CN115284601A - 一种连续纤维3d打印—缠绕复合成型装置 - Google Patents

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富宏亚
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Abstract

本发明提供了一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，包括机架，在机架上设置有3D打印机构和连续纤维缠绕机构，机架顶部设置有安装部，安装部用于连接动作控制设备（动作控制设备可以采用伺服电机驱动的三维移动机构，也可以采用机器人），动作控制设备用于控制机架及其连接部件整体实现旋转、平移、升降动作；在机架左端部设置有3D打印部，在机架右端部设置有纤维缠绕部，在机架内部设置有打印纤维料放置部和缠绕纤维料放置部，通过3D打印部实现对纤维料的送料、喷料、剪切和重送，通过纤维缠绕部实现将纤维料缠绕在芯模上。本发明巧妙地将3D打印功能与连续纤维缠绕功能融合到了一起，使得3D打印工序与连续纤维缠绕工序能够快速、灵活地进行切换，能够以低成本的方式去实现典型环槽回转件的高效高性能的生产/制造。

Description

一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置
技术领域
本发明涉及碳纤维增强复合材料成型设备技术领域，尤其涉及一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置。
背景技术
飞行器构件的轻质化、成型效率及力学性能是飞行器装备研制过程中的关键问题。以碳纤维增强复合材料为核心的轻质高强复合材料的产生，为航空航天装备的设计制造提供了新途径。目前，复合材料成型方式有多种，其中：复合材料缠绕技术可以实现规则回转体的快速成型，能匹配干法和湿法两种成型方式，但对于非回转体和异形结构无法实现缠绕成型；自动铺丝技术适用于各种复杂曲面结构的成型，但预浸丝存在临界回转半径，无法成型曲率半径较小的复杂曲面；连续纤维3D打印技术则能适应于各种复杂结构形式，但其成型效率很低，一般连续纤维3D打印速度在2mm/s-5mm/s左右，限制了该技术在飞行器装备成型中的大规模应用。
近年来，北京机科国创轻量化科学研究院有限公司开发了一种复杂异形截面碳纤维管件3D打印与熔模铸造成形生产线，包括3D打印机、第一机械臂、涂油装置、第二机械臂、纤维缠绕机、第三机械臂、加热炉、第四机械臂和传送带，3D打印机利用复杂异形截面碳纤维管件的芯模材料进行3D打印，利用纤维缠绕车将碳纤维预浸料连续地缠绕到芯模上。该方案虽然将3D打印机与纤维缠绕机设置在同一生产线上，但其对产品而言，本质上是纤维缠绕与熔模铸造的成型方式，且其采用了多套机械臂和传输线，设施成本非常高昂。
本发明所述环槽回转件是指采用纤维增强复合材料制得的回转件上带有环槽的结构件。对于飞行器的典型环槽回转件而言，加工过程既要保证高加工效率又要保证加工后的高力学性能，仅仅依靠单种成型方式无法兼顾这类构件的成型效率及力学性能，而采用连续纤维3D打印及缠绕复合成型则有望成为解决该技术问题的有效途径。
另外，现有的3D打印设备和连续纤维缠绕设备都是两套完全独立的设备，且二者的成本都比较高，如何将这两套设备融合为一体并以低成本的方式去实现典型环槽回转件的高效高性能的生产/制造是本领域面临的技术难题。
发明内容
本发明目的在于提供一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，至少能够以低成本的方式去实现典型环槽回转件的高效高性能的生产/制造。
为实现前述目的，本发明采用了如下技术方案。
一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，包括机架，在机架上设置有3D打印机构和连续纤维缠绕机构，机架顶部设置有安装部，安装部用于连接动作控制设备（动作控制设备可以采用伺服电机驱动的三维移动机构，也可以采用机器人），动作控制设备用于控制机架及其连接部件整体实现旋转、平移、升降动作；在机架左端部设置有3D打印部，在机架右端部设置有纤维缠绕部，在机架内部设置有打印纤维料放置部和缠绕纤维料放置部，通过3D打印部实现对纤维料的送料、喷料、剪切和重送，通过纤维缠绕部实现将纤维料缠绕在芯模上。
