CN115306779A - 一种液压系统、作业臂及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压系统、作业臂及工程机械；其中液压系统包括至少一个油缸驱动组件；油缸驱动组件包括：驱动油缸，具有无杆腔和有杆腔；第一阀组，包括第一控制阀和第一平衡阀；第一控制阀、第一平衡阀、无杆腔依次连通，以控制所述无杆腔内的液压油的流通状态；第二阀组，包括第二控制阀和第二平衡阀；第二控制阀、第二平衡阀、有杆腔依次连通，以控制有杆腔内的液压油的流通状态。本发明通过选用两个阀组，可单独控制无杆腔内的液压油的流通状态，以及有杆腔内的液压油的流通状态，进而有效控制了驱动油缸的活塞杆的伸缩状态调节，不仅控制稳定、精度高，而且液压油路布局精简。

Description

一种液压系统、作业臂及工程机械

技术领域

本发明涉及重型设备技术领域，更具体地说涉及一种液压系统，还涉及一种具有上述液压系统的作业臂，还涉及一种具有上述作业臂的工程机械。

背景技术

工程机械在作业时，上装臂架需要在液压系统的驱动下实现展开、收回、运动等功能，并在操作指令要求下达到指定位置实现布料。液压系统作为臂架重要的驱动方式，具有高功率密度的独特优势，为工程机械提供高效动力。起重机、混凝土泵车、大型挖掘机等依靠长臂伸展作业的工程机械，具有驱动油缸有杆腔和无杆腔内的油路流通状态控制复杂，精度较差，液压油路布局较为复杂等缺点。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种液压系统，本发明还提供了一种具有上述液压系统的作业臂，本发明还提供了一种具有上述作业臂的工程机械。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种液压系统，包括至少一个油缸驱动组件；所述油缸驱动组件包括：

