CN115270495A - 一种车辆自动换道的测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆自动换道的测试方法及装置，获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景，该仿真测试场景用于模拟待测车辆实际的自动换道场景，调用该仿真测试场景对应的测试用例序列，并在仿真测试场景下，对测试用例序列进行自动换道测试得到测试结果。由于测试用例序列是根据仿真测试场景的自动换道参数构建的，且自动换道参数是可调的，基于此，可以在自动换道参数的测试取值区间内对其进行调整，构建出能够全面覆盖该仿真测试场景下自动换道参数的测试取值区间的测试用例序列，使得测试结果能够全面反映待测车辆在该仿真测试场景下的各种自动换道情况。相较于实车场地测试方式，能够更为快速地完成自动换道功能的测试，提高测试效率。

Description

一种车辆自动换道的测试方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆自动换道的测试方法及装置。

背景技术

随着科技的快速发展，自动驾驶系统已经配置在各类车辆中，用于辅助驾驶员执行相关的驾驶操作(如泊车、换道等驾驶操作)。

在自动驾驶系统中，自动换道功能是一项重要的功能。一般而言，在自动换道功能正式上线之前需对其进行测试，并基于测试结果对自动换道功能进行评估、优化等。相关技术中，采用实车场地测试的方式对自动换道功能进行测试，具体是在用于测试的实车场地中，控制目标车辆或者障碍物与测试车辆进行交互触发测试车辆的自动换道。可以理解的是，为了确定自动换道测试场景下触发自动换道的边界条件，需在各项测试参数(比如测试车辆的车速、目标车辆的车速等)的测试取值区间内进行多次测试。

然而，这种基于实车场地的测试方式，若进行较少组别的测试，测试结果难以代表边界条件，若进行大量组别的测试，则会耗费大量的测试时间，测试效率低。此外，此种测试方式还需投入较多的测试人力等，测试成本较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆自动换道的测试方法及装置，能够更为快速地完成自动换道功能的测试，提高测试效率。

本申请实施例公开了如下技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种车辆自动换道的测试方法，所述方法包括：

获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景；

调用所述仿真测试场景对应的测试用例序列；所述测试用例序列是根据所述仿真测试场景的自动换道参数构建的，所述自动换道参数是可调的；

在所述仿真测试场景下，对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

可选的，所述在所述仿真测试场景下，对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果，包括：

在所述仿真测试场景下，利用自动换道算法对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

可选的，还包括：

对所述测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述仿真测试场景对应的自动换道边界值；

根据所述自动换道边界值对所述自动换道算法进行评估，得到评估结果；

根据所述评估结果对所述自动换道算法进行优化，使得优化后的自动换道算法对应的评估结果满足目标条件。

可选的，所述测试结果包括所述待测车辆进行自动换道的换道特征数据，所述对所述测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述仿真测试场景对应的自动换道边界值，包括：

根据所述换道特征数据对所述测试结果进行筛选，得到有效测试结果；

对所述有效测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述自动换道边界值。

可选的，所述换道特征数据包括所述待测车辆的行驶车道编号，所述根据所述换道特征数据对所述测试结果进行筛选，得到有效测试结果，包括：

提取所述测试结果中所述行驶车道编号发生变更的测试结果，作为所述有效测试结果。

可选的，还包括：

构建所述待测车辆进行自动换道的仿真场景库；

所述获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景，包括：

从所述仿真场景库调用所述仿真测试场景。

可选的，还包括：

获取所述自动换道参数的测试取值区间和预设取值间隔；

根据所述测试取值区间和所述预设取值间隔，确定多个自动换道参数值；

根据所述多个自动换道参数值构建测试用例；

将所述测试用例进行拼接，得到所述测试用例序列。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆自动换道的测试装置，所述装置包括获取单元、调用单元和测试单元：

所述获取单元，用于获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景；

所述调用单元，用于调用所述仿真测试场景对应的测试用例序列；所述测试用例序列是根据所述仿真测试场景的自动换道参数构建的，所述自动换道参数是可调的；

所述测试单元，用于在所述仿真测试场景下，对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

可选的，所述测试单元还用于：

在所述仿真测试场景下，利用自动换道算法对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

可选的，还包括确定单元、评估单元和优化单元：

所述确定单元，用于对所述测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述仿真测试场景对应的自动换道边界值；