进一步地，所述纤维缠绕部连接旋转控制部，旋转控制部用于控制所述纤维缠绕部和所述缠绕纤维料放置部同步转动。
进一步地，所述3D打印部的喉管轴线与所述纤维缠绕部的旋转中心线同轴。这样地布置方式能够更高效、准确地实现3D打印工序与缠绕工序的自由切换。
进一步地，所述3D打印部包括打印头安装板，打印头安装板安装在机架的左边框上，打印头安装板上设置有打印纤维料重送机构、打印纤维料剪切机构、带打印喷头的喉管、预热组件，喉管水平布置并贯穿散热组件和预热组件；打印纤维料重送机构包括滑台气缸，滑台气缸的伸缩杆前端连接能够自转的重送从动辊，重送从动辊正下方设置有重送主动辊，重送从动辊与重送主动辊平行布置，重送从动辊与重送主动辊之间的孔隙供打印纤维料穿过，重送从动辊连接伺服电机，通过伺服电机驱动重送从动辊转动，通过滑台气缸驱动重送从动辊下压。
进一步地，打印纤维料剪切机构包括固定设置在气缸安装板上的气缸，气缸的伸缩杆前端连接刀具，气缸安装板上设置有剪切支撑件（剪切支撑件可以采用板体或杆体，也可以采用刀具），初始状态下的剪切支撑件与刀具分别位于喉管内打印纤维料两侧，打印纤维料剪靠近或贴靠剪切支撑件侧壁，通过气缸动作带动刀具冲向剪切支撑件侧壁以实现打印纤维料剪切。在3D打印加工阶段，当需要进行剪切时，由气缸带动刀具进行直线运动切到剪切支撑件上，在散热块中部对打印纤维料（即纤维预浸带）进行剪切，剪切后通过伺服电机带动重送主动辊转动，由滑台气缸带动重送从动辊下移将打印纤维料压在重送主动辊上，通过摩擦力将打印纤维料重新送入喉管内，经预热后继续进行打印。
进一步地，剪切支撑件和刀具设置在散热组件的相邻散热片之间，预热组件、散热组件、打印纤维料重送机构、打印头安装板自左向右依序布置；气缸布置在散热组件下方，滑台气缸布置在重送主动辊上方，伺服电机布置在打印头安装板后方。
进一步地，所述纤维缠绕部包括间隔且平行布置的第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板固定在座板右侧壁，座板固定连接筒体，筒体上设置有大带轮；在第一侧板和第二侧板上设置有激光加热器和张力传感器，在第一侧板与第二侧板之间设置有第一辊轮、第二辊轮、第三辊轮，第一辊轮、第二辊轮、第三辊轮从左往右间隔布置且相互平行，在第二辊轮与第三辊轮之间设置有疏纱部件；座板具有通孔；运行过程中的缠绕纤维料从该通孔中穿过后经辊轮导向、激光加热器加热、张力传感器检测张力。
进一步地，所述旋转控制部包括设置在机架底部并依序连接的第二伺服电机、减速器、传动大齿轮、传动小齿轮、传动轴、小带轮，小带轮通过皮带连接大带轮，第二伺服电机开启后最终带动所述纤维缠绕部整体转动。
进一步地，所述打印纤维料放置部包括第一料盘，相互配套的第四辊轮、第五辊轮，第六辊轮，第四辊轮、第五辊轮、第六辊轮的两端均固定连接在机架前后框的第一立板上，第一立板的左侧板中部设置有圆形通孔；缠绕纤维料放置部包括第二料盘，相互配套的第七辊轮、第八辊轮，第九辊轮，第七辊轮、第八辊轮、第九辊轮的两端均固定连接在机架前、后框的第二立板上，第二立板的右侧板中部设置有圆形通孔，右侧板固定连接在筒体上，筒体上套设有转盘，转盘安装在机架的右框板上；第二立板、右侧板、第七辊轮、第八辊轮、第九辊轮、第二料盘、盘体、筒体、转盘的转动部分、大带轮、座板能够同步转动。
进一步地，第七辊轮与第八辊轮在同一高度并排布置，第九辊轮位于第七辊轮下方，缠绕纤维料同时经过第七辊轮、第八辊轮的顶部；第四辊轮与第五辊轮也在同一高度并排布置，第六辊轮位于第四辊轮下方。
进一步地，第二料盘连接第二电机，通过第二电机带动第二料盘转动，第二电机、张力传感器配套的张力测试仪均连接控制器，控制器的处理器执行其程序时实现以下步骤/功能：当张力传感器反馈的张力值大于张力阈值区间时，控制第二电机按照预设量降速，直到张力值位于张力阈值区间内，此时再控制第二电机保持该速度继续运行即可；当张力传感器反馈的张力值小于张力阈值区间时，控制第二电机按照预设量加速，直到张力值位于张力阈值区间内，此时再控制第二电机保持该速度继续运行即可。
本发明具有如下有益效果：