驱动油缸，具有无杆腔和有杆腔；

第一阀组，包括第一控制阀和第一平衡阀；所述第一控制阀、第一平衡阀、无杆腔依次连通，以控制所述无杆腔内的液压油的流通状态；

第二阀组，包括第二控制阀和第二平衡阀；所述第二控制阀、第二平衡阀、有杆腔依次连通，以控制所述有杆腔内的液压油的流通状态。

可选的，上述液压系统中，

所述第一控制阀为第一比例阀；所述第一比例阀包括第一进油口、第一回油口和第一工作油口；所述第一工作油口通过第一工作油路连通至所述无杆腔；

所述第二控制阀为第二比例阀；所述第二比例阀包括第二进油口、第二回油口和第二工作油口；所述第二工作油口通过第二工作油路连通至所述有杆腔。

可选的，上述液压系统中，

所述第一平衡阀设置于所述第一工作油路；所述第一平衡阀的控制油路与所述第二工作油路相接；

所述第二平衡阀设置于所述第二工作油路；所述第二平衡阀的控制油路与所述第一工作油路相接。

可选的，上述液压系统中，所述液压系统还包括：

液压油箱；

主油路，与所述液压油箱连通；

分支油路，设置有相互并联的多组；每组所述分支油路均与所述主油路连通；每组所述分支油路连通一个所述油缸驱动组件。

可选的，上述液压系统中，

所述主油路包括主供油管路和主回油管路；

所述分支油路包括分支供油管路和分支回油管路；

所述主供油管路上连通有液压泵；所述液压泵和所述分支供油管路之间的所述主供油管路上设置有保压阀。

可选的，上述液压系统中，

液压油箱包括主供油口和主回油口；

所述主油路包括主供油管路和主回油管路；

所述主供油管路包括第一供油端和第二供油端；所述第一供油端与所述主供油口连接；

所述主回油管路包括第一回油端和第二回油端；所述第一回油端与所述主回油口连接；

所述第二供油端与所述第二回油端通过连通油路连通；所述连通油路上设置有泄压连通阀。

可选的，上述液压系统中，

所述液压系统还包括控制总站；

所述油缸驱动组件还包括控制器，所述控制器分别与所述第一阀组和所述第二阀组通讯连接；每个所述油缸驱动组件的所述控制器分别与所述控制总站通讯连接。

可选的，上述液压系统中，

所述无杆腔设置有第一压力传感器；所述第一压力传感器与所述控制器通讯连接，以测算流经所述无杆腔内的液压油的压力；

和/或，

所述有杆腔设置有第二压力传感器；所述第二压力传感器与所述控制器通讯连接，以测算流经所述有杆腔内的液压油的压力；

和/或，

所述驱动油缸上设置有位移传感器；所述位移传感器与所述控制器通讯连接，以测算所述驱动油缸的活塞杆的运动行程及速度。

一种作业臂，设置有液压系统；所述液压系统为上文所述的液压系统；

所述作业臂包括多个逐节铰接的臂节，每个所述臂节的铰接处分别设置有所述油缸驱动组件。

一种工程机械，包括作业臂；所述作业臂为上文所述的作业臂。

本发明提供的液压系统、具有上述液压系统的作业臂、具有上述作业臂的工程机械中，通过选用两个阀组，可单独控制无杆腔内的液压油的流通状态，以及有杆腔内的液压油的流通状态，进而有效控制了的驱动油缸的活塞杆伸缩状态调节，不仅控制稳定、精度高，而且液压油路布局精简。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明液压系统的结构示意图；

图2为本发明的作业臂的结构示意图；

图3为本发明的作业臂省去臂节后的结构示意图。

图1-图3中：

1-驱动油缸，2-第一阀组，3-第二阀组，4-液压油箱，5-主油路，6-分支油路，7-保压阀，8-泄压连通阀，9-控制总站，10-控制器，11-臂节，12-车体，13-线缆；

101-无杆腔；102-有杆腔；

201-第一控制阀，202-第一平衡阀；

301-第二控制阀，302-第二平衡阀；

501-主供油管路，502-主回油管路；

601-分支供油管路，602-分支回油管路。

具体实施方式

本发明提供了一种作业臂，还提供了一种具有上述作业臂的工程机械。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图3所示，一种液压系统，包括至少一个油缸驱动组件；油缸驱动组件包括驱动油缸1、第一阀组2和第二阀组3。驱动油缸1具有无杆腔101和有杆腔102；第一阀组2包括第一控制阀201和第一平衡阀202；第一控制阀201、第一平衡阀202和无杆腔101依次连通，以控制无杆腔101内的液压油的流通状态，第二阀组3包括第二控制阀301和第二平衡阀302；第二控制阀301、第二平衡阀302和有杆腔102依次连通，以控制有杆腔102内的液压油的流通状态。

其中需要说明的是，液压油的流通状态包括：①液压油的换向调节：液压油流进杆腔，液压油从杆腔流出，或是停止流动(即停止工作状态)；②液压油的流量调节；③液压油的压力调节。

通过选用两个阀组，可单独控制无杆腔101内的液压油的流通状态，以及有杆腔102内的液压油的流通状态，进而有效控制了驱动油缸1的活塞杆的伸缩状态调节，不仅控制稳定、精度高，而且液压油路布局精简。

在本申请的某些实施例中，第一控制阀201为第一比例阀；第二控制阀301为第二比例阀。

第一比例阀包括第一进油口A、第一回油口B和第一工作油口C；第一进油口A与液压油箱4的主供油口P连通；第一回油口B与液压油箱4的主回油口T连通；第一工作油口C通过第一工作油路接通至无杆腔101。第二比例阀包括第二进油口a、第二回油口b和第二工作油口c；第二进油口a与液压油箱4的主供油口P连通；第二回油口b与液压油箱4的主回油口T连通；第二工作油口c通过第二工作油路接通至有杆腔102。

通过对第一比例阀的控制，以实现第一进油口A与第一工作油口C的连通，或者第一回油口B与第一工作油口C的连通；

通过对第二比例阀的控制，以控制第二进油口a与第二工作油口c的连通，或者第二回油口b与第二工作油口c的连通。

当控制第一进油口A与第一工作油口C连通，同时控制第二回油口b与第二工作油口c连通时，液压油箱4中的液压油依次经过主供油口P→第一进油口A→第一工作油口C→第一工作油路流进至无杆腔101；有杆腔102中的液压油依次经有杆腔102→第二工作油路→第二工作油口c→第二回油口b→主回油口T回流至液压油箱4；此时，驱动油缸1的伸缩杆伸出。

