CN110701123B - 闭式同步控制液压系统及四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种闭式同步控制液压系统及四向穿梭车，包括：液压泵，液压泵包括第一出油/进油接口和第二出油/进油接口；第一液压缸组和第二液压缸组，第一液压缸组和第二液压缸组均包括两个或更多个同步运行的液压缸，同一个液压缸组内的各液压缸串联连接；每个液压缸进油端和回油端的油路也通过设有溢流阀的油路连接；与液压泵的第一出油/进油接口连接的第一主油路；与液压泵的第二出油/进油接口连接的第二主油路；连接第一支油路或第三支油路和油箱的第五油路；连接第二支油路或第四支油路和油箱的第六油路；第五油路和第六油路上各设有泄压阀。该液压系统包括用于泄压阀和用于给每个液压缸自动补油的溢流阀，提高了多缸系统的同步性。

Description

闭式同步控制液压系统及四向穿梭车

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种闭式同步控制液压系统及四向穿梭车。

背景技术

目前，液压同步系统的实现形式有很多，其基本形式可以分为开环控制方式和闭环控制方式，开环控制方式基本是靠液压控制元件如同步阀、节流阀或调速阀等自身的精度来控制执行元件的同步。一般来说，采用开环控制方式的液压同步系统结构简单、成本较低，但由于没有反馈补偿，无法消除由于负载不同、液压缸制造精度差异和液压油泄露等原因造成的误差。

另外，液压系统也可分为泵控同步控制和阀控同步控制两种。前者是由多个泵分别输入相同的流量至各个液压缸，通过改变泵的排量来控制泵的输出流量，从而调节执行元件的运动速度，泵控系统效率高，能量损耗少，但由于液压泵的响应速度不高，泵控系统的动态特性相对较差，控制精度不高。后者是指通过控制液压阀(比例阀、伺服阀等)的阀口开度来控制执行元件的速度，其控制元件为伺服阀或比例阀，阀的进度较高，响应快，有较高的固有频率，动态特性好，但由于泵输出的油液一部分通过溢流阀流回油箱，导致系统效率低，系统发热量高。

目前，国内外都没有很好的方法来提高同步精度，大多数采用对误差回路进行修正的方法，来避免多次往复运动形成的积累误差，但这仅仅是从系统元件品质或油路结构入手，稳定性不高，效率也较低。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种闭式同步控制液压系统及四向穿梭车，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷。

本发明的技术方案如下：

根据本发明的一方面，提供了一种闭式同步控制液压系统，所述液压系统包括：

液压泵，所述液压泵包括第一出油/进油接口和第二出油/进油接口；

第一液压缸组和第二液压缸组，所述第一液压缸组和第二液压缸组均包括两个或更多个同步运行的液压缸，同一个液压缸组内的各液压缸串联连接；每个所述液压缸进油端和回油端的油路也通过设有溢流阀的油路连接；

与所述液压泵的第一出油/进油接口连接的第一主油路；

与所述液压泵的第二出油/进油接口连接的第二主油路；

连接所述第一主油路和所述第一液压缸组的第一个液压缸的第一支油路；

连接所述第一主油路和所述第二液压缸组的首个液压缸的第二支油路；

连接所述第一液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第三支油路；

连接所述第二液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第四支油路；

连接所述第一支油路或第三支油路和油箱的第五油路；

连接所述第二支油路或第四支油路和油箱的第六油路；

其中，所述第一支油路、第二支油路、第三支油路和第四支油路上各设有截止阀，所述第五油路和第六油路上各设有泄压阀。

在一些实施例中，所述第一主油路和第二主油路分别通过设有单向阀的油路与油箱连接，所述单向阀布置为使得液压油从油箱单向流向第一主油路和第二主油路。

在一些实施例中，所述液压系统还包括接所述第一主油路和油箱的第一过载保护油路、连接所述第二主油路和油箱的第一过载保护油路，所述第一过载保护油路和第一过载保护油路上均设有溢流阀，以对主油路进行过载保护。

