CN115303280A - 冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法和装置 - Google Patents

冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法和装置 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法和装置。其中，该方法包括：获取目标车辆的多种识别方案，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同；从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型。本申请解决了相关技术中道路类型的识别效率较低的技术问题。

Description

冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法和装置
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法和装置。
背景技术
在ADAS(是Advanced Driver Assistance System的简称，中文是高级驾驶辅助系统)领域中，道路场景可分为弯道和直道场景。通常情况下在ADAS的算法内，对于弯道和直道的处理算法逻辑是不同的，如果不能准确的识别弯道或直道，很可能对系统的判断产生负面影响，如目标所属车道的判断错误、目标的危险度判断错误等等，从而引起误报警、误作动等状况。
目前弯道识别主要依赖于横摆角速度或摄像头车道线等进行判断。这两种方式延迟大，精度不够高，易出现道路场景误识别情况，或不能较快分辨出当前所处的直、弯道模式，系统不能及时正确的进行逻辑的调整和处理。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法和装置，以至少解决相关技术中道路类型的识别效率较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法，包括：获取目标车辆的多种识别方案，其中，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同；从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型。
可选地，在从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案之前，所述方法还包括：获取所述目标车辆的车速和所述目标车辆上轮速传感器测得的轮速；利用所述目标车辆的车速和所述轮速传感器的轮速确定所述轮速传感器是否正常。
可选地，从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，包括：在确定所述轮速传感器正常的情况下，从所述多种识别方案的可用方案中选出轮速传感器方案，其中，所述轮速传感器方案是所述多种识别方案中延迟最小的识别方案；获取所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速；根据所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速识别出所述当前道路的道路类型。
可选地，根据所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速识别出所述当前道路的道路类型，包括：在所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速与所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速之间的轮速差值达到指定阈值且内轮与外轮的行驶方向一致的情绪，确定所述当前道路为弯道，否则，确定所述当前道路为直道。
可选地，在利用所述目标车辆的车速和所述轮速传感器的轮速确定所述轮速传感器是否正常之后，所述方法还包括：在确定所述轮速传感器异常的情况下，获取所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度；根据所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述横摆角速度传感器是否正常。
可选地，从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，包括：在确定所述横摆角速度传感器正常的情况下，利用所述横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述当前道路为弯道还是直道。
可选地，从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，包括：在确定所述横摆角速度传感器异常的情况下，获取车道线曲率；利用车道线曲率确定所述当前道路为弯道还是直道。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种冗余低延迟的车辆行驶道路的识别装置，包括：获取单元，用于获取目标车辆的多种识别方案，其中，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同；识别单元，用于从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型。
可选地，识别单元还用于：在从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案之前，获取所述目标车辆的车速和所述目标车辆上轮速传感器测得的轮速；利用所述目标车辆的车速和所述轮速传感器的轮速确定所述轮速传感器是否正常。
可选地，识别单元还用于：在确定所述轮速传感器正常的情况下，从所述多种识别方案的可用方案中选出轮速传感器方案，其中，所述轮速传感器方案是所述多种识别方案中延迟最小的识别方案；获取所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速；根据所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速识别出所述当前道路的道路类型。
可选地，识别单元还用于：在所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速与所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速之间的轮速差值达到指定阈值且内轮与外轮的行驶方向一致的情绪，确定所述当前道路为弯道，否则，确定所述当前道路为直道。
可选地，识别单元还用于：在利用所述目标车辆的车速和所述轮速传感器的轮速确定所述轮速传感器是否正常之后，在确定所述轮速传感器异常的情况下，获取所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度；根据所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述横摆角速度传感器是否正常。
可选地，识别单元还用于：在确定所述横摆角速度传感器正常的情况下，利用所述横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述当前道路为弯道还是直道。
可选地，识别单元还用于：在确定所述横摆角速度传感器异常的情况下，获取车道线曲率；利用车道线曲率确定所述当前道路为弯道还是直道。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方法中任一实施例的步骤。
应用本发明的技术方案，获取目标车辆的多种识别方案，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同；从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型，由于始终是选择延迟最小的方案，可以解决相关技术中道路类型的识别效率较低的技术问题。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的道路识别方案的仿真测试图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的道路识别方案的仿真测试图；以及
图5是根据本申请实施例的一种可选的冗余低延迟的车辆行驶道路的识别装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例的一方面，提供了一种冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法的方法实施例。本申请实施例的冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法可以由服务器、终端来执行。其中，终端执行本申请实施例的冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。图1是根据本申请实施例的一种可选的冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S102，获取目标车辆的多种识别方案，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同。
步骤S104，从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型。
步骤1，先获取所述目标车辆的车速和所述目标车辆上轮速传感器测得的轮速。
