CN115311891B - 路边和停车场空闲停车位的共享方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路边和停车场空闲停车位的共享方法、系统及存储介质，包括：S1.车辆端实时获取车辆周围环境图像；S2.响应于根据车辆周围环境图像识别出空闲停车位的车位编号时,获取车辆定位信息，并将空闲停车位的车位编号、停车位状态信息以及车辆定位信息发送至服务器端；S3.响应于检测到车辆停在停车位时，车辆端将车辆的定位信息、车辆尺寸、车位编号以及停车位状态信息发送至服务器端；S4.服务器端将接收到的车位编号、车辆定位信息、车辆尺寸、车位状态与数据库中的信息进行对比匹配，并更新数据库中的信息；S5.根据车辆尺寸推送与车辆尺寸相匹配的空闲停车位。本发明能够根据车辆尺寸推送路边和停车场中大小合适的停车位给用户。

Description

路边和停车场空闲停车位的共享方法、系统及存储介质

技术领域

本发明属于停车位共享技术领域，具体涉及一种路边和停车场空闲停车位的共享方法、系统及存储介质。

背景技术

随着科技的飞速发展、经济的快速增长和互联网的广泛普及，越来越多的汽车出现在城市空间，为人们的出行带来极大方便。但在便捷的同时，汽车的普及也带来了停车困难以及由其产生的城市道路拥堵的问题。除了增加停车位外，怎样获取有效的停车位信息，并快速停车也是解决这一问题的重要途经之一。一方面，无法快速获取有效的停车位信息，于道路交通而言会增加道路在线车辆数量，增加拥堵事件的发生；另一方面，于驾驶人员而言，寻找停车位势必增加的时间成本和油耗成本，甚至影响驾驶员心态。此外，由于寻找停车位带来的大量低速车辆也会增加城市的尾气排放，不利于生态环境。在这种情况下，路边和停车场公用停车位使用状态信息的收集、分析处理和共享可极大舒缓城市道路压力，节省人员时间和成本。

目前对城市空闲停车位的识别和共享策略还停留在基于一个停车场自身的摄像系统、保安引导、车位数显示等，对于车位具体的空间信息并不能显示给驾驶员，且该套系统只提供该停车场/区的停车位信息，用户在其他区域并不能有效获知信息，具有较大的局限性。此外，对于车载摄像头确定停车位的现有技术，同样具有数据收集不准确、信息不完善、处理困难、反馈信息不可靠、无法大范围共享等诸多问题。且该类技术通常涉及的是现场收集空位信息并反馈给车辆供其自动泊车，只为车辆自身的一级（低级）处理，并不涉及互联网二级（高级）数据处理和分析，更不涉及互联网共享技术。

在专利文献CN 110781883 A公开的一种基于360度环视摄像头的车位尺寸识别系统及方法，利用360度环视摄像头识别空车位的方法。又如专利文献CN 110264727 A公开的一种面向智慧社区停车应用的多模式自主智能无人系统及方法，仅对社区小范围实现车位共享。以上两个系统的功能单一，没有形成城市全域完整的空闲停车位识别和共享到移动终端，无法支撑大规模停车需要。另外，对于路边的停车位而言，有些停车位较小，若车辆尺寸较大，车辆达到目标车位后，无法停入所推荐的停车位，给用户带来不便。

因此，有必要开发一种新的路边和停车场空闲停车位的共享方法、系统及存储介质。

发明内容

本发明的目的在于提供一种路边和停车场空闲停车位的共享方法、系统及存储介质，能实现城市全域完整的空闲停车位识别和共享，并能根据车辆尺寸推送路边和停车场中大小较适合的空闲停车位给用户。

第一方面，本发明所述的一种路边和停车场空闲停车位的共享方法，包括如下步骤：

步骤S1.车辆端实时获取车辆周围环境图像；

步骤S2.响应于根据车辆周围环境图像识别出空闲停车位的车位编号时,获取车辆定位信息，并将空闲停车位的车位编号、停车位状态信息以及车辆定位信息发送至服务器端；

步骤S3.响应于检测到车辆停在停车位时，车辆端将车辆定位信息、车辆尺寸信息、车位编号以及停车位状态信息发送至服务器端；

步骤S4.服务器端将接收到的车位编号、车辆定位信息、车辆尺寸信息、车位状态信息与数据库中的信息进行对比匹配，并更新数据库中的信息，其中，所述数据库中的信息包括车位编号、车位位置信息、可停车辆尺寸信息和车位状态信息；