在一些实施例中，所述第一主油路和第二主油路上各设有一个电磁单向阀。

在一些实施例中，支油路上的所述截止阀、过载保护油路上的溢流阀和主油路上的电磁单向阀集成配置在一个集成块上。

在一些实施例中，所述集成块上配置有两个分别与所述第一主油路和第二主油路连通的压力传感器油口，用于连接压力传感器。

在一些实施例中，第一液压缸组和第二液压缸组的所述溢流阀安装在各液压缸上或集成布置在所述集成块上。

在一些实施例中，所述支油路上的所述截止阀为二位二通电磁阀，所述液压泵为双向齿轮泵，所述液压缸为单活塞杆液压缸。

在一些实施例中，所述第一主油路和第二主油路之间通过设有二位二通电磁阀的油路连接；所述液压泵由马达驱动，马达的壳体上会有泄油管连接至油箱；所述油箱上设有空滤器，用于排出空气和补充液压油。

根据本发明的另一方面，提供了一种包含上述闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，所述四向穿梭车包括对称地设置在车体前后两侧和左右两侧的两组行驶轮、设置在车体上端用于载货的顶升平台；其中，所述第一液压缸组用于一组所述行驶轮的升降运动，所述第二液压缸组用于所述顶升平台的升降运动。

根据本发明的闭式同步控制液压系统，可获得的有益效果至少包括：

1)本发明的液压系统的液压缸组可设有多组，可同时驱动一个或多个多缸系统同步运作。同一个液压缸组内的各个液压缸处于串联状态，可同步运行，当系统出现内泄或外泄时，由于溢流阀的存在，每个循环都可以实现自动补油，保证每个液压缸相对应的油腔内油量相等，实现多缸系统的同步运动。

2)本发明的液压系统的同步控制部分包括用于每个液压缸组泄压的泄压阀和用于给每个液压缸自动补油的溢流阀，提高了液压缸组的同步性。泄压阀可消除液压缸中有杆腔和无杆腔的压力差，在液压缸自动调平动作结束后，打开泄压阀即可实现泄压，可避免液压缸的活塞杆出现反弹现象，也有利于保证液压缸组内各个液压缸的同步性。

本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本发明的原理。为了便于示出和描述本发明的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本发明实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

图1为本发明一实施例中的液压系统的总原理示意图；

图2为本发明一实施例中的液压系统动力总成装配示意图；

图3为本发明一实施例中的带溢流阀的液压缸装配图；

图4为本发明另一实施例中的带溢流阀的液压缸装配图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

在此，还需要说明的是，如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。

为了解决现有技术中的液压系统同步精度不高的问题，本发明提供了一种闭式同步控制液压系统，所述液压系统包括：油箱4、液压泵3和第一液压缸组和第二液压缸组等等。其中，第一液压缸组和第二液压缸组均包括两个或更多个同步运行的液压缸，同一个液压缸组内的各液压缸串联连接；每个所述液压缸进油端和回油端的油路也通过设有溢流阀的油路连接。串联连接有利于保持该液压缸组内的各液压缸同步运动，系统或执行元件漏油时，溢流阀可及时补油，保证各液压缸同步运动。

在本发明的闭式液压系统中，液压泵的进油端直接与液压缸组的回油端相连，液压油在系统的管路中进行封闭循环。本发明的液压系统采用闭式回路，液压泵包括第一出油/ 进油接口和第二出油/进油接口，液压泵可采用双向变量泵。工作油路可拆分为以下油路：与液压缸的第一出油/进油接口连接的第一主油路、与液压缸的第二出油/进油接口连接的第二主油路、连接第一主油路和第一液压缸组的第一个液压缸的第一支油路、连接第一主油路和第二液压缸组的首个液压缸的第二支油路、连接第一液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第三支油路、连接第二液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第四支油路、连接所述第一支油路或第三支油路和油箱的第五油路、连接所述第二支油路或第四支油路和油箱的第六油路。液压系统正常运作时，液压泵、第一主油路第一支油路、液压缸组、第三支油路、第二主油路和液压泵构成一个封闭的循环油路，油箱作用较少。其中，所述第一支油路、第二支油路、第三支油路和第四支油路上各设有截止阀，以控制油路的通断，所述第五油路和第六油路上各设有泄压阀，泄压阀可消除液压缸中有杆腔和无杆腔的压力差。打开泄压阀使得支油路中的液压油快速回流至油箱，实现泄压，避免活塞杆出现反弹现象。