1、本发明提供的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，巧妙地将3D打印功能与连续纤维缠绕功能融合到了一起，使得3D打印工序与连续纤维缠绕工序能够快速、灵活地进行切换，能够以低成本的方式去实现典型环槽回转件的高效高性能的生产/制造；
2、本发明提供的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，结构简单、占地空间小，其纤维排布角度可以随意变化，能够实现多方向编织，且在连续纤维缠绕过程中能够保持缠绕纤维料平整，避免缠绕纤维料出现扭动，能够确保缠绕纤维料在输送过程中的张力保持一致且方便可控，尤其适用于热塑性预浸纤维料的成型；
3、采用本发明方案，不仅能够解决典型环槽回转件高效高性能成型难的共性难题，而且能够快速具有复杂曲面凸起结构的构件，制备的构件仅需针对小范围局部进行机加工修型；
4、采用本发明方案，能够避免制备的典型环槽回转件的凸起部分横向受力差的问题。
附图说明
图1为实施例中连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置轴侧示意图一；
图2为实施例中连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置的3D打印部示意图；
图3为实施例中连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置的纤维缠绕部示意图；
图4为实施例中连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置的旋转控制部示意图；
图5为实施例中连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置的剖面示意图；
图6为实施例中连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置轴侧示意图二；
图7为实施例中连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置的打印纤维料剪切机构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
实施例1
如图1至图7所示，一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，包括机架1，机架1采用矩形框架结构。在机架1上设置有3D打印机构和连续纤维缠绕机构，机架1顶部设置有安装部5，安装部5用于连接动作控制设备（动作控制设备可以采用伺服电机驱动的三维移动机构，也可以采用机器人），用于控制机架1及其连接部件整体实现旋转、平移、升降动作；在机架1左端部设置有3D打印部4，在机架1右端部设置有纤维缠绕部6，在机架1内部设置有打印纤维料放置部3和缠绕纤维料放置部2（本发明中的纤维料放置部是指安装和导引纤维料运行的结构组件），通过3D打印部4实现对纤维料的送料、喷料、剪切和重送，通过纤维缠绕部6实现将纤维料缠绕在芯模上。纤维缠绕部6连接旋转控制部7，旋转控制部7用于控制纤维缠绕部6和缠绕纤维料放置部2同步转动；3D打印部4的喉管8轴线与纤维缠绕部6的旋转中心线同轴。
结合图2所示，3D打印部4包括打印头安装板41，打印头安装板41安装在机架1的左边框上，打印头安装板41上设置有打印纤维料重送机构、打印纤维料剪切机构、带打印喷头47的喉管8、预热组件46，喉管8水平布置并贯穿散热组件414和预热组件46；打印纤维料重送机构包括滑台气缸45，滑台气缸45的伸缩杆前端连接能够自转的重送从动辊43（这里指的是间接连接，为了实现重送从动辊43自转和移动，具体是将滑台气缸45的伸缩杆前端连接重送从动辊安装座44，重送从动辊43转动连接在重送从动辊安装座44上），重送从动辊43正下方设置有重送主动辊48，重送从动辊43与重送主动辊48平行布置，重送从动辊43与重送主动辊48之间的孔隙供打印纤维料穿过，重送从动辊43连接伺服电机42，通过伺服电机42驱动重送从动辊43转动，通过滑台气缸45驱动重送从动辊43下压；如图7所示，打印纤维料剪切机构包括固定设置在气缸安装板411上的气缸49，气缸49的伸缩杆前端连接刀具412，气缸安装板411上设置有剪切支撑件413（剪切支撑件413可以采用板体或杆体，也可以采用刀具），初始状态下的剪切支撑件413与刀具412分别位于喉管8内的打印纤维料两侧，打印纤维料剪靠近或贴靠剪切支撑件413侧壁，通过气缸49动作带动刀具412冲向剪切支撑件413侧壁以实现打印纤维料剪切。
