CN115313955A - 一种电机控制方法、装置、介质、盲驱、驻车设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能车技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、介质、盲驱、驻车设备及车辆；在位置传感器失效的场景下，通过间接的检测过程，实现了电机启停时机的有效控制；在电流传感器参与及未参与的前提下，分别借助电机的电流特征波形和电机的工作时长实现无位置传感器条件下的电机启停控制；尤其适用于位置传感器失效或未带位置传感器时直流有刷电机驱动下的电子驻车系统；对于采用相同发明构思的相关装置、存储介质、盲驱模组、驻车设备及车辆，本发明也进行充分的公开；相关方法和产品的实施有利于简化系统，提高系统可靠性，使得相关系统的鲁棒性得到提升。

Description

一种电机控制方法、装置、介质、盲驱、驻车设备及车辆

技术领域

本发明属于智能车技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、介质、盲驱、驻车设备及车辆。

背景技术

电机作为执行器，如图1，在各类机构、装置、产品中得到广泛的应用；位置控制作为执行器的重要控制类型，其应用领域也相当广泛。通常，位置控制会采用位置传感器反馈相应的信号作为执行机构动作的依据或参考；但当位置传感器故障或未设置位置传感器时，仍缺少可靠的解决方案。

另一方面，如图2所示，位置控制系统一般包含较复杂的闭环控制，其故障率往往较高；当位置传感器发生故障后，控制过程大概率失效。为了进一步提高系统的鲁棒性，并应对严苛运行环境的要求，有必要对位置传感器缺失状态下电动执行器的控制给出新的解决方案。

此外，用于上述控制失效状态下执行器操控的机械强制解锁方案，由于其相关硬件装置的改造、布放难度大，不易在现有系统中进行改造升级，也亟需基于现有硬件结构的控制方法或产品的技术升级。

发明内容

本发明属于智能车技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、介质、盲驱、驻车设备及车辆；在位置传感器失效的场景下，通过间接的检测过程，实现了电机启停时机的有效控制。

此外，可在电流传感器参与及未参与的前提下，分别借助电机的电流特征波形和电机的工作时长实现无位置传感器条件下的电机启停控制；尤其适用于位置传感器失效或未带位置传感器时直流有刷电机驱动下的电子驻车系统。

对于采用相同发明构思的相关装置、存储介质、盲驱模组、驻车设备及车辆，本发明也进行充分的公开；相关方法和产品的实施有利于简化系统，提高系统可靠性，使得相关系统的鲁棒性得到提升。

本发明实施例公开的电机控制方法，包括信号检测步骤、逻辑判断步骤、驱动控制步骤；其中，

信号检测步骤获取状态标志信息；其状态标志信息包括第二电流检测故障标志；当电流传感器故障时，该第二电流检测故障标志将会被置位或处于有效状态，并用于进一步激活相关的电路或系统，或为逻辑判断电路或软件提供参数，完善相关的控制过程或调节步骤。

具体地，若第二电流检测故障标志置位或有效，或第二电流检测故障标志相关电路处于预设的第一有效电平，则执行预设的第一盲驱步骤；若第二电流检测故障标志未被置位或无效，或第二电流检测故障标志相关电路处于第二无效电平，则执行预设的第二盲驱步骤。

其中，第一盲驱步骤与第二盲驱步骤在位置传感器不参与或位置传感器输出信号无效，或位置传感器故障的条件下驱动或控制电机，指引或启动驱动装置或驱动执行机构运行预设的时长，并进行位置控制；该位置控制包括输出位置状态判断、解锁、锁定或到位信息。

进一步地，第一盲驱步骤还包括发送预设的第一占空比信号以预设的第一盲驱时长到驱动机构或电机控制装置，并在第一盲驱时长后暂停该发送过程预设的第一盲驱休息、挂起或暂停时长T秒，该第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为不小于1的分数或整数；该过程用以为电机的驱动提供散热或恢复时间，避免设备过热或堵转风险。