以下可将本发明的第一主油路和第二主油路可统称为主油路，第一支油路、第二支油路、第三支油路和第四支油路可统称为支油路。

在一些实施例中，液压缸组包括两个或更多个同步运行的液压缸，各液压缸的进油端和回油端通过油路依次串联连接。其中，同一个液压缸组内的每个液压缸的进油端和回油端的工作油路通过设有溢流阀RV3的油路并联。在液压系统正常工作时，溢流阀一般不会溢流，当系统出现内泄、外泄或者混入空气时，造成溢流阀两侧的压差超过预先设定值，溢流阀开启溢流，实现自动补油，保证各个液压缸相应的油腔内的油量相等，从而确保，液压缸组各个液压缸的同步运行。

如图1所示，该闭式同步控制液压系统包括2个所述的液压缸组，第一液压缸组和第二液压缸组，但不限于此，也可包括更多个的液压缸组。每个液压缸组包括四个同步运行的液压缸W1/W2/W3/W4，所述液压缸为单活塞杆液压缸，即该液压系统可同时驱动2 个同步四缸系统(以下可将本发明的液压缸组简称为四缸系统)。

本液压系统布置完成后，使系统进行数次正反方向往复运动即可除去液压油中气体杂质，保证四个液压缸的同步动作。系统工作过程中，四个液压缸处于串联状态，可同步运行，当系统出现内泄或外泄时，由于溢流阀RV3的存在，每个循环都可以实现自动补油，保证每个液压缸相对应的油腔内油量相等，实现四缸系统的同步运动。

优选地，在根据本公开内容的液压系统中，液压缸组中的各个液压缸可以为相同规格的液压缸，各个溢流阀的参数可以是相同的。

本发明的主油路和支油路构成封闭的循环油路，在一些实施例中，第一主油路和第二主油路分别通过设有单向阀的油路与油箱连接，单向阀布置为使得液压油从油箱单向流向第一主油路和第二主油路。闭式液压系统结构较为紧凑，与空气接触机会较少，空气不易渗入系统，传动的平稳性好。

在一些实施例中，第五油路和第六油路可以看成泄压油路，泄压油路连接液压缸组的一个支油路和油箱，泄压油路上设有泄压阀。例如，泄压阀可采用二位二通插装阀SV8或SV9，泄压阀可消除液压缸中有杆腔和无杆腔的压力差，在液压缸自动调平动作结束后，打开泄压阀即可实现泄压，可避免液压缸的活塞杆出现反弹现象，也有利于保证液压缸组内各个液压缸的同步性。

上述实施中，本发明的同步控制功能可由2个泄压阀SV8/SV9和4个溢流阀组成，4个溢流阀RV3分别并联在四个液压缸旁，四个液压缸均为单活塞杆液压缸，串联连接。2 个泄压阀可以选择配置在集成块6中，也可选择单独布置在一个集成块中，实际运用可根据安装空间进行选择。4个溢流阀可选择布置在一个集成块中，也可选择安装在每一个液压缸上，后者可减小该液压系统的占用空间，以提高空间利用率。

在一些实施例中，为了方便切换不同液压缸组可独自运作，例如，如图1所示，该闭式同步控制液压系统包括2个液压缸组。以第一液压缸组为例，第一支油路连接第一主油路和第一个液压缸W1的进油端，第三支油路连接最后一个液压缸的回油端W4和第二主油路。第一支油路和第三支油路上设有截止阀，截止阀可以是二位二通电磁阀，以便进行自动化控制。第一支油路和第三支油路可为如图1中的1A和1B节点所在的油路。截止阀可实现两套四缸系统之间的切换，液压泵3正反转则能实现液压系统的双向运行。

在上述实施例中，本液压系统可同时驱动2个或更多个四缸系统同步运作，此处以两个四缸系统为例。在功能切换部分中，每两个二位二通插装阀控制一个四缸系统。图中第一支油路和第三支油路及二位二通插装阀SV4、SV6控制左侧四缸系统中油路的通断，第二支油路和第四支油路及二位二通插装阀SV5、SV7控制右侧四缸系统中油路的通断；电磁阀得电时，系统接通，四个液压缸的缸杆可同步运动；电磁阀失电时，四个液压缸截止，可实现系统的保压功能。