其中，剪切支撑件413和刀具412设置在散热组件414的相邻散热片之间，自左向右依序布置预热组件46、散热组件414、打印纤维料重送机构、打印头安装板41；气缸49布置在散热组件414下方，滑台气缸45布置在重送主动辊48上方，伺服电机42布置在打印头安装板41后方。
结合图3所示，纤维缠绕部6包括间隔且平行布置的第一侧板62和第二侧板63，第一侧板62和第二侧板63固定在座板65右侧壁，座板65固定连接筒体14，筒体14上设置有大带轮76；在第一侧板62和第二侧板63上设置有激光加热器61和张力传感器69，在第一侧板62与第二侧板63之间设置有第一辊轮64、第二辊轮66、第三辊轮67，第一辊轮64、第二辊轮66、第三辊轮67从左往右间隔布置且相互平行，在第二辊轮66与第三辊轮67之间设置有疏纱部件68；座板65具有通孔；运行过程中的缠绕纤维料从该通孔中穿过后经辊轮导向、激光加热器61加热、张力传感器69检测张力。
结合图4所示，旋转控制部7包括设置在机架1底部并依序连接的第二伺服电机71（第二伺服电机71安装在电机座73上）、减速器72、传动大齿轮74、传动小齿轮711、传动轴710（传动轴710两端设有轴承，其中一个轴承安装在轴承座一75上，另一个轴承安装在轴承座二79上）、小带轮78，小带轮78通过皮带77连接大带轮76，第二伺服电机71开启后最终带动纤维缠绕部6整体转动。
结合图1、图5、图6所示，打印纤维料放置部3包括第一料盘35，相互配套的第四辊轮31、第五辊轮32，第六辊轮33，第四辊轮31、第五辊轮32、第六辊轮33的两端均固定连接在机架1前后框的第一立板11上，第一立板11的左侧板24中部设置有圆形通孔；缠绕纤维料放置部2包括第二料盘25，相互配套的第七辊轮21、第八辊轮22，第九辊轮24，第七辊轮21、第八辊轮22、第九辊轮24的两端均固定连接在机架1前、后框的第二立板12上，第二立板12的右侧板23中部设置有圆形通孔，右侧板23固定连接在筒体14上，筒体14上套设有转盘712，转盘712安装在机架1的右框板16上；第二立板12、右侧板23、第七辊轮21、第八辊轮22、第九辊轮24、第二料盘25、盘体712、筒体14、转盘712的转动部分、大带轮76、座板65能够同步转动。
其中，第七辊轮21与第八辊轮22在同一高度并排布置，第九辊轮24位于第七辊轮21下方，缠绕纤维料同时经过第七辊轮21、第八辊轮22的顶部；第四辊轮31与第五辊轮32也在同一高度并排布置，第六辊轮33位于第四辊轮31下方。
其中，第二料盘25连接第二电机9（采用伺服电机），通过第二电机9带动第二料盘25转动，第二电机9、张力传感器69配套的张力测试仪均连接控制器，控制器的处理器执行其程序时实现以下步骤/功能：当张力传感器69反馈的张力值大于张力阈值区间时，控制第二电机9按照预设量降速，直到张力值位于张力阈值区间内，此时再控制第二电机9保持该速度（降速后的速度）继续运行即可；当张力传感器69反馈的张力值小于张力阈值区间时，控制第二电机9按照预设量加速，直到张力值位于张力阈值区间内，此时再控制第二电机9保持该速度（加速后的速度）继续运行即可。
图5示意性的体现了芯模安装方式之一和缠绕纤维料10的走线方式，将缠绕纤维料10的料筒安装在第二料盘25上，将打印纤维料的料筒安装在第一料盘35上，将回转轴13布置在框架右侧，芯模安装到回转轴13上并位于纤维缠绕部6正前方，图中浅色线条表示缠绕纤维料10，箭头表示回转轴13转动方向。使用时，先将缠绕纤维料10拉出并按照图5中走线方式连接在芯模上的缠绕起始点，之后控制回转轴13连续旋转，并按照预设路径控制机架1运行，从而在芯模缠绕出回转件本体结构；之后，控制机架1在水平方向旋转180度，使3D打印部4的打印喷头正对芯模，再按照预设路径进行打印，打印过程中控制回转轴13转动，从而在回转件本体结构打印出环形凸棱。同理，也可以将回转轴13布置在框架左侧，使用时先将纤维缠绕部6调整至左侧进行连续纤维缠绕，然后控制机架1在水平方向旋转180度，再进行打印。当需要进行剪切时，由气缸49带动刀具412进行直线运动切到剪切支撑件413上，在散热块414中部对打印纤维料进行剪切，剪切后通过伺服电机42带动重送主动辊48转动，由滑台气缸45带动重送从动辊43下移将打印纤维料压在重送主动辊48上，通过摩擦力将打印纤维料重新送入喉管8内，经预热组件46预热后继续进行打印。