其中，重复第一盲驱步骤预设的次数N次，该次数N为不小于3的自然数；在一些应用中可选择第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为200ms，投入次数为3次。

进一步地，状态标志信息还可包括第一位置检测故障标志；当位置检测传感器故障、未监测到位置检测传感器或未安装有位置检测传感器时，该第一位置检测故障标志将被置位或处于有效状态。

具体地，通过发送启动或停止信号到驱动执行机构来实现相关的控制过程；这里的驱动执行机构包括直流有刷电机；其中，直流有刷电机的控制单元无位置传感器或位置传感器故障后不参与所述执行机构的控制。

进一步地，启动或停止信号可包括正向电流或负向电流；正向电流和负向电流控制执行机构或直流有刷电机正向运行和/或反向运行。

具体地，第二盲驱步骤包括发送预设的第二占空比信号到执行机构或直流有刷电机，并同时检测执行机构和/或直流有刷电机的第二盲驱电流；若第二盲驱电流符合堵转特性电流的特点，则输出驱动异常信号或堵转标志到预设的处置单元；若第二盲驱电流的启动电流特性和驱动工作电流特性符合直流有刷电机的固有电流特性或给定负载条件下的电流特性，则输出第二位置控制到位信号或第二位置控制到位标志到预设的处置单元。

进一步地，若第二盲驱步骤的持续时间超出预设的第二盲驱时长上限TM秒，则输出超时信号或超时标志到预设的处置单元；其中，TM为不小于预设值的分数或整数。

其中，处置单元执行的操作包括停止向执行机构发送控制命令或停止执行机构的输出；其处置单元包括执行机构或有刷直流电机；处置单元执行的操作还可包括向预设的电路发送故障标志或信号。

具体地，执行机构可包括一两相全桥或全控桥；第二占空比可设为50%；其第二盲驱电流包括第二启动电流，第二盲驱步骤持续预设的时长后出现第二堵转电流；其中，第二堵转电流大于第二启动电流预设的倍数或阈值。

此外，若第二启动电流和/或第二堵转电流的持续时间符合预设的第二持续阈值，则退出第二盲驱步骤。

本发明实施例进一步公开了一种定位驱动装置，包括信号检测单元、逻辑判断单元、驱动控制单元；其中，

相应地，信号检测单元获取状态标志信息；同样，状态标志信息包括第二电流检测故障标志；当电流传感器故障时，第二电流检测故障标志置位或处于有效状态。

其中，逻辑判断单元判别第二电流检测故障标志的状态，若第二电流检测故障标志置位或有效，或第二电流检测故障标志相关电路处于预设的第一有效电平，则执行预设的第一盲驱步骤。

同样，若第二电流检测故障标志未被置位或无效，或第二电流检测故障标志相关电路处于第二无效电平，则执行预设的第二盲驱步骤。

其中，驱动控制单元通过第一盲驱步骤和/或第二盲驱步骤在位置传感器不参与或位置传感器输出信号无效，或位置传感器故障的条件下驱动或控制电机，指引或启动驱动装置或驱动执行机构运行预设的时长，并进行位置控制；其位置控制包括输出位置状态判断、解锁、锁定或到位信息。

进一步地，第一盲驱步骤还包括发送预设的第一占空比信号以预设的第一盲驱时长到驱动机构或电机控制装置，并在第一盲驱时长后暂停发送过程预设的第一盲驱休息、挂起或暂停时长T秒，其第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为不小于1的分数或整数；同样，重复第一盲驱步骤预设的次数N次，次数N为不小于3的自然数。

具体地，第一盲驱休息、挂起或暂停时长T可设为为200ms，次数可设为3次。

进一步地，其状态标志信息还包括第一位置检测故障标志；当位置检测传感器故障、未监测到位置检测传感器或未安装有位置检测传感器时，第一位置检测故障标志置位或处于有效状态。