所述评估单元，用于根据所述自动换道边界值对所述自动换道算法进行评估，得到评估结果；

所述优化单元，用于根据所述评估结果对所述自动换道算法进行优化，使得优化后的自动换道算法对应的评估结果满足目标条件。

可选的，所述测试结果包括所述待测车辆进行自动换道的换道特征数据，所述确定单元还用于：

根据所述换道特征数据对所述测试结果进行筛选，得到有效测试结果；

对所述有效测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述自动换道边界值。

可选的，所述换道特征数据包括所述待测车辆的行驶车道编号，所述确定单元还用于：

提取所述测试结果中所述行驶车道编号发生变更的测试结果，作为所述有效测试结果。

可选的，还包括构建单元：

所述构建单元，用于构建所述待测车辆进行自动换道的仿真场景库；

所述获取单元，还用于从所述仿真场景库调用所述仿真测试场景。

可选的，所述获取单元还用于：

获取所述自动换道参数的测试取值区间和预设取值间隔；

根据所述测试取值区间和所述预设取值间隔，确定多个自动换道参数值；

根据所述多个自动换道参数值构建测试用例；

将所述测试用例进行拼接，得到所述测试用例序列。

由上述技术方案可以看出，首先获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景，该仿真测试场景用于模拟待测车辆实际的自动换道场景，然后调用该仿真测试场景对应的测试用例序列，并在仿真测试场景下，对测试用例序列进行自动换道测试得到测试结果。由于测试用例序列是根据仿真测试场景的自动换道参数构建的，且自动换道参数是可调的，基于此，可以在自动换道参数的测试取值区间内对其进行调整，构建出能够全面覆盖该仿真测试场景下自动换道参数的测试取值区间的测试用例序列，故根据测试用例序列进行自动换道测试所得到的测试结果能够全面反映待测车辆在该仿真测试场景下的各种自动换道情况。可见，针对车辆自动换道功能的测试，提供了一种仿真测试方法，针对各个仿真测试场景，均可以构建与之对应的测试用例序列，然后通过仿真测试的方式完成对测试用例序列的测试，相较于实车场地测试方式，能够更为快速地完成自动换道功能的测试，提高测试效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆自动换道的测试方法的流程图；

图2a为本申请实施例提供的一种车辆自动换道的仿真场景示意图；

图2b为本申请实施例提供的又一种车辆自动换道的仿真场景示意图；

图2c为本申请实施例提供的又一种车辆自动换道的仿真场景示意图；

图2d为本申请实施例提供的又一种车辆自动换道的仿真场景示意图；

图2e为本申请实施例提供的又一种车辆自动换道的仿真场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆的行驶车道编号变更示意图；

图4a为本申请实施例提供的一种对自动换道算法的评估示意图；

图4b为本申请实施例提供的又一种对自动换道算法的评估示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆自动换道的测试装置的结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着科技的快速发展，自动驾驶系统已经配置在各类车辆中，用于辅助驾驶员执行相关的驾驶操作(如泊车、换道等驾驶操作)。

在自动驾驶系统中，自动换道功能是一项重要的功能。一般而言，在自动换道功能正式上线之前需对其进行测试，并基于测试结果对自动换道功能进行评估、优化等。相关技术中，采用实车场地测试的方式对自动换道功能进行测试，具体是在用于测试的实车场地中，控制目标车辆或者障碍物与测试车辆进行交互触发测试车辆的自动换道。可以理解的是，为了确定自动换道测试场景下触发自动换道的边界条件，需在各项测试参数(比如测试车辆的车速、目标车辆的车速等)的测试取值区间内进行多次测试。

然而，这种基于实车场地的测试方式，若进行较少组别的测试，测试结果难以代表边界条件，若进行大量组别的测试，则会耗费大量的测试时间，测试效率低。此外，此种测试方式还需投入较多的测试人力等，测试成本较高。

为此，本申请提供了一种车辆自动换道的测试方法及装置，针对车辆自动换道功能的测试，提供了一种仿真测试方法，针对各个仿真测试场景，均可以构建与之对应的测试用例序列，然后通过仿真测试的方式完成对测试用例序列的测试，相较于实车场地测试方式，能够更为快速地完成自动换道功能的测试，提高测试效率。