当控制控制第一回油口B与第一工作油口C连通，同时控制第二进油口a与第二工作油口c连通时，液压油箱4中的液压油依次经过主供油口P→第二进油口a→第二工作油口c→第二工作油路流进至有杆腔102；无杆腔101中的液压油依次经无杆腔101→第一工作油路→第一工作油口C→第一回油口B→主回油口T回流至液压油箱4；此时，驱动油缸1的伸缩杆收缩。

通过选用两个比例阀，可单独控制无杆腔101内的液压油的流通状态，以及有杆腔102内的液压油的流通状态，不仅油路设置精简，而且灵活精度更高，液压系统的油路控制更加稳定。

其中需要说明的是，第一比例阀和第二比例阀均选用三位三通电磁比例阀。

第一三位三通电磁比例阀具有第一工作位，第二工作位和中位；当处于第一三位三通电磁比例阀的第一工作位时，第一进油口A与第一工作油口C连通；当处于三位三通电磁比例阀的第二工作位时，第一回油口B与第一工作油口C连通。

第二三位三通电磁比例阀也具有第一工作位，第二工作位和中位；当处于第二电三位三通电磁比例阀的第一工作位时，第二进油口a与第二工作油口c连通；当处于第二三位三通电磁比例阀第二工作位时，第二回油口b与第二工作油口c连通。

一个三位三通的电磁比例阀，就能满足对单个油腔的流进液压油还是流出液压油的控制调节，其结构精简，成本低，控制响应速度极快；选用两个三位三通的电磁比例阀是分别实现对无杆腔101内和有杆腔102内的液压油的流通状态管控的最佳实施例。

在本发明的某些实施例中，第一平衡阀202设置于第一工作油路；第一平衡阀202的控制油路与第二工作油路相接；第二平衡阀302设置于第二工作油路；第二平衡阀302的控制油路与第一工作油路相接。

当驱动油缸1伸出时，无杆腔101进油，有杆腔102回油。此时，液压油经第一工作油路和第一平衡阀202流进无杆腔101；液压油经第一工作油路分流至第二平衡阀302的控制油路，此时第二平衡阀302打开，有杆腔102中的液压油经第二工作油路和第二平衡阀302流出。

当驱动油缸1缩回时，有杆腔102进油，无杆腔101回油。此时，液压油经第二工作油路和第二平衡阀302流进有杆腔102；液压油经第二工作油路分流至第一平衡阀202的控制油路，此时第一平衡阀202打开，无杆腔101中的液压油经第一工作油路和第一平衡阀202流出。

第一平衡阀202和第二平衡阀302的结构简单，流量稳定，可快速精准实现第一工作油路和第二工作油路在不同的工况下打开或者关闭。

请参阅附图1，附图1为省去中间部分的油缸驱动组件的液压系统图；在本发明的某些实施例中，液压系统还包括：液压油箱4、主油路5和分支油路6。

主油路5与液压油箱4连通；分支油路6，设置有相互并联的多组；每组分支油路6均与主油路5连通；每组分支油路6连通一个油缸驱动组件。

其中需要说明的是，液压油箱4包括主供油口P和主回油口T；主油路5包括主供油管路501和主回油管路502；分支油路6包括分支供油管路601和分支回油管路602。

与每个油缸驱动驱动组件位置相对应的位置分别从主油路5上并列分流出一组分支油路6；每组分支油路6包括第一分支油路和第二分支油路；第一分支油路包括第一分支供油管路和第一分支回油管路；第二分支油路包括第二分支供油管路和第二分支回油管路。

第一分支供油管路和第二分支供油管路分别从主供油管路501并列分流出；第一分支回油管路和第二分支回油管路并列回流至主回油管路502。其中，第一分支供油管路连通第一电磁比例阀201的第一进油口A，第一分支回油管路连通第一电磁比例阀201的第一回油口B；第二分支供油管路连通第二电磁比例阀301的第二进油口a，第二分支回油管路连通第二电磁比例阀301的第二回油口b。