本实施例中的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，巧妙地将3D打印功能与连续纤维缠绕功能融合到了一起，使得3D打印工序与连续纤维缠绕工序能够快速、灵活地进行切换，能够以低成本的方式去实现典型环槽回转件的高效高性能的生产/制造；该装置结构简单、占地空间小，其纤维排布角度可以随意变化，能够实现多方向编织，且在连续纤维缠绕过程中能够保持缠绕纤维料平整，避免缠绕纤维料出现扭动，能够确保缠绕纤维料在输送过程中的张力保持一致且方便可控，尤其适用于热塑性预浸纤维料的成型；
采用实施例中的方案，不仅能够解决典型环槽回转件高效高性能成型难的共性难题，而且能够快速具有复杂曲面凸起结构的构件，制备的构件仅需针对小范围局部进行机加工修型；更重要地是能够避免典型环槽回转件的凸起部分横向受力差的问题。

Claims (10)

1.一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，包括机架(1)，其特征在于：在机架(1)上设置有3D打印机构和连续纤维缠绕机构，机架(1)顶部设置有安装部(5)，安装部(5)用于连接动作控制设备，用于控制机架(1)及其连接部件整体实现旋转、平移、升降动作；在机架(1)左端部设置有3D打印部(4)，在机架(1)右端部设置有纤维缠绕部(6)，在机架(1)内部设置有打印纤维料放置部(3)和缠绕纤维料放置部(2)，通过3D打印部(4)实现对纤维料的送料、喷料、剪切和重送，通过纤维缠绕部(6)实现将纤维料缠绕在芯模上。
2.根据权利要求1所述的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，其特征在于：所述纤维缠绕部(6)连接旋转控制部(7)，旋转控制部(7)用于控制所述纤维缠绕部(6)和所述缠绕纤维料放置部(2)同步转动；所述3D打印部(4)的喉管(8)轴线与所述纤维缠绕部(6)的旋转中心线同轴。
3.根据权利要求1-2任一项所述的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，其特征在于：所述3D打印部(4)包括打印头安装板(41)，打印头安装板(41)安装在机架(1)的左边框上，打印头安装板(41)上设置有打印纤维料重送机构、打印纤维料剪切机构、带打印喷头(47)的喉管(8)、预热组件(46)，喉管(8)水平布置并贯穿散热组件(414)和预热组件(46)；打印纤维料重送机构包括滑台气缸(45)，滑台气缸(45)的伸缩杆前端连接能够自转的重送从动辊(43)，重送从动辊(43)正下方设置有重送主动辊(48)，重送从动辊(43)与重送主动辊(48)平行布置，重送从动辊(43)与重送主动辊(48)之间的孔隙供打印纤维料穿过，重送从动辊(43)连接伺服电机(42)，通过伺服电机(42)驱动重送从动辊(43)转动，通过滑台气缸(45)驱动重送从动辊(43)下压。
4.根据权利要求3所述的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，其特征在于：所述打印纤维料剪切机构包括固定设置在气缸安装板(411)上的气缸(49)，气缸(49)的伸缩杆前端连接刀具(412)，气缸安装板(411)上设置有剪切支撑件(413)，初始状态下的剪切支撑件(413)与刀具(412)分别位于喉管(8)内的打印纤维料两侧，打印纤维料剪靠近或贴靠剪切支撑件(413)侧壁，通过气缸(49)动作带动刀具(412)冲向剪切支撑件(413)侧壁以实现打印纤维料剪切。