本申请实施例所提供的车辆自动换道的测试方法可以通过计算机设备实施，该计算机设备可以是终端设备或服务器，其中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备包括但不限于手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等。终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请对此不做任何限制。

具体通过如下实施例进行说明：

图1为本申请实施例提供的一种车辆自动换道的测试方法的流程图，以终端设备作为前述计算机设备为例进行说明，所述方法包括S101-S103：

S101：获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景。

针对车辆的自动换道功能，在需要测试时，可以首先获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景，以便于在此仿真测试场景下对车辆的自动换道功能进行仿真测试。

可以理解的是，实车在行驶过程中，需要进行换道的行车场景较多，相应地，在各个换道场景下的换道情况是车辆的自动换道功能的重要评估数据。为了能够快速便捷地进行上述仿真测试，在一种可能的实现方式中，还可以构建待测车辆进行自动换道的仿真场景库，进而在需要测试时，从仿真场景库调用仿真测试场景。基于此，通过预先构建包含有各类自动换道场景的仿真场景库，能够在需要测试时从仿真场景库快速调用仿真测试场景，以便完成对于自动换道功能的相关测试。

对于仿真场景库的构建，可以根据实际的测试需求以及参考典型交通流，预先构建各类自动换道场景对应的仿真测试场景，本申请对此不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例提供了如图2a-图2e所示的几类典型的自动换道场景作为示例：

如图2a所示，表示主车的当前行驶车道前方存在静态障碍物，故需要自动换道的场景，具体的，VUT为主车，静态障碍物可以是静止车辆(比如，图2a中示出的VT，表示主车当前行驶车道前方的静止车辆)，也可以是如锥筒这类路障及其围成的施工区域等。

如图2b所示，表示主车通过接收到换道指令后需执行自动换道的场景，且此场景中，主车的目标车道后方有正在行驶中的车辆，将对主车换道造成一定干扰。其中，VUT为主车，VT为目标车道后方有正在行驶中的车辆。

如图2c所示，表示主车超车换道、且目标车道中无行驶车辆或静态障碍物干扰的场景，具体的，VUT为主车，VT为主车当前行驶车道前方低速行驶的车辆(车速低于主车车速)，此种场景下，主车可以通过自动换道，实现超车换道。

如图2d所示，表示主车超车换道、且目标车道后方有高速来车(车速高于主车车速)的场景，具体的，VUT为主车，VT1为主车当前行驶车道前方低速行驶的车辆(车速低于主车车速)，VUT2为主车在目标车道后方的高速来车，此种场景下主车进行超车换道。

如图2e所示，表示主车超车换道、且目标车道前方有低速行驶车辆(车速低于主车车速)，具体的，VUT为主车，VT1为主车当前行驶车道前方低速行驶的车辆(车速低于主车车速)，VUT2为主车在目标车道前方的低速行驶车辆(车速低于主车车速)，此种场景下主车进行超车换道。

需要说明的是，图2a-图2e中示出的场景仅为示例，针对仿真场景库的构建，除以上场景外，还可以根据测试需求构建更多换道场景。

S102：调用仿真测试场景对应的测试用例序列。

针对自动换道功能的测试，在获取仿真测试场景之后，可以调用该仿真测试场景对应的测试用例序列，以便进行后续的测试步骤。其中，测试用例序列是根据该仿真测试场景的自动换道参数构建的，自动换道参数是可调的。

其中，自动换道参数是与仿真测试场景相对应的，能够反映当前仿真测试场景下的车辆自动换道情况所需考量的关键参数，同时，该自动换道参数是可调的。基于此，在同一仿真测试场景下，可以通过调整自动换道参数的方式，快速构建出与该仿真测试场景对应的多个测试用例，以便能够根据这些测试用例完成对此仿真测试场景下的相关测试，获得多组测试结果。

需要说明的是，对于不同的自动换道场景，在仿真场景库中构建有与之对应的仿真测试场景，而在每一种换道场景下，车辆能够进行自动换道的自动换道参数不同，比如，在图2a所示的换道场景下，自动换道参数即为主车车速，而在图2e所示的换道场景下，自动换道参数即为主车车速、目标车VT1车速、目标车VT2车速以及主车与目标车VT1、VT2的初始距离。