步骤S5. 响应于服务器端接收到需求空闲停车位请求时，根据请求端的位置信息和车辆尺寸推送与车辆位置和尺寸相匹配的空闲停车位。

可选地，所述步骤S5具体为：

S51.将数据库中的空闲停车位生成地图；

S52.响应于服务器端接收到请求端所发出的需求空闲停车位请求时，获取请求端的当前位置信息、车辆尺寸信息，在数据库中搜索车辆当前位置附近，与车辆尺寸相匹配的空闲停车位，并将搜索出的空闲停车位通过地图的形式推送至请求端；

S53.响应于检测到空闲停车位被选定后，服务器端锁定该空闲停车位。

可选地，所述步骤S3中，还包括：

响应于检测到车辆停在停车位时，若车辆端无法识别到所停停车位的矩形框和车位编号，且车辆停靠时间超过预设时间阈值，则将该停车位设置为临时停车位，同时车辆端将车辆定位信息、车辆尺寸信息上传至服务器端；数据库将该临时停车位设置为临时车位编号，同时设置该临时停车位为不能共享的停车位；

响应于检测到临时停车位被停靠的时间达到预设停靠时间，且停靠的次数达到预设停靠次数，则将该临时车位设置为可共享的停车位。

可选地，所述步骤S4中：

若车辆停在停车位中，具体为：

S41.服务器端接收车辆上传的车辆定位信息、车辆尺寸信息和车位编号；

S42.检索数据库中是否有与车位编号和定位信息相对应的停车位，若有，则进入步骤S43.否则进入步骤S45；

S43.将上传的车辆尺寸信息与数据库中原录入的可停车辆尺寸信息进行对比，若上传的车辆尺寸大于数据库中原车辆尺寸，则将尺寸较大的数值更新到数据库中，否则不更新数据库中的可停车辆尺寸信息；

S44，更新车辆尺寸比较的累计次数，同时将数据库中的车位状态信息更新为非空闲，本次数据库更新流程结束；

S45，将本次上传的信息新增到数据库中，同时将更新车辆尺寸比较的次数设置为1，并将该车位状态信息设置为非空闲，本次数据库更新流程结束；

若车辆仅经过停车位，具体为：

服务器端将识别的空闲停车位的车位编号信息、车辆定位信息与数据库中该停车位信息进行对比，若在数据库中该停车位的车位状态为已停车，则在数据库中将该停车位的车位状态更新为空闲状态。

可选地，所述步骤S43中，分别将本次上传的车辆的长度L1和宽度W1与数据库中的可停车辆的长度L0和宽度W0进行对比，若L1＞L0，且W1＞W0，则将L0更新为L1的值，W0更新为W1的值；若L1＞L0，且W1＜W0，则仅将L0更新为L1的值；若L1＜L0，且W1＞W0，则仅将W0更新为W1的值；若L1＜L0，且W1＜W0，则不更新数据库中的可停车辆尺寸信息。

可选地，响应于判断出更新尺寸比较的累计次数达到预设次数时，不再将上传的车辆尺寸信息与数据库中原车辆尺寸信息进行对比。

可选地，所述步骤S51具体包括：

S511.根据数据库中空闲停车位的车位位置信息、车位可停车辆尺寸信息，生成该停车位的地图图层数据；

S512.将地图图层数据实时发布为互联网地图服务。

可选地，所述步骤S5还包括：

S54.服务器端根据最短路径、最短用时原则进行行驶路径的规划，并将规划出的行驶路径发送给车辆请求端；

S55.车辆请求端选定行驶路径后，导航至锁定的空闲停车位。

可选地，响应于服务器端判断出停车位在预设时间内无车辆停靠，则将该停车位设置为不能共享的停车位。

可选地，还包括：

响应于服务器端检测到停车位所停的车辆已驶离停车位时，将对应的停车位的车位状态更新为空闲。

可选地，所述步骤S1具体为:

车辆端通过安装在其上的环视摄像头对车辆四周环境图像进行实时采集。

可选地，根据车辆周围环境图像识别空闲停车位的尺寸、车位编号，具体为：

S21. 对同一时间拍摄的图像进行编号对应和分组，获取环视摄像头的内参和外参，然后对环视摄像头所采集的分组图像进行畸变矫正；

S22.对分组图像进行俯视变换处理；

S23.对步骤S22中处理后的图像组进行裁剪拼接，形成一幅完整的360°环视图像；

S24.对图像进行预处理，包括均值滤波去噪、图像灰度化；

S25.对图像进行canny边缘检测，并提取图像的轮廓，通过Hough变换识别矩形，然后提取矩形区域轮廓并计算面积；

S26.利用文本检测算法CRAFT，识别模型CRNN，对步骤S24中图像进行文字识别，提取停车位的车位编号；

S27. 对所述步骤S25、S26中提取的数据进行匹配，同时舍弃不符合停车面积的矩形区域，即P_m＜P_阈值时舍弃,其中，P_m为计算的矩形区域面积，P_阈值为停车需要的最小矩形面积。

第二方面，本发明所述的一种路边和停车场空闲停车位的共享系统，包括一个或一个以上的存储器，以及一个或一个以上的控制器，所述存储器内存储有一个或一个以上的计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如本发明所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法的步骤。

第三方面，本发明所述的一种存储介质，其内存储有一个或一个以上的计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如本发明所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法的步骤。

本发明具有以下优点：

（1）在空闲停车位的识别阶段，利用了车辆上的环视摄像头获取车辆周围环境图像，并通过图像处理和文本识别算法，确定出停车位的尺寸信息、车位编号信息；

（2）在停车位信息上传阶段，通过实时与数据库已有信息进行对比，能够新增停车位信息，能够对已有停车位信息进行验证，包括车位编号，车位尺寸等，在对某一停车位进行多次更新并达到一定阈值后，能够根据记录的多次数据融合确定车位的正确编号和可停放车辆的尺寸，该过程能够实时校正更新车位信息，在保证算法实时性的基础上提高了共享空闲停车位的位置精度、车位编号精度、车位尺寸精度；

（3）在空闲停车位共享阶段，能够根据车位历史停车数据推荐共享尺寸合适的车位给车辆请求端。

综上所述，本发明能够实时上传空闲车位信息和共享空闲车位信息，实现了城市全域完整的空闲停车位识别和共享，能够支撑大规模停车需要。本发明还能够根据车辆尺寸推送路边和停车场中大小较适合的空闲停车位给用户，提升了驾驶员找寻空闲停车位的准确性，从而极大地舒缓了城市道路压力，节省了车辆驾驶员停车的时间和成本。

附图说明

图1是本实施例的流程图；

图2是本实施例中根据车辆周围环境图像识别空闲停车位尺寸、车位编号的流程图；

图3是本实施例中上传的定位信息、车辆尺寸信息、车位编号信息与数据库匹配的流程图；

图4是本实施例中共享空闲停车位的流程图；

图5是本实施例中环视摄像头的安装示意图；

图6是本实施例中车辆端的原理框图；

图7是本实施例中服务器端的原理框图；

其中：1-前摄像头，2-后摄像头，3-左摄像头，4-右摄像头，5、图像获取模块，6、图像处理模块，7、信息传输模块，8、车位信息更新模块，9、空闲停车位地图图层生成模块，10、空闲停车位共享模块，11、信息收发模块。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

如图1所示，本实施例中，一种路边和停车场空闲停车位的共享方法，包括如下步骤：

步骤S1.车辆端实时获取车辆周围环境图像；

步骤S2.响应于根据车辆周围环境图像识别出空闲停车位的车位编号时,获取车辆定位信息，并将空闲停车位的车位编号、停车位状态信息以及车辆定位信息发送至服务器端；

步骤S3.响应于检测到车辆停在停车位时，车辆端将车辆定位信息、车辆尺寸信息、车位编号以及停车位状态信息发送至服务器端；

步骤S4.服务器端将接收到的车位编号、车辆定位信息、车辆尺寸信息、车位状态信息与数据库中的信息进行对比匹配，并更新数据库中的信息，其中，所述数据库中的信息包括车位编号、车位位置信息、可停车辆尺寸信息和车位状态信息；