具体地，通过发送启动或停止信号到驱动执行机构；其中，驱动执行机构可包括直流有刷电机；同时，直流有刷电机的控制单元无位置传感器或位置传感器故障后不参与执行机构的控制；其启动或停止信号包括正向电流或负向电流；正向电流和负向电流控制执行机构或直流有刷电机正向运行和/或反向运行。

进一步地，第二盲驱步骤包括发送预设的第二占空比信号到执行机构或直流有刷电机，并同时检测执行机构和/或直流有刷电机的第二盲驱电流。

具体地，若第二盲驱电流符合堵转特性电流的特点，则输出驱动异常信号或堵转标志到预设的处置单元；若第二盲驱电流的启动电流特性和驱动工作电流特性符合直流有刷电机的固有电流特性或给定负载条件下的电流特性，则输出第二位置控制到位信号或第二位置控制到位标志到预设的处置单元。

进一步地，若第二盲驱步骤的持续时间超出预设的第二盲驱时长上限TM秒，则输出超时信号或超时标志到预设的处置单元；其中，TM为不小于预设值的分数或整数。

其中，处置单元执行的操作包括停止向执行机构发送控制命令或停止执行机构的输出；其处置单元包括执行机构或有刷直流电机；处置单元执行的操作还包括向预设的电路发送故障标志或信号。

具体地，执行机构可包括一两相全桥或全控桥；其第二占空比为50%；第二盲驱电流包括第二启动电流，其第二盲驱步骤持续预设的时长后出现第二堵转电流；该第二堵转电流大于第二启动电流预设的倍数或阈值。

其中，若第二启动电流和/或第二堵转电流的持续时间符合预设的第二持续阈值，则退出第二盲驱步骤。

对于采用了同样发明构思的计算机存储介质、盲驱模组、电子驻车设备或车辆，同样可以实现在位置传感器故障或不参与的条件下实现执行机构特别是直流有刷电机的启停控制；同样可以对其间的堵转和电流特性进行预判和监控，进而在全局实现位置控制并提升系统的鲁棒性。

由于纯电动车的减速箱与传统的变速箱机构差异很大，如果纯电动车要实现电子驻车功能，一般需要在减速箱中设置独特的机械装置，典型的机械装置如图1所示，通过控制小电机的转动，带动扇齿、导向杆运动，进而推动棘轮卡住棘爪，实现驻车；其中，驱动该装置的执行器大部分采用直流有刷电机，对于本发明实施例所公开的方法和产品，在纯电动车上述的系统中，可根据具体负载的不同，进行参数的优化，但其系统结构仍不脱落本发明各实施例的范畴。

其中，直流有刷电机转动的角度对应机械装置转动的角度，只有当机械装置转到固定的位置后，才是稳定的驻车或解锁的位置，因此自动驻车系统中直流有刷电机的控制通常是基于位置传感器的；但通过本发明方案的改进，在位置传感器故障、缺失或失效之后，相关车辆认可完成驻车功能，系统的适应性和可靠性得到了显著的提升。

相较于在机械上配置强制解锁的实施方案，本发明无需专人维护，其硬件升级更是便捷；其有益效果可概况为两点：

（1）采用无位置传感参与的驱动控制方案，可在位置传感器缺失、故障或失效时，完成执行机构的预设动作，提升了产品的鲁棒性；

（2）相关方法及产品易于在现有系统中实现，维护方便，实施成本低，在不增加硬件的前提下高效地升级。

需要说明的是，在本文中采用的“第一”、“第二”等类似的语汇，仅仅是为了描述技术方案中的各组成要素，并不构成对技术方案的限定，也不能理解为对相应要素重要性的指示或暗示；带有“第一”、“第二”等类似语汇的要素，表示在对应技术方案中，该要素至少包含一个。

附图说明

为了更加清晰地说明本发明的技术方案，利于对本发明的技术效果、技术特征和目的进一步理解，下面结合附图对本发明进行详细的描述，附图构成说明书的必要组成部分，与本发明的实施例一并用于说明本发明的技术方案，但并不构成对本发明的限制。