从液压油箱4的液压泵上连接出一条主油路5；各驱动油缸1分别并联在一组分支油路6上，避免了每个驱动油缸1均需要引出多条油路通向液压油箱4，降低了管路布局难度，降低了维护成本，同时也相应减少了作业臂负重。

在本发明的某些实施例中，主供油管路501上连通有液压泵；液压泵和分支供油管路601之间的主供油管路501上设置有保压阀7。

具体的，液压泵具有出油口；主供油管路501具有第一分支供油口，第一分支供油口连通第一组分支供油管路601中最先从主供油管路501上分流的第一条分支供油管路。主供油管路501上设置有保压阀7；保压阀7位于出油口和第一分支供油口之间。

在主供油管路501的出油口和第一分支供油口之间的管路上设置保压阀7，如上设置液压油不会发生回流泄露，保证了主供油管路501的高压供油状态，提升了驱动油缸响应速度。

其中需要说明的是，保压阀7选用单向阀。单向阀的成本低，安装设置方便快速。

在本发明的某些实施例中，

主供油管路501包括第一供油端和第二供油端；第一供油端与主供油口P连接；第二供油端是远离第一供油端的自由端；

主回油管路502包括第一回油端和第二回油端；第一回油端与主回油口T连接；第二回油端是远离第一回油端的自由端；

第二供油端与第二回油端通过连通油路连通；连通油路上设置有泄压连通阀8。

主供油管路501为高压管路，主回油管路502为低压管路，在高压管路和低压管路之间连接泄压连通阀8，可以对高压管路进行泄压，避免当换向调节时液压油较高压冲击高压管路，降低了高压管路损伤，导致漏油问题；同时方便维修。

由于在低温环境中液压油成凝结状态，粘稠度较高，导致液压油无法在液压系统中顺畅流通；此液压系统工作之前，将主供油管路501和主回油管路502之间连接的泄压连通阀8打开，这样就实现了液压油箱4、主供油管路501、连通油路和主回油管路502之间的油路连通，进而实现了液压油箱4内的液压油的快速循环加热，解决了极寒条件下作业臂长时间不能动作的问题。

其中需要说明的是，泄压连通阀8为二位二通电磁换向阀。二位二通电磁换向阀包括第一工作位和第二工作位；当处于第一工作位时，主供油管路501和主回油管路502之间连通；当处于第二工作位时，主供油管路501和主回油管路502之间断开；通过二位二通电磁换向阀可快速、精准的实现主供油管路501和主回油管路502之间的连通或断开状态的调节。

在本申请的某些实施例中，液压系统还包括控制总站9；

油缸驱动组件还包括控制器10，控制器10分别与第一比例阀、第二比例阀、泄压连通阀8通讯连接；每个油缸驱动组件的控制器10分别与控制总站9通讯连接。

通过每个油缸驱动组件内的控制器10，可以精准的对该油缸驱动组件内的驱动油缸1的无杆腔101和有杆腔102内的液压油的流通状态的快速、精准、可靠的控制；通过控制器10还可以快速、精准的实现主供油管路501和主回油管路502之间的连通或断开状态的调节。

控制总站9作为驱动各臂节11动作的驱动指挥站，设置在了工程机械的车体12上。控制总站9分别与各液压系统的控制器10连接，具有与各控制器10进行通讯、数据交换以及状态参数监测的功能。

进一步的，各液压系统的控制器10通过线束电缆13连接到了车体12的控制总站9上，控制总站9经通讯电缆与并列分布式排布的各控制器10进行数据交换和状态参数监测。通讯电缆传输容量大，而且各个信号之间又不会相互干扰，抗外部干扰性能也比较强，同时，通讯电缆在信息传输的过程中非常稳定。