步骤S5.响应于服务器端接收到需求空闲停车位请求时，根据请求端的位置信息和车辆尺寸推送与车辆位置和尺寸相匹配的空闲停车位。

本实施例中，所述步骤S1具体为:

车辆端通过安装在其上的环视摄像头对车辆四周环境图像进行实时采集。

如图5所示，环视摄像头包括安装在汽车上的前摄像头1、后摄像头2、左摄像头3及右摄像头4，也可以根据实际需求情况增加摄像头数量，环视摄像头可以单独获取各个方向上的环境图像，也可以拼接成车辆四周的360°全景图像信息。其中，前、后摄像头安装在车牌上方，且安装在车辆的中轴线上最佳，摄像头高度应基本相同，拍摄画面中远处地面应尽量为水平地面。左、右摄像头安装在左右后视镜下方，画面中看到的车头车尾的远处天空大致相等，左后车身原始画面里面的高度大致相同；

本实施例中，摄像头采用广角摄像头，一般视角大于180°，以保证拍摄的图像能够完整的拼接出360°全景图像。摄像头采用大于800分辨率，以保证有足够的清晰度，从而进行下一步的图像处理和信息识别。

如图2所示，本实施例中，根据车辆周围环境图像识别出空闲停车位的尺寸、车位编号，具体包括：

S21. 对同一时间拍摄的图像进行编号对应和分组，获取环视摄像头的内参和外参，然后对环视摄像头所采集的分组图像进行畸变矫正。

若环视摄像头包括前后左右四个摄像头，则将同时拍摄的四张图像（图像的数量根据安装的摄像头的数量确定）分成一组，并按照顺时针顺序前、右、后、左进行编号。

对环视摄像头进行标定，获取摄像头的内参和外参，然后对环视摄像头所采集的分组图像进行畸变矫正。

S22.对分组图像进行俯视变换处理；

S23.对步骤S22中处理后的图像组进行裁剪拼接，形成一幅完整的360°环视图像；

S24.对图像进行预处理，包括均值滤波去噪、图像灰度化；

S25.对图像进行canny边缘检测，并提取图像的轮廓，通过Hough变换识别矩形，然后提取矩形区域轮廓并计算面积；

S26.利用文本检测算法CRAFT，识别模型CRNN，对步骤S24中图像进行文字识别，提取停车位的车位编号；

S27. 对所述步骤S25、S26中提取的数据进行匹配，同时舍弃不符合停车面积的矩形区域，即P_m＜P_阈值时舍弃,其中，P_m为计算的矩形区域面积，P_阈值为停车需要的最小矩形面积。

在实际场景中，停车位的宽度约为2.5米，一般车位标线内侧宽约为2.35米，长度＞5米，则P_阈值为11.75㎡。

本实施例中，车辆上装有用于定位的车载芯片，通过车载芯片与定位系统配合实现车辆的定位。

本实施例中，所述步骤S3中，还包括：

响应于检测到车辆停在停车位时，若车辆端无法识别到所停停车位的矩形框和车位编号，且车辆停靠时间超过预设时间阈值（比如8小时，具体时间可根据需求调整），则将该停车位设置为临时停车位，同时车辆端将车辆定位信息、车辆尺寸信息上传至服务器端；数据库将该临时停车位设置为临时车位编号，同时设置该临时停车位为不能共享的停车位；

响应于检测到临时停车位被停靠的时间达到预设停靠时间（如停靠的时间超过200h，具体时间可根据需求调整），且停靠的次数达到预设停靠次数（如停靠的次数超过50次，具体次数可根据需求调整），则将该临时车位设置为可共享的停车位。