附图中的同一标号代表相同的部件，具体地：

图1为现有驻车系统机械结构举例，

图2为现有直流有刷电机常见的控制原理框图；

图3为本发明实施例技术效果示意图；

图4为图8坐标轴局部放大及注解；

图5为本发明方法及产品实施例在电流传感器正常时的控制流程示意图；

图6为本发明方法实施例的控制流程示意图；

图7为本发明装置实施例的组成结构及信号流程示意图；

图8为本发明实施例动作时长及效果参考图。

其中：

001-驱动轴，002-扇齿摇臂，003-导向杆，004-棘爪，005-棘轮；

011-信号检测单元，022-逻辑判断单元，033-驱动控制单元；

100-第一盲驱步骤，

111-信号检测步骤，122-逻辑判断步骤，133-驱动控制步骤，

200-第二盲驱步骤；

301-第一位置检测故障标志，302-第二电流检测故障标志，

310-驱动异常信号，320-堵转标志，

330-第二位置控制到位信号，340-第二位置控制到位标志，

403-退出控制并反馈或然标志，405-退出控制并反馈异常标志，

407-退出控制并反馈已然标志；

600-辅助信息栏，

700-执行机构非位置信号特征，701-非位置信号锁止特征，

703-非位置信号启动特征，705-非位置信号行进特征，

707-非位置信号堵转特征，709-非位置信号再度锁止

711-第一角度，713-第一角度向第二角度过渡，715-第二角度，

721-未给定占空比信号，723-给定占空比信号，

725-终止给定占空比信号，777-时间轴，

800-坐标轴，

810-角度参考坐标（控制过程中不参与反馈过程，仅用于对比控制效果），

820-堵转电流坐标（控制过程中参与反馈过程，对运动止停点给出参考），

830-占空比信号坐标（控制过程作为激励信号使用，激活盲驱过程），

900-目标位置，901-目标速度，902-目标扭矩，903-目标电流，

904-目标电压，905-占空比，906-实际电流，907-实际位置；

911-位置PI控制，912-速度PI控制，913-扭矩限制及转换，914-电流PI控制，

915-调制，916-直流电机，917-实际位置微分反馈。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细说明。当然，下列描述的具体实施例只是为了解释本发明的技术方案，而不是对本发明的限定。此外，实施例或附图中表述的部分，也仅仅是本发明相关部分的举例说明，而不是本发明的全部。

如图6所示，是本发明实施例公开的一种电机控制方法，包括信号检测步骤111、逻辑判断步骤122、驱动控制步骤133；其中，信号检测步骤还获取第一位置检测故障标志301和/或第二电流检测故障标志302；其中，驱动控制步骤还执行如下过程之一：包括403退出控制并反馈或然标志，405退出控制并反馈异常标志，407退出控制并反馈已然标志。

具体地，信号检测步骤111获取状态标志信息；状态标志信息包括第二电流检测故障标志302；当电流传感器故障时，第二电流检测故障标志302置位或处于有效状态。

若第二电流检测故障标志302置位或有效，或第二电流检测故障标志302相关电路处于预设的第一有效电平，则执行预设的第一盲驱步骤100。

进一步地，若第二电流检测故障标志302未被置位或无效，或第二电流检测故障标志302相关电路处于第二无效电平，则执行预设的第二盲驱步骤200。

其中，第一盲驱步骤100、第二盲驱步骤200在位置传感器不参与或位置传感器输出信号无效，或位置传感器故障的条件下驱动或控制电机，指引或启动驱动装置或驱动执行机构运行预设的时长，并进行位置控制；位置控制包括输出位置状态判断、解锁、锁定或到位信息。

进一步地，第一盲驱步骤100还可包括发送预设的第一占空比信号以预设的第一盲驱时长到驱动机构或电机控制装置，并在第一盲驱时长后暂停发送过程预设的第一盲驱休息、挂起或暂停时长T秒，其第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为不小于1的分数或整数；通常，须重复第一盲驱步骤预设的次数N次，次数N为不小于3的自然数。