步骤2，利用所述目标车辆的车速和所述轮速传感器的轮速确定所述轮速传感器是否正常。
步骤3，在确定所述轮速传感器正常的情况下，从所述多种识别方案的可用方案中选出轮速传感器方案，所述轮速传感器方案是所述多种识别方案中延迟最小的识别方案。
步骤4，获取所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速。
步骤5，根据所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速识别出所述当前道路的道路类型。
步骤6，在所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速与所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速之间的轮速差值达到指定阈值且内轮与外轮的行驶方向一致的情绪，确定所述当前道路为弯道，否则，确定所述当前道路为直道。
步骤7，在确定所述轮速传感器异常的情况下，获取所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度。
步骤8，根据所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述横摆角速度传感器是否正常。
步骤9，在确定所述横摆角速度传感器正常的情况下，利用所述横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述当前道路为弯道还是直道。
步骤10，在确定所述横摆角速度传感器异常的情况下，获取车道线曲率(此处可以是根据图像传感器、车载雷达等识别出的车道的曲率)；利用车道线曲率确定所述当前道路为弯道还是直道。
通过上述步骤，获取目标车辆的多种识别方案，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同；从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型，由于始终是选择延迟最小的方案，可以解决相关技术中道路类型的识别效率较低的技术问题。
作为一个可选的技术方案，本申请提供了一种冗余低延迟的识别道路场景(直道或弯道)的方法，下文结合具体实施方式进一步详述本申请的技术方案。
为了解决上述技术问题，本技术方案为：首先，基于轮速传感器精度高的特点，利用前轮或后轮轮速的内外差值的实时数据，可以快速的来判断车辆行驶的道路为直道还是弯道，判断阈值可结合ADAS算法来进行调整；另外，利用车速和轮速的实时比较，判断轮速传感器是否测量正常，如果不满足使用条件，则使用横摆角速度来判断行驶道路，使用时结合车速来判断当前车辆行驶道路的实时半径，以此来区分直道或弯道，同时，也会判断横摆角速度自身数据和方向盘转角数据等，来判断横摆角速度传感器是否正常，如果不满足条件，则利用车道线曲率得到车辆所处位置的转弯半径，来判断直道或弯道，具体流程如图2所示。
本方案的有益效果是：通过该冗余低延迟识别车辆行驶道路的方法可以低延迟、冗余的判断当前车道模式。一、延迟低，可以快速判断出当前模式，ADAS算法可以快速的做出响应，尤其是在高速情况下；二、与横摆角速度和车道线做冗余，降低传感器损坏或测量误差较大时带来的无判别或误判别风险；三、成本低，通常配备ADAS的车辆都具备轮速传感器。
图3、图4为利用实际数据进行仿真判断结果。当内外轮轮速差达到一定值且差值方向一致时，如图3所示，则进入弯道，轮速差较小且方向有波动时，此时为直道模式。如图4所示，其中摄像头未识别出车道线，此时轮速差判断延迟比横摆角速度小，且不会出现漏识别情况。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法的冗余低延迟的车辆行驶道路的识别装置。图5是根据本申请实施例的一种可选的冗余低延迟的车辆行驶道路的识别装置的示意图，如图5所示，该装置可以包括：
获取单元51，用于获取目标车辆的多种识别方案，其中，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同；识别单元53，用于从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型。
可选地，识别单元还用于：在从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案之前，获取所述目标车辆的车速和所述目标车辆上轮速传感器测得的轮速；利用所述目标车辆的车速和所述轮速传感器的轮速确定所述轮速传感器是否正常。
可选地，识别单元还用于：在确定所述轮速传感器正常的情况下，从所述多种识别方案的可用方案中选出轮速传感器方案，其中，所述轮速传感器方案是所述多种识别方案中延迟最小的识别方案；获取所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速；根据所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速识别出所述当前道路的道路类型。
可选地，识别单元还用于：在所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速与所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速之间的轮速差值达到指定阈值且内轮与外轮的行驶方向一致的情绪，确定所述当前道路为弯道，否则，确定所述当前道路为直道。
可选地，识别单元还用于：在利用所述目标车辆的车速和所述轮速传感器的轮速确定所述轮速传感器是否正常之后，在确定所述轮速传感器异常的情况下，获取所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度；根据所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述横摆角速度传感器是否正常。
可选地，识别单元还用于：在确定所述横摆角速度传感器正常的情况下，利用所述横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述当前道路为弯道还是直道。
可选地，识别单元还用于：在确定所述横摆角速度传感器异常的情况下，获取车道线曲率；利用车道线曲率确定所述当前道路为弯道还是直道。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的多种识别方案，其中，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同；
从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的车速和所述目标车辆上轮速传感器测得的轮速；
利用所述目标车辆的车速和所述轮速传感器的轮速确定所述轮速传感器是否正常。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，包括：
在确定所述轮速传感器正常的情况下，从所述多种识别方案的可用方案中选出轮速传感器方案，其中，所述轮速传感器方案是所述多种识别方案中延迟最小的识别方案；
获取所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速；
根据所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速识别出所述当前道路的道路类型。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速和所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速识别出所述当前道路的道路类型，包括：
在所述目标车辆的内轮上轮速传感器测得的轮速与所述目标车辆的外轮上轮速传感器测得的轮速之间的轮速差值达到指定阈值且内轮与外轮的行驶方向一致的情绪，确定所述当前道路为弯道，否则，确定所述当前道路为直道。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在利用所述目标车辆的车速和所述轮速传感器的轮速确定所述轮速传感器是否正常之后，所述方法还包括：
在确定所述轮速传感器异常的情况下，获取所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度；
根据所述目标车辆的方向盘的转角和所述目标车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述横摆角速度传感器是否正常。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，包括：
在确定所述横摆角速度传感器正常的情况下，利用所述横摆角速度传感器测得的横摆角速度确定所述当前道路为弯道还是直道。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，包括：
在确定所述横摆角速度传感器异常的情况下，获取车道线曲率；
利用车道线曲率确定所述当前道路为弯道还是直道。
8.一种冗余低延迟的车辆行驶道路的识别装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取目标车辆的多种识别方案，其中，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同；
识别单元，用于从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。
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