根据本发明公开内容的液压系统在能保证同步驱动四缸系统的情况下，还能实现对多个单活塞杆四缸液压系统的控制，在运行过程中可以自动消除液压油内泄等累积偏差，保证液压的稳定运行。本液压系统响应快，稳定性高，风险小，安全性能好，占用空间小，适用于有轨四向穿梭车这一类载重大、车体空间小、功能要求多且工况要求稳定的场合。

本液压系统原理可靠，后期维护简单方便，可有效地减少人力和物力的投入，运用于四向穿梭车中，可以提高立体仓库中的工作效率，更好地服务于现代化智能仓储物流系统。

在一些实施例中，所述第一主油路和第二主油路上各设有1个电磁单向阀SV2和SV3。电磁单向阀由单向阀和电磁铁组成。当电磁铁的线圈未通电时，作用与普通单向阀相同，正向流通、反向截止；当电磁铁线圈通电后，在铁芯推力作用下，通过推杆把单向阀的锥形阀芯顶离阀座，气液正反向均可流动。电磁单向阀SV2和SV3可防止液压油回流而造成对液压泵3的冲击，延长液压泵3的使用寿命。

在一些实施例中，所述液压系统还包括接所述第一主油路和油箱的第一过载保护油路、连接所述第二主油路和油箱的第一过载保护油路，所述第一过载保护油路和第一过载保护油路上均设有溢流阀RV1/RV2，以对主油路进行过载保护。过载保护油路和溢流阀RV1、RV2可保证系统的工作压力，同时可避免系统内压力过高，保护整个液压系统。

在一些实施例中，第一支油路、第二支油路、第三支油路、第四支油路上的截止阀可采用二位二通电磁阀。支油路上的二位二通电磁阀SV4/SV5/SV6/SV7、电磁单向阀SV2/SV3、过载保护油路上的溢流阀RV1/RV2可集成配置在一个集成块6上。集成块6 及其上的各种阀主要实现功能切换功能。在一些实施例中，集成块6上可配置有两个分别与主油路连通的压力传感器油口MA1/MB1，用于连接压力传感器，可随时测得系统的工作压力，反馈至控制系统。

在一些实施例中，各所述液压缸组的所述溢流阀RV3安装在各个所述液压缸上或集成布置在一个集成块上。各溢流阀RV3安装在对应的液压缸上，可减小该液压系统的占用空间，提高空间利用率。

在一些实施例中，所述液压泵3可采用双向齿轮泵或柱塞泵，以实现液压油两个方向上的泵送。所述第一主油路和第二主油路之间通过设有二位二通电磁阀SV1的油路连接；所述液压泵由马达驱动，马达的壳体上会有泄油管连接至油箱。

在一些实施例中，本发明液压系统可采用闭式液压回路。在闭式回路中，液压泵的进油管直接与执行元件的回油管相连，液压油在系统的管路中进行封闭循环。闭式回路结构较为紧凑，主回路具有对称性和输入输出的可逆性。闭式回路通常采用可双向变量的液压泵，本身兼有调节流量和改变流向的双重功能，可连续调节液压马达的转速和旋转方向，无需在主油路中设置换向阀，液压油的流动损失较小。同时，闭式回路能够自动识别与适应负荷，可在驱动工况和制动工况之间瞬间转换而无需通过阀组切换油路，从静止到最高速度都可以连续控制，传动的平稳性好。而且还能实现动力制动，取代摩擦元件构成行车制动系统。

在一些实施例中，如图2所示，所述油箱4上设有空滤器5。该液压系统还包括用于驱动液压泵的液压电机1。具体实施时，本发明的液压电机1、泵安装阀块总成、双向齿轮泵3、油箱4等可构成动力总成部分。泵安装阀块总成包括泵安装阀块2、二位二通电磁阀SV1，油箱包括油箱4、空滤器5。油箱上配备的空滤器5可保证将系统中的空气顺利排出，同时方便随时补充液压油以及观察油量。