在一些应用中，可设置第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为200ms，次数为3次；对于绝大多数应用场景，已可取得较为满意的效果。

此外，状态标志信息还可包括第一位置检测故障标志301；当位置检测传感器故障、未监测到位置检测传感器或未安装有位置检测传感器时，第一位置检测故障标志301将被置位或处于有效状态。

具体地，通过发送启动或停止信号到驱动执行机构来完成控制过程；其中，驱动执行机构包括直流有刷电机；且直流有刷电机的控制单元无位置传感器或位置传感器故障后不参与执行机构的控制。

其中，启动或停止信号包括正向电流或负向电流；正向电流和负向电流控制执行机构或直流有刷电机正向运行和/或反向运行。

进一步地，第二盲驱步骤200可包括发送预设的第二占空比信号到执行机构或直流有刷电机，并同时检测执行机构和/或直流有刷电机的第二盲驱电流；若第二盲驱电流符合堵转特性电流的特点，则输出驱动异常信号310或堵转标志320到预设的处置单元。

进一步地，若第二盲驱电流的启动电流特性和驱动工作电流特性符合直流有刷电机的固有电流特性或给定负载条件下的电流特性，则输出第二位置控制到位信号330或第二位置控制到位标志340到预设的处置单元。

其中，若第二盲驱步骤200的持续时间超出预设的第二盲驱时长上限TM秒，则输出超时信号350或超时标志360到预设的处置单元；其中，TM为不小于预设值的分数或整数。

具体地，处置单元执行的操作包括停止向执行机构发送控制命令或停止执行机构的输出；其处置单元还可以是上述执行机构或有刷直流电机。

此外，处置单元执行的操作还可包括向预设的电路发送故障标志或信号。

具体地，执行机构可以是两相全桥或全控桥；所述第二占空比可以为50%；第二盲驱电流包括第二启动电流，第二盲驱步骤200持续预设的时长后出现第二堵转电流；第二堵转电流通常会大于第二启动电流预设的倍数或阈值；若第二启动电流和/或第二堵转电流的持续时间符合预设的第二持续阈值，则退出第二盲驱步骤200。

如图7，本发明实施例还公开了一种定位驱动装置，包括信号检测单元011、逻辑判断单元022、驱动控制单元033；可应用于如图1所示的驻车系统，实现相关技术方案的改进。

其中，信号检测单元011获取状态标志信息；该状态标志信息包括第二电流检测故障标志302；当电流传感器故障时，第二电流检测故障标志302置位或处于有效状态。

进一步地，如图5，逻辑判断单元022判别第二电流检测故障标志302的状态，若第二电流检测故障标志302置位或有效，或第二电流检测故障标志302相关电路处于预设的第一有效电平，则执行预设的第一盲驱步骤100。

若第二电流检测故障标志302未被置位或无效，或第二电流检测故障标志302相关电路处于第二无效电平，则执行预设的第二盲驱步骤200。

其中，驱动控制单元033通过第一盲驱步骤100和/或第二盲驱步骤200在位置传感器不参与或位置传感器输出信号无效，或位置传感器故障的条件下驱动或控制电机，指引或启动驱动装置或驱动执行机构运行预设的时长，并进行位置控制403、405、407；其位置控制包括输出位置状态判断、解锁、锁定或到位信息310、320、330、340、350、360。

具体地，第一盲驱步骤100还包括发送预设的第一占空比信号以预设的第一盲驱时长到驱动机构或电机控制装置，并在第一盲驱时长后暂停发送过程预设的第一盲驱休息、挂起或暂停时长T秒，其第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为不小于1的分数或整数；通常可以重复第一盲驱步骤3次，且第一盲驱休息、挂起或暂停时长T可设为为200ms。