响应于服务器端判断出停车位在预设时间（如3个月，具体时间可根据需求调整）内无车辆停靠，则将该停车位设置为不能共享的停车位。

如图3所示，本实施例中，所述步骤S4中：

若车辆停在停车位中，具体为：

S41.服务器端接收车辆上传的车辆定位信息、车辆尺寸信息和车位编号；

S42.检索数据库中是否有与车位编号和定位信息相对应的停车位，若有，则进入步骤S43.否则进入步骤S45；

S43.将上传的车辆尺寸信息与数据库中原录入的可停车辆尺寸信息进行对比，若上传的车辆尺寸大于数据库中原车辆尺寸，则将尺寸较大的数值更新到数据库中，否则不更新数据库中的可停车辆尺寸信息；

S44，更新车辆尺寸比较的累计次数，同时将数据库中的车位状态信息更新为非空闲，本次数据库更新流程结束；

S45，将本次上传的信息新增到数据库中，同时将更新车辆尺寸比较的次数设置为1，并将该车位状态信息设置为非空闲，本次数据库更新流程结束；

若车辆仅经过停车位，具体为：

服务器端将识别的空闲停车位的车位编号信息、车辆定位信息与数据库中该停车位信息进行对比，若在数据库中该停车位的车位状态为已停车，则在数据库中将该停车位的车位状态更新为空闲状态。

本实施例中，所述步骤S43中，分别将本次上传的车辆的长度L1和宽度W1与数据库中的可停车辆的长度L0和宽度W0进行对比，若L1＞L0，且W1＞W0，则将L0更新为L1的值，W0更新为W1的值；若L1＞L0，且W1＜W0，则仅将L0更新为L1的值；若L1＜L0，且W1＞W0，则仅将W0更新为W1的值；若L1＜L0，且W1＜W0，则不更新数据库中的可停车辆尺寸信息。

本实施例中，响应于判断出更新尺寸比较的累计次数达到预设次数（比如：200次，具体次数可根据需求调整）时，不再将上传的车辆尺寸信息与数据库中原车辆尺寸信息进行对比。因为根据概率事件，一般200次左右基本上能够确定出该停车位的车位编号、车位位置以及车位可停车辆尺寸等信息，故可设定对该停车位的车位编号，车位位置，车位尺寸信息不再更新。

如图4所示，本实施例中，所述步骤S5具体为：

S51.将数据库中的空闲停车位生成地图，具体包括：

S511.根据数据库中空闲停车位的车位位置信息、车位可停车辆尺寸信息，生成该停车位的地图图层数据；

S512.将地图图层数据实时发布为互联网地图服务。

S52.响应于服务器端接收到请求端所发出的需求空闲停车位请求时，获取请求端的当前位置信息、车辆尺寸信息，在数据库中搜索车辆当前位置附近，与车辆尺寸相匹配的空闲停车位，并将搜索出的空闲停车位通过地图的形式推送至请求端；

S53.响应于检测到空闲停车位被选定后，服务器端锁定该空闲停车位，将该空闲停车位锁定后，系统就不再显示给其他驾驶员；

S54.服务器端根据最短路径、最短用时原则进行行驶路径的规划，并将规划出的行驶路径发送给车辆请求端；

S55.车辆请求端选定行驶路径后，导航至锁定的空闲停车位。

本实施例中，将车辆当前位置附近的空闲停车位推送至车辆请求端，一般是搜索以车辆当前位置为中心，1千米为半径的圆周范围内的路边和停车场是否有空闲停车位。

本实施例中，车辆请求端是指车载终端或手机终端，用于发送需求空闲停车位请求。

本实施例中，还包括：响应于服务器端检测到停车位所停的车辆已驶离停车位时，将对应的停车位的车位状态更新为空闲。

本方法在空闲停车位的识别阶段，利用了车辆上的环视摄像头获取车辆周围环境图像，并通过图像处理和文本识别算法，确定出停车位的尺寸信息、车位编号信息；同时，在停车位信息上传阶段，通过实时与数据库已有信息进行对比，能够新增停车位信息，能够对已有停车位信息进行验证，包括车位编号，车位尺寸等，在对某一停车位进行多次更新并达到一定阈值后，能够根据记录的多次数据融合确定车位的正确编号和可停放车辆的尺寸，该过程能够实时校正更新车位信息，在保证算法实时性的基础上提高了共享空闲停车位的位置精度、车位编号精度、车位尺寸精度。在空闲停车位共享阶段，能够根据车位历史停车数据推荐共享尺寸合适的车位给车辆请求端。

