极坐标系，设外置WIFI天线的末端在三维空间极坐标系中的点坐标为Mi(ρ,ψ,θ)，对应三维空间直角系的坐标Mi(x,y,z)，其中ρ表示外置WIFI天线的长度，ψ表示x-o-y平面中外置WIFI天线与y轴正方向的夹角，θ表示y-o-z平面中外置WIFI天线与z轴正方向的夹角，0≤ψ≤180度，0≤θ≤360度。
4.根据权利要求3所述的基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，其特征在于，设置舵机按照预设的顺序来控制外置WIFI天线，由技术人员设定，先在x-o-y平面旋转顺时针或逆时针旋转完180度，然后在y-o-z平面顺时针或逆时针旋转完360度。
5.根据权利要求3所述的基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，其特征在于，设定导轨巡检机器人每到一个巡检点，舵机控制外置WIFI天线恢复到起始角度，起始角度为在x-o-y平面与y轴正方向平行，即起始角度的外置WIFI天线末端的极坐标点为M1(ρ,0,0)。
6.根据权利要求3所述的基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，其特征在于，设一个单位角度为a，a为180度和360度能整除的度数；在x-o-y平面旋转时，设旋转总次数为k，则其中k为大于等于0的整数，则舵机每控制一次外置WIFI天线旋转一个单位角度a，i表示旋转次数；
在x-o-y平面旋转时，设旋转总次数为1，则其中1为大于等于0的整数，则舵机每控制一次外置WIFI天线旋转一个单位角度其中当i-k≥0。
7.根据权利要求1所述的基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，其特征在于，巡检点处机器人坐标为导轨巡检机器人的坐标，与外置WIFI天线直角坐标耦合方向一致，仅距离差异。
8.根据权利要求1所述的基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，其特征在于，针对舵机无论如何旋转外置WIFI天线，外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平均不满足预设阈值的巡检点，工作人员适当调整路由器位置以及天线数量和长度。
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