在本发明的某些实施例中，驱动油缸1的无杆腔101设置有第一压力传感器，第一压力传感器与控制器10通讯连接，以测算流经无杆腔101内的液压油的压力。驱动油缸1的有杆腔102设置有第二压力传感器，第二压力传感器与控制器10通讯连接，以测算流经有杆腔102内的液压油的压力。驱动油缸1上设置有位移传感器，位移传感器与控制器10通讯连接，以测算驱动油缸的伸缩杆的运动行程及速度。

其中需要说明的是，控制器10通过智能算法控制控制阀组3的开关逻辑、频率和流量，进而实现了驱动油缸1内的液压油的压力-流量复合运动。在无杆腔101和有杆腔102内分别安装第一压力传感器和第二压力传感器，分别用来反馈无杆腔101内和有杆腔102内的液压油的压力，并输送上述信号至控制器10，为智能算法提供液压油的压力状态参数；如上设置实现了对无杆腔101内和有杆腔102内的液压油的压力状态的实时监测和动态调控。

位移传感器测算驱动油缸1的伸缩杆的位移量，进而得到了伸缩杆的运动行程；然后根据位移量通过微分算出了伸缩杆的伸缩速度；并根据驱动油缸1的缸体面积算出了驱动油缸1内的液压油的流量。驱动油缸1设置的位移传感器分别用于反馈伸缩杆的运动行程、伸缩杆的运动速度、驱动油缸1内的液压油流量，并输送上述信号至控制器10，为智能算法提供状态参数，如上设置实现了对伸缩杆的伸缩行程、运动速度，以及驱动油缸1内的液压油流量状态的实时监测和动态调控。

进一步的，可以将位移传感器替换成位置传感器。可以根据实际情形选择能够实现上述功能的传感器类型，灵活适用性强。

其中需要说明的是，第一阀组2和第二阀组3均集成设置在驱动油缸1的缸体上；控制器10集成设置在缸体、第一阀组2和第二阀组3中的任一者上。

具体的，第一阀组2的阀座第二阀组3的阀座与驱动油缸1的缸体构成一体化缸体，一体化缸体通过但不限于铸造、增材制造、机械装配等方式制作而成。

集成设置的第一阀组2、第二阀组3和控制器10完全替代了传统的多路控制阀的功能，其相较于将多路控制阀连通在液压油路中来说，结构更加紧凑；省掉了缸阀之间的管路，很大程度上抵消了液压阀组对作业臂的额外负重；解决了驱动油缸与控制阀组之间由于管路冗长，导致驱动油缸的动作响应速度较慢的问题；本发明在简化作业臂的液压系统的结构的同时，大幅提升了作业臂应急突发状况的操控响应，缩短了正常工作时的操作延迟，在高负载大惯量的作业环境下出现安全故障时，控制响应及时，极大避免了安全事故的发生，提高了作业臂作业的效率和安全性。

进一步的，液压系统可以使用电动静液执行器(EHA)进行替换。电动静液执行器集成了各液压元件，包括：电机、双向泵、特定设计的阀组、油箱和油缸等，通过电动静液执行器提供功率强大的可靠的直线或旋转运动动力，进而驱动各臂节的展开、收回、运动等动作；其具有功率密度大、重量轻、噪音低和体积小的优点。

一种作业臂，设置有液压系统，液压系统为上文所述的液压系统；作业臂包括多个逐节铰接的臂节11，每个臂节11的铰接处分别设置有油缸驱动组件。

如图2所示，作业臂包括多个逐节连接的臂节，各节臂节分别为第一臂节，第二臂节，第三臂节……；其中第一臂节的一端与旋转台铰接，另一端与第二臂节铰接；第二臂节远离第一臂节的一端与第三臂节铰接；第三臂节远离第二臂节的一端与第四臂节铰接；……

旋转台与第一臂节的铰接处设置有第一油缸驱动组件，用于驱动第一臂节动作；第以一臂节和第二臂节的铰接处设置有第二油缸驱动组件，用于驱动第二臂节动作；第二臂节与第三臂节的铰接处设置有第三油缸驱动组件，用于驱动第三臂节动作；第三臂节与第四臂节的铰接处设置有第四油缸驱动组件，用于驱动第四臂节动作；……；