在一些实施例中，所述换向集成块6的油路接口A1、A2与泵安装阀块2的油路接口A、B通过管路连接。换向集成块6的输出接口1A/1B和2A/2B分别连接两个四缸系统的进油支路和回油支路。集成块的设计有利于液压阀的安装和布置。

此外，可以理解的是，本发明所述的进油和回油均为相对概念，在液压泵转换泵送方向时，进油和回油的油路或端均会转换方向。

在一些实施例中，如图3和图4所示，图3和图4示出了本发明中的溢流阀RV3安装在液压缸上的结构示意图，液压缸为单活塞杆液压缸，溢流阀RV3的一端直接安装在液压缸的一个腔室的辅助接口上，另一端通过油路并联在另一个腔室的辅助接口上。正常作业时，液压缸的液压油会在主接口及油路流动。溢流阀安装在每一个液压缸上，可减小该液压系统的占用空间，提高空间利用率。

根据本发明的另一方面，也提供了一种包含上述闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，所述液压缸组包括四个同步运行的液压缸，所述液压缸为单活塞杆液压缸，液压系统包括第一液压缸组和第二液压缸组。四向穿梭车包括两组对称地设置在车体前后两侧和左右两侧的两组行驶轮、设置在车体上端用于载货的顶升平台。其中，第一液压缸组用于一组所述行驶轮的升降运动，第二液压缸组用于所述顶升平台的升降运动。

本发明的四向穿梭车可用在立体仓库中，进一步的，对于立体仓库可采用配套的高低轨。立体仓库的每层货架可包括水平布置的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道在水平方向相对垂直交叉，所述第一轨道为高轨道，所述第二轨道为低轨道。高轨道在轨道交叉处断开，低轨道连续。

所述四向穿梭车设置有用于在高轨道上行走的第一轮组和用于在低轨道上行走的第二轮组；其中，在高轨道上行驶的第一轮组为可升降轮组，本发明的四向穿梭车的可升降轮组可通过本发明的闭式同步控制液压系统进行同步升降，液压系统的一个液压缸组(四缸系统)作为升降机构，根据单活塞杆液压缸的往复运动驱动可升降轮组与高轨道的接触状态。在正常的行驶状态中，四向穿梭车只有一个轮组与轨道接触，根据四向穿梭车不同轮组与不同轨道的接触状态，改变四向穿梭车在第一轨道或在第二轨道上行驶。

当四向穿梭车的第一轮组在高轨道上行驶时，第一轮组位于降低后与高轨道接触的位置，第二轮组悬空不与轨道接触。当四向穿梭车的第二轮组在低轨道上行走时，第二轮组与轨道接触，第一轮组位于升起悬空状态不与轨道接触。高低轨的设计不需要整台小车上下运动，只需将低轨上对应的行驶轮上下运动就可以达到目的，减小了运行空间，也能使得穿梭车的货架层间距减小，提高了仓库空间利用率。

本发明的四向穿梭车的顶端设有用于承载货物或托盘的顶升平台，在一些实施例中，顶升平台升和顶升平台降是为了取货和放货，四向穿梭车行驶于立体仓库中，当达到指定位置后，升起顶升平台，放置于货架上的载货托盘被抬高，四向穿梭车带着托盘和货物驶出通道，放货同理。四向穿梭车载货驶入到指定货位后，顶升平台下降，将载货托盘放在货位上。顶升平台的升降可采用另一个液压缸组驱动。

根据本发明的闭式同步控制液压系统，可获得的有益效果至少包括：

1)本发明的液压系统的液压缸组可设有多组，可同时驱动一个或多个多缸系统同步运作。同一个液压缸组内的各个液压缸处于串联状态，可同步运行，当系统出现内泄或外泄时，由于溢流阀RV3的存在，每个循环都可以实现自动补油，保证每个液压缸相对应的油腔内油量相等，实现多缸系统的同步运动。

2)本发明的液压系统的同步控制部分包括用于每个液压缸组泄压的泄压阀和用于给每个液压缸自动补油的溢流阀，提高了液压缸组的同步性。泄压阀可消除液压缸中有杆腔和无杆腔的压力差，在液压缸自动调平动作结束后，打开泄压阀即可实现泄压，可避免液压缸的活塞杆出现反弹现象，也有利于保证液压缸组内各个液压缸的同步性。