进一步地，状态标志信息还可包括第一位置检测故障标志301；当位置检测传感器故障、未监测到位置检测传感器或未安装有位置检测传感器时，第一位置检测故障标志301置位或处于有效状态。

进一步地，可通过发送启动或停止信号到驱动执行机构来完成控制过程；其驱动的执行机构可包括直流有刷电机；且直流有刷电机的控制单元无位置传感器或位置传感器故障后不参与执行机构的控制。

具体地，其启动或停止信号可包括正向电流或负向电流；正向电流和负向电流控制执行机构或直流有刷电机正向运行和/或反向运行。

进一步地，第二盲驱步骤200可包括发送预设的第二占空比信号到执行机构或直流有刷电机，并同时检测执行机构和/或直流有刷电机的第二盲驱电流；若第二盲驱电流符合堵转特性电流的特点，则输出驱动异常信号310或堵转标志320到预设的处置单元。

若第二盲驱电流的启动电流特性和驱动工作电流特性符合直流有刷电机的固有电流特性或给定负载条件下的电流特性，则输出第二位置控制到位信号330或第二位置控制到位标志340到预设的处置单元。

进一步地，若第二盲驱步骤200的持续时间超出预设的第二盲驱时长上限TM秒，则输出超时信号350或超时标志360到预设的处置单元；其中，TM为不小于预设值的分数或整数。

进一步地，处置单元执行的操作还可包括停止向执行机构发送控制命令或停止执行机构的输出；其处置单元还可以是执行机构或有刷直流电机自身。

其中，处置单元执行的操作还可包括向预设的电路发送故障标志或信号；其执行机构可以是两相全桥或全控桥；其第二占空比可以是50%；其第二盲驱电流包括第二启动电流，其第二盲驱步骤200持续预设的时长后出现第二堵转电流；其第二堵转电流或将大于第二启动电流预设的倍数或阈值。

具体地，若第二启动电流和/或第二堵转电流的持续时间符合预设的第二持续阈值，则退出第二盲驱步骤200；如图8，为本发明实施例动作时长及效果参考图；其控制过程包括：激活盲驱功能，给出固定占空比（坐标830即 ratV，坐标轴范围是-1到1.5）,电路表现为先有尖峰电流（参见图3中的启动电流703），随后伴有正常电流，控制到止停点后，产生堵转电流（坐标820即 ipls，坐标轴为-4到1），控制过程中没有用到角度信号（坐标810，坐标轴范围是-6到54），图中角度只为显示控制效果。

本发明实施例的产品还可包括计算机存储介质、专用的盲驱模组、电子驻车设备以及车辆；其中，盲驱即表示无位置传感器的参与或相应的位置传感器处于无效或故障状态；显然，通过本发明方法和产品的实施，使得相关电机及位置控制系统的可靠性得到了有效的提升。。

需要说明的是，上述实施例仅是为了更清楚地说明本发明的技术方案，本领域技术人员可以理解，本发明的实施方式不限于以上内容，基于上述内容所进行的明显变化、替换或替代，均不超出本发明技术方案涵盖的范围；在不脱离本发明构思的情况下，其它实施方式也将落入本发明的范围。

Claims (18)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

信号检测步骤（111）、逻辑判断步骤（122）、驱动控制步骤（133）；其中，信号检测步骤（111）获取状态标志信息；所述状态标志信息包括第二电流检测故障标志（302）；当电流传感器故障时，所述第二电流检测故障标志（302）置位或处于有效状态；

若所述第二电流检测故障标志（302）置位或有效，或所述第二电流检测故障标志（302）相关电路处于预设的第一有效电平，则执行预设的第一盲驱步骤（100）；

若所述第二电流检测故障标志（302）未被置位或无效，或所述第二电流检测故障标志（302）相关电路处于第二无效电平，则执行预设的第二盲驱步骤（200）；

其中，所述第一盲驱步骤（100）、所述第二盲驱步骤（200）在位置传感器不参与或位置传感器输出信号无效，或位置传感器故障的条件下驱动或控制电机，指引或启动驱动装置或驱动执行机构运行预设的时长，并进行位置控制；所述位置控制包括输出位置状态判断、解锁、锁定或到位信息。