第一油缸驱动组件，第二油缸驱动组件，第三油缸驱动组件，第四油缸驱动组件……并列分布式排布，构成了作业臂的分布式液压系统。

分布式液压系统的排布设置更加条理清晰，降低了液压系统的布局难度，降低了维护成本，易于实现对各臂节的灵活精准操控。

一种工程机械包括作业臂；作业臂为上文所述的作业臂。

其中需要说明的是，工程机械可以为起重机、混凝土泵车、大型挖掘机等依靠长臂伸展作业的工程机械。

由于工程机械包括上述的作业臂，此工程机械由作业臂带来的有益效果请参见上述内容，在此不再赘述。

本发明中涉及的部件、装置仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照附图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些部件、装置。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本发明的装置中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本发明。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本发明的范围。因此，本发明不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本发明的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种液压系统，其特征在于，包括至少一个油缸驱动组件；所述油缸驱动组件包括：

驱动油缸，具有无杆腔和有杆腔；

第一阀组，包括第一控制阀和第一平衡阀；所述第一控制阀、第一平衡阀、无杆腔依次连通，以控制所述无杆腔内的液压油的流通状态；

第二阀组，包括第二控制阀和第二平衡阀；所述第二控制阀、第二平衡阀、有杆腔依次连通，以控制所述有杆腔内的液压油的流通状态。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，

所述第一控制阀为第一比例阀；所述第一比例阀包括第一进油口、第一回油口和第一工作油口；所述第一工作油口通过第一工作油路连通至所述无杆腔；

所述第二控制阀为第二比例阀；所述第二比例阀包括第二进油口、第二回油口和第二工作油口；所述第二工作油口通过第二工作油路连通至所述有杆腔。

3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于，

所述第一平衡阀设置于所述第一工作油路；所述第一平衡阀的控制油路与所述第二工作油路相接；

所述第二平衡阀设置于所述第二工作油路；所述第二平衡阀的控制油路与所述第一工作油路相接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统还包括：

液压油箱；

主油路，与所述液压油箱连通；

分支油路，设置有相互并联的多组；每组所述分支油路均与所述主油路连通；每组所述分支油路连通一个所述油缸驱动组件。

5.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，

所述主油路包括主供油管路和主回油管路；

所述分支油路包括分支供油管路和分支回油管路；

所述主供油管路上连通有液压泵；所述液压泵和所述分支供油管路之间的所述主供油管路上设置有保压阀。

6.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，

液压油箱包括主供油口和主回油口；

所述主油路包括主供油管路和主回油管路；

所述主供油管路包括第一供油端和第二供油端；所述第一供油端与所述主供油口连接；

所述主回油管路包括第一回油端和第二回油端；所述第一回油端与所述主回油口连接；

所述第二供油端与所述第二回油端通过连通油路连通；所述连通油路上设置有泄压连通阀。

7.根据权利要求1-3任一项所述的液压系统，其特征在于，

所述液压系统还包括控制总站；

所述油缸驱动组件还包括控制器，所述控制器分别与所述第一阀组和所述第二阀组通讯连接；每个所述油缸驱动组件的所述控制器分别与所述控制总站通讯连接。

8.根据权利要求1-3任一项所述的液压系统，其特征在于，

所述无杆腔设置有第一压力传感器；所述第一压力传感器与所述控制器通讯连接，以测算流经所述无杆腔内的液压油的压力；

和/或，

所述有杆腔设置有第二压力传感器；所述第二压力传感器与所述控制器通讯连接，以测算流经所述有杆腔内的液压油的压力；

和/或，

所述驱动油缸上设置有位移传感器；所述位移传感器与所述控制器通讯连接，以测算所述驱动油缸的活塞杆的运动行程及速度。

9.一种作业臂，设置有液压系统，其特征在于，所述液压系统为权利要求1-8任一项所述的液压系统；

所述作业臂包括多个逐节铰接的臂节，每个所述臂节的铰接处分别设置有所述油缸驱动组件。

10.一种工程机械，包括作业臂，其特征在于，所述作业臂为权利要求9所述的作业臂。

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