5.根据权利要求4所述的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，其特征在于：剪切支撑件(413)和刀具(412)设置在散热组件(414)的相邻散热片之间，自左向右依序布置预热组件(46)、散热组件(414)、打印纤维料重送机构、打印头安装板(41)；气缸(49)布置在散热组件(414)下方，滑台气缸(45)布置在重送主动辊(48)上方，伺服电机(42)布置在打印头安装板(41)后方。
6.根据权利要求1-2任一项所述的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，其特征在于：所述纤维缠绕部(6)包括间隔且平行布置的第一侧板(62)和第二侧板(63)，第一侧板(62)和第二侧板(63)固定在座板(65)右侧壁，座板(65)固定连接筒体(14)，筒体(14)上设置有大带轮(76)；在第一侧板(62)和第二侧板(63)上设置有激光加热器(61)和张力传感器(69)，在第一侧板(62)与第二侧板(63)之间设置有第一辊轮(64)、第二辊轮(66)、第三辊轮(67)，第一辊轮(64)、第二辊轮(66)、第三辊轮(67)从左往右间隔布置且相互平行，在第二辊轮(66)与第三辊轮(67)之间设置有疏纱部件(68)；座板(65)具有通孔；运行过程中的缠绕纤维料从该通孔中穿过后经辊轮导向、激光加热器(61)加热、张力传感器(69)检测张力。
7.根据权利要求6所述的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，其特征在于：所述旋转控制部(7)包括设置在机架(1)底部并依序连接的第二伺服电机(71)、减速器(72)、传动大齿轮(74)、传动小齿轮(711)、传动轴(710)、小带轮(78)，小带轮(78)通过皮带(77)连接大带轮(76)，第二伺服电机(71)开启后最终带动所述纤维缠绕部(6)整体转动。
8.根据权利要求7所述的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，其特征在于：所述打印纤维料放置部(3)包括第一料盘(35)，相互配套的第四辊轮(31)、第五辊轮(32)，第六辊轮(33)，第四辊轮(31)、第五辊轮(32)、第六辊轮(33)的两端均固定连接在机架(1)前后框的第一立板(11)上，第一立板(11)的左侧板(24)中部设置有圆形通孔；缠绕纤维料放置部(2)包括第二料盘(25)，相互配套的第七辊轮(21)、第八辊轮(22)，第九辊轮(24)，第七辊轮(21)、第八辊轮(22)、第九辊轮(24)的两端均固定连接在机架(1)前、后框的第二立板(12)上，第二立板(12)的右侧板(23)中部设置有圆形通孔，右侧板(23)固定连接在筒体(14)上，筒体(14)上套设有转盘(712)，转盘(712)安装在机架(1)的右框板(16)上；第二立板(12)、右侧板(23)、第七辊轮(21)、第八辊轮(22)、第九辊轮(24)、第二料盘(25)、盘体(712)、筒体(14)、转盘(712)的转动部分、大带轮(76)、座板(65)能够同步转动。
9.根据权利要求8所述的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，其特征在于：第七辊轮(21)与第八辊轮(22)在同一高度并排布置，第九辊轮(24)位于第七辊轮(21)下方，缠绕纤维料同时经过第七辊轮(21)、第八辊轮(22)的顶部；第四辊轮(31)与第五辊轮(32)也在同一高度并排布置，第六辊轮(33)位于第四辊轮(31)下方。
10.根据权利要求9所述的连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，其特征在于：第二料盘(25)连接第二电机(9)，通过第二电机(9)带动第二料盘(25)转动，第二电机(9)、张力传感器(69)配套的张力测试仪均连接控制器，控制器的处理器执行其程序时实现以下步骤/功能：当张力传感器(69)反馈的张力值大于张力阈值区间时，控制第二电机(9)按照预设量降速，直到张力值位于张力阈值区间内；当张力传感器(69)反馈的张力值小于张力阈值区间时，控制第二电机(9)按照预设量加速，直到张力值位于张力阈值区间内。
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