2.如权利要求1的所述电机控制方法，其中：

所述第一盲驱步骤（100）还包括，发送预设的第一占空比信号以预设的第一盲驱时长到驱动机构或电机控制装置，并在所述第一盲驱时长后暂停所述发送过程预设的第一盲驱休息、挂起或暂停时长T秒，所述第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为不小于1的分数或整数；

重复所述第一盲驱步骤预设的次数N次，所述次数N为不小于3的自然数。

3.如权利要求2的所述电机控制方法，其中：

所述第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为200ms，所述次数为3次。

4.如权利要求1、2或3的任一所述电机控制方法，其中：

所述状态标志信息还包括第一位置检测故障标志（301）；当位置检测传感器故障、未监测到位置检测传感器或未安装有位置检测传感器时，所述第一位置检测故障标志（301）置位或处于有效状态。

5.如权利要求4的所述电机控制方法，还包括：

发送启动或停止信号到驱动执行机构；所述驱动执行机构包括直流有刷电机；

所述直流有刷电机的控制单元无位置传感器或位置传感器故障后不参与所述执行机构的控制。

6.如权利要求5的所述电机控制方法，其中：

所述启动或停止信号包括正向电流或负向电流；所述正向电流和所述负向电流控制所述执行机构或所述直流有刷电机正向运行和/或反向运行。

7.如权利要求6的所述电机控制方法，其中：

所述第二盲驱步骤（200）包括，发送预设的第二占空比信号到所述执行机构或所述直流有刷电机，并同时检测所述执行机构和/或所述直流有刷电机的第二盲驱电流；

若所述第二盲驱电流符合堵转特性电流的特点，则输出驱动异常信号（310）或堵转标志（320）到预设的处置单元；

若所述第二盲驱电流的启动电流特性和驱动工作电流特性符合所述直流有刷电机的固有电流特性或给定负载条件下的电流特性，则输出第二位置控制到位信号（330）或第二位置控制到位标志（340）到预设的处置单元；

若所述第二盲驱步骤（200）的持续时间超出预设的第二盲驱时长上限TM秒，则输出超时信号（350）或超时标志（360）到预设的处置单元；其中，TM为不小于预设值的分数或整数。

8.如权利要求7的所述电机控制方法，其中：

所述处置单元执行的操作包括停止向所述执行机构发送控制命令或停止所述执行机构的输出；所述处置单元包括所述执行机构或所述有刷直流电机；

所述处置单元执行的操作还包括向预设的电路发送故障标志或信号；

所述执行机构包括一两相全桥或全控桥；所述第二占空比为50%；所述第二盲驱电流包括第二启动电流，所述第二盲驱步骤（200）持续预设的时长后出现第二堵转电流；所述第二堵转电流大于所述第二启动电流预设的倍数或阈值；

若所述第二启动电流和/或所述第二堵转电流的持续时间符合预设的第二持续阈值，则退出所述第二盲驱步骤（200）。

9.一种定位驱动装置，包括：

信号检测单元（011）、逻辑判断单元（022）、驱动控制单元（033）；其中，

所述信号检测单元（011）获取状态标志信息；所述状态标志信息包括第二电流检测故障标志（302）；当电流传感器故障时，所述第二电流检测故障标志（302）置位或处于有效状态；

所述逻辑判断单元（022）判别所述第二电流检测故障标志（302）的状态，若所述第二电流检测故障标志（302）置位或有效，或所述第二电流检测故障标志（302）相关电路处于预设的第一有效电平，则执行预设的第一盲驱步骤（100）；