3)本液压系统在能保证同步驱动四缸系统的情况下，还能实现对多个单活塞杆四缸液压系统的控制，在运行过程中可以自动消除液压油内泄等累积偏差，保证液压的稳定运行。

4)本液压系统的油路设计和控制阀设计简单紧凑，控制简单可靠，应用于仓储物流的四向穿梭车时，不易发生故障，正常工况下元件使用寿命高，整个系统占用空间小，可极大地降低成本，减少人力物力的投入。

5)本液压系统原理可靠、稳定性高、响应快，稳定性高，风险小，安全性能好，占用空间小，适用于有轨四向穿梭车这一类载重大、车体空间小、功能要求多且工况要求稳定的场合。

6)本液压后期维护简单方便，可有效地减少人力和物力的投入，运用于四向穿梭车中，可以提高立体仓库中的工作效率，更好地服务于现代化智能仓储物流系统。

本发明中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种包含闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，其特征在于，所述四向穿梭车包括对称地设置在车体前后两侧和左右两侧的两组行驶轮、设置在车体上端用于载货的顶升平台；

所述液压系统包括：

液压泵，所述液压泵包括第一出油/进油接口和第二出油/进油接口；

第一液压缸组和第二液压缸组，所述第一液压缸组和第二液压缸组均包括两个或更多个同步运行的液压缸，同一个液压缸组内的各液压缸串联连接；每个所述液压缸进油端和回油端的油路也通过设有溢流阀的油路连接；

与所述液压泵的第一出油/进油接口连接的第一主油路；

与所述液压泵的第二出油/进油接口连接的第二主油路；

连接所述第一主油路和所述第一液压缸组的第一个液压缸的第一支油路；

连接所述第一主油路和所述第二液压缸组的首个液压缸的第二支油路；

连接所述第一液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第三支油路；

连接所述第二液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第四支油路；

连接所述第一支油路或第三支油路和油箱的第五油路；

连接所述第二支油路或第四支油路和油箱的第六油路；

其中，所述第一支油路、第二支油路、第三支油路和第四支油路上各设有截止阀，所述第五油路和第六油路上各设有泄压阀；

所述第一主油路和第二主油路上各设有一个电磁单向阀；

其中，所述第一液压缸组用于一组所述行驶轮的升降运动，所述第二液压缸组用于所述顶升平台的升降运动。

2.根据权利要求1所述的包含闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，其特征在于，所述第一主油路和第二主油路分别通过设有单向阀的油路与油箱连接，所述单向阀布置为使得液压油从油箱单向流向第一主油路和第二主油路。

3.根据权利要求1所述的包含闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，所述液压系统还包括接所述第一主油路和油箱的第一过载保护油路、连接所述第二主油路和油箱的第一过载保护油路，所述第一过载保护油路和第一过载保护油路上均设有溢流阀，以对主油路进行过载保护。

4.根据权利要求3所述的包含闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，其特征在于，支油路上的所述截止阀、过载保护油路上的溢流阀和主油路上的电磁单向阀集成配置在一个集成块上。

5.根据权利要求4所述的包含闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，其特征在于，所述集成块上配置有两个分别与所述第一主油路和第二主油路连通的压力传感器油口，用于连接压力传感器。

6.根据权利要求4所述的包含闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，其特征在于，第一液压缸组和第二液压缸组的所述溢流阀安装在各液压缸上或集成布置在所述集成块上。

7.根据权利要求1至6之一所述的包含闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，其特征在于，所述支油路上的所述截止阀为二位二通电磁阀，所述液压泵为双向齿轮泵，所述液压缸为单活塞杆液压缸。

8.根据权利要求1至6之一所述的包含闭式同步控制液压系统的四向穿梭车，其特征在于，

所述第一主油路和第二主油路之间通过设有二位二通电磁阀的油路连接；

所述液压泵由马达驱动，马达的壳体上设有泄油管连接至油箱；

所述油箱上设有空滤器，用于排出空气和补充液压油。

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