本实施例中，一种路边和停车场空闲停车位的共享系统，包括一个或一个以上的存储器，以及一个或一个以上的控制器，所述存储器内存储有一个或一个以上的计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如本实施例中所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法的步骤。

如图6所示，本实施例中，车辆端设置有图像获取模块5、图像处理模块6和信息传输模块7，其中，图像获取模块5与图像处理模块6连接，图像处理模块6和信息传输模块7连接。其中:图像获取模块5采用环视摄像头，用于采集车辆周围的图像信息；图像处理模块6用于对采集的图像进行处理；信息传输模块7用于将车辆端的信息上传至服务器端。

如图7所示，本实施例中，服务器端包括车位信息更新模块8、空闲停车位地图图层生成模块9、空闲停车位共享模块10和信息收发模块11，车位信息更新模块8与空闲停车位地图图层生成模块9连接，空闲停车位地图图层生成模块9与空闲停车位共享模块10连接，车位信息更新模块8、空闲停车位共享模块10分别与信息收发模块11连接。

其中，车位信息更新模块8用于基于车辆端上传的数据更新数据库信息；空闲停车位地图图层生成模块9用于将空闲停车位生成地图数据；空闲停车位共享模块10用于将空闲停车位共享出去；信息收发模块11用于与车辆端进行信息交互。

本实施例中，一种存储介质，其内存储有一个或一个以上的计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如本实施例中所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法的步骤。

需要说明的是，本实施例所示的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1.车辆端实时获取车辆周围环境图像；

步骤S2.响应于根据车辆周围环境图像识别出空闲停车位的车位编号时,获取车辆定位信息，并将空闲停车位的车位编号、停车位状态信息以及车辆定位信息发送至服务器端；

步骤S3.响应于检测到车辆停在停车位时，车辆端将车辆定位信息、车辆尺寸信息、车位编号以及停车位状态信息发送至服务器端；

步骤S4.服务器端将接收到的车位编号、车辆定位信息、车辆尺寸信息、车位状态信息与数据库中的信息进行对比匹配，并更新数据库中的信息，其中，所述数据库中的信息包括车位编号、车位位置信息、可停车辆尺寸信息和车位状态信息；

步骤S5. 响应于服务器端接收到需求空闲停车位请求时，根据请求端的位置信息和车辆尺寸推送与车辆位置和尺寸相匹配的空闲停车位；

其中，所述步骤S4中：

若车辆停在停车位中，具体为：

S41.服务器端接收车辆上传的车辆定位信息、车辆尺寸信息和车位编号；

S42.检索数据库中是否有与车位编号和定位信息相对应的停车位，若有，则进入步骤S43.否则进入步骤S45；

S43.将上传的车辆尺寸信息与数据库中原录入的可停车辆尺寸信息进行对比，若上传的车辆尺寸大于数据库中原车辆尺寸，则将尺寸较大的数值更新到数据库中，否则不更新数据库中的可停车辆尺寸信息；

S44，更新车辆尺寸比较的累计次数，同时将数据库中的车位状态信息更新为非空闲，本次数据库更新流程结束；

S45，将本次上传的信息新增到数据库中，同时将更新车辆尺寸比较的次数设置为1，并将该车位状态信息设置为非空闲，本次数据库更新流程结束；

若车辆仅经过停车位，具体为：

服务器端将识别的空闲停车位的车位编号信息、车辆定位信息与数据库中该停车位信息进行对比，若在数据库中该停车位的车位状态为已停车，则在数据库中将该停车位的车位状态更新为空闲状态。

2.根据权利要求1所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于：所述步骤S5具体为：

S51.将数据库中的空闲停车位生成地图；

S52.响应于服务器端接收到请求端所发出的需求空闲停车位请求时，获取请求端的当前位置信息、车辆尺寸信息，在数据库中搜索车辆当前位置附近，与车辆尺寸相匹配的空闲停车位，并将搜索出的空闲停车位通过地图的形式推送至请求端；