若所述第二电流检测故障标志（302）未被置位或无效，或所述第二电流检测故障标志（302）相关电路处于第二无效电平，则执行预设的第二盲驱步骤（200）；

其中，驱动控制单元（033）通过所述第一盲驱步骤（100）和/或所述第二盲驱步骤（200）在位置传感器不参与或位置传感器输出信号无效，或位置传感器故障的条件下驱动或控制电机，指引或启动驱动装置或驱动执行机构运行预设的时长，并进行位置控制；所述位置控制包括输出位置状态判断、解锁、锁定或到位信息。

10.如权利要9的所述定位驱动装置，其中：

所述第一盲驱步骤（100）还包括，发送预设的第一占空比信号以预设的第一盲驱时长到驱动机构或电机控制装置，并在所述第一盲驱时长后暂停所述发送过程预设的第一盲驱休息、挂起或暂停时长T秒，所述第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为不小于1的分数或整数；

重复所述第一盲驱步骤预设的次数N次，所述次数N为不小于3的自然数。

11.如权利要求10的所述定位驱动装置，其中：

所述第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为200ms，所述次数为3次。

12.如权利要求9、10或11的任一所述定位驱动装置，其中：

所述状态标志信息还包括第一位置检测故障标志（301）；当位置检测传感器故障、未监测到位置检测传感器或未安装有位置检测传感器时，所述第一位置检测故障标志（301）置位或处于有效状态。

13.如权利要求12的所述定位驱动装置，还包括：

发送启动或停止信号到驱动执行机构；所述驱动执行机构包括直流有刷电机；

所述直流有刷电机的控制单元无位置传感器或位置传感器故障后不参与所述执行机构的控制；

所述启动或停止信号包括正向电流或负向电流；所述正向电流和所述负向电流控制所述执行机构或所述直流有刷电机正向运行和/或反向运行。

14.如权利要求13的所述定位驱动装置，其中：

所述第二盲驱步骤（200）包括，发送预设的第二占空比信号到所述执行机构或所述直流有刷电机，并同时检测所述执行机构和/或所述直流有刷电机的第二盲驱电流；

若所述第二盲驱电流符合堵转特性电流的特点，则输出驱动异常信号（310）或堵转标志（320）到预设的处置单元；

若所述第二盲驱电流的启动电流特性和驱动工作电流特性符合所述直流有刷电机的固有电流特性或给定负载条件下的电流特性，则输出第二位置控制到位信号（330）或第二位置控制到位标志（340）到预设的处置单元；

若所述第二盲驱步骤（200）的持续时间超出预设的第二盲驱时长上限TM秒，则输出超时信号（350）或超时标志（360）到预设的处置单元；其中，TM为不小于预设值的分数或整数；

所述处置单元执行的操作包括停止向所述执行机构发送控制命令或停止所述执行机构的输出；所述处置单元包括所述执行机构或所述有刷直流电机；

所述处置单元执行的操作还包括向预设的电路发送故障标志或信号；

所述执行机构包括一两相全桥或全控桥；所述第二占空比为50%；所述第二盲驱电流包括第二启动电流，所述第二盲驱步骤（200）持续预设的时长后出现第二堵转电流；所述第二堵转电流大于所述第二启动电流预设的倍数或阈值；

若所述第二启动电流和/或所述第二堵转电流的持续时间符合预设的第二持续阈值，则退出所述第二盲驱步骤（200）。

15.一种计算机存储介质，包括：

用于存储计算机程序的存储介质本体；所述计算机程序在被微处理器执行时，实现如权利要求1至8的任一所述控制方法。

16.一种盲驱模组，包括：

如权利要求9至14的任一所述驱动装置；和/或如权利要求15所述的存储介质。

17.一种电子驻车设备，包括：

如权利要求9至14的任一所述驱动装置；和/或如权利要求15所述的存储介质；和/或如权利要求16的所述盲驱模组。

18.一种车辆，包括：

如权利要求9至14的任一所述驱动装置；和/或如权利要求15所述的存储介质；和/或如权利要求16的所述盲驱模组；和/或如权利要求17的所述电子驻车设备。

Images