S53.响应于检测到空闲停车位被选定后，服务器端锁定该空闲停车位。

3.根据权利要求1或2所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于：所述步骤S3中，还包括：

响应于检测到车辆停在停车位时，若车辆端无法识别到所停停车位的矩形框和车位编号，且车辆停靠时间超过预设时间阈值，则将该停车位设置为临时停车位，同时车辆端将车辆定位信息、车辆尺寸信息上传至服务器端；数据库将该临时停车位设置为临时车位编号，同时设置该临时停车位为不能共享的停车位；

响应于检测到临时停车位被停靠的时间达到预设停靠时间，且停靠的次数达到预设停靠次数，则将该临时车位设置为可共享的停车位。

4.根据权利要求3所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于：所述步骤S43中，分别将本次上传的车辆的长度L1和宽度W1与数据库中的可停车辆的长度L0和宽度W0进行对比，若L1＞L0，且W1＞W0，则将L0更新为L1的值，W0更新为W1的值；若L1＞L0，且W1＜W0，则仅将L0更新为L1的值；若L1＜L0，且W1＞W0，则仅将W0更新为W1的值；若L1＜L0，且W1＜W0，则不更新数据库中的可停车辆尺寸信息。

5.根据权利要求4所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于：响应于判断出更新尺寸比较的累计次数达到预设次数时，不再将上传的车辆尺寸信息与数据库中原车辆尺寸信息进行对比。

6.根据权利要求2所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于：所述步骤S51具体包括：

S511.根据数据库中空闲停车位的车位位置信息、车位可停车辆尺寸信息，生成该停车位的地图图层数据；

S512.将地图图层数据实时发布为互联网地图服务。

7.根据权利要求2或6所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于：所述步骤S5还包括：

S54.服务器端根据最短路径、最短用时原则进行行驶路径的规划，并将规划出的行驶路径发送给车辆请求端；

S55.车辆请求端选定行驶路径后，导航至锁定的空闲停车位。

8.根据权利要求1或2或4或6所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于：响应于服务器端判断出停车位在预设时间内无车辆停靠，则将该停车位设置为不能共享的停车位。

9.根据权利要求8所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于，还包括：

响应于服务器端检测到停车位所停的车辆已驶离停车位时，将对应的停车位的车位状态更新为空闲。

10.根据权利要求1或2或4或6或9所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于，所述步骤S1具体为:

车辆端通过安装在其上的环视摄像头对车辆四周环境图像进行实时采集。

11.根据权利要求10所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法，其特征在于：根据车辆周围环境图像识别空闲停车位的尺寸、车位编号，具体为：

S21. 对同一时间拍摄的图像进行编号对应和分组，获取环视摄像头的内参和外参，然后对环视摄像头所采集的分组图像进行畸变矫正；

S22.对分组图像进行俯视变换处理；

S23.对步骤S22中处理后的图像组进行裁剪拼接，形成一幅完整的360°环视图像；

S24.对图像进行预处理，包括均值滤波去噪、图像灰度化；

S25.对图像进行canny边缘检测，并提取图像的轮廓，通过Hough变换识别矩形，然后提取矩形区域轮廓并计算面积；

S26.利用文本检测算法CRAFT，识别模型CRNN，对步骤S24中图像进行文字识别，提取停车位的车位编号；

S27. 对所述步骤S25、S26中提取的数据进行匹配，同时舍弃不符合停车面积的矩形区域，即P_m＜P_阈值时舍弃,其中，P_m为计算的矩形区域面积，P_阈值为停车需要的最小矩形面积。

12.一种路边和停车场空闲停车位的共享系统，其特征在于：包括一个或一个以上的存储器，以及一个或一个以上的控制器，所述存储器内存储有一个或一个以上的计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如权利要求1至11任一所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法的步骤。

13.一种存储介质，其特征在于：其内存储有一个或一个以上的计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如权利要求1至11任一所述的路边和停车场空闲停车位的共享方法的步骤。