在一种可能的实现方式中，仿真测试场景对应的测试用例序列可以通过如下方式构建：

获取自动换道参数的测试取值区间和预设取值间隔；

根据测试取值区间和预设取值间隔，确定多个自动换道参数值；

根据多个自动换道参数值构建测试用例；

将测试用例进行拼接，得到测试用例序列。

具体的，自动换道参数是该仿真测试场景对应的，其所能反映此仿真测试场景下车辆自动换道需考量的关键参数。由于在实际行车时，车辆的行驶车速等参数并非恒定的，而是在一定范围内变化的，基于此，为了能够在测试中全面覆盖实际的换道场景，可以首先获取自动换道参数的测试取值区间以及预设取值间隔，然后，基于测试取值区间以及预设取值间隔确定自动换道参数对应的多个自动换道参数值，进而根据多个自动换道参数值构建出测试用例，最后对测试用例进行拼接，得到测试用例序列，以便于在仿真测试时，能够根据该测试用例序列完成整个测试。

基于此，根据测试取值区间以及预设取值间隔构建出的测试用例序列是能够覆盖自动换道参数的整个测试取值区间的，进而能够在测试完成后获得较为全面地换道测试数据，以便于基于测试数据准确确定此换道场景下的换道边界等。

需要说明的是，测试取值区间可以是根据实际行车情况设置的，预设取值间隔可以根据测试需求情况设置(比如对测试用例数量的需求情况)，本申请对此不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例以图2d所示的换道场景为例，对智能重卡车辆的自动换道功能进行测试，通过以下方式构建用于测试智能重卡车辆的自动换道功能在图2d所示的换道场景下进行换道的测试用例序列：

如图2d所示，表示主车超车换道、且目标车道后方有高速来车(车速高于主车车速)的场景，具体的，VUT为主车，VT1为主车当前行驶车道前方低速行驶的车辆(车速低于主车车速)，VUT2为主车在目标车道后方的高速来车。此种场景下主车进行超车换道，对应的自动换道参数包括主车车速、目标车VT1车速、目标车VT2车速以及主车与目标车VT1、VT2的初始距离，具体如表1所示：

表1

此示例中，主车可以设置为智能重卡车辆，并根据智能重卡车辆的常规高速行驶速度范围将主车车速的测试取值区间设置为50-80km/h，为了能够获得较为全面的测试数据，本示例中将预设取值区间设置为5km/h，基于此确定主车车速对应的场景数为7，具体取值为50、55、60…75、80km/h；相应地，对其他自动换道参数进行类似设置。

基于此，在此测试场景下，构建出测试用例共7*7*11*11*31＝183799条，进而对这些测试用例进行拼接以生成此测试场景对应的测试用例序列，以便于在仿真测试软件中进行批量测试，批量完成对大量测试用例的测试。

S103：在仿真测试场景下，对测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

针对自动换道功能的测试，在获取仿真测试场景以及该仿真测试场景对应的测试用例序列之后，可以在该仿真测试场景下，对测试用例序列进行自动换道测试，以得到测试结果。可以理解的是，该测试可以通过仿真测试软件进行，以便完成对测试用例序列的批量化测试。

可以理解是的，车辆的自动换道功能是基于车辆中的自动换道算法进行控制的，对车辆自动换道功能的测试也可以认为是对自动换道算法的测试评估。因此，为了获得对自动换道算法的测试结果，在一种可能的实现方式中，在仿真测试场景下，可以利用自动换道算法对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。基于此，以便于根据测试结果对自动换道算法进行评估等。

由于对自动换道功能以及自动换道算法进行测试的目的在于对其进行优化，以获得性能更好的自动换道功能与自动换道算法，因此在一种可能的实现方式中，还可以包括以下步骤：

对测试结果进行数据处理，根据自动换道参数确定仿真测试场景对应的自动换道边界值；

根据自动换道边界值对自动换道算法进行评估，得到评估结果；

根据评估结果对自动换道算法进行优化，使得优化后的自动换道算法对应的评估结果满足目标条件。

具体的，可以对测试结果进行数据处理，以便于确定仿真测试场景对应的自动换道边界值。进而，基于自动换道边界值对自动换道算法进行评估，得到评估结果，若当前评估结果表示此次测试的自动换道算法尚未达到预期的自动换道情况，此时可以对自动换道算法进行优化，并对优化后的自动换道算法进行再次测试，最终使得优化后的自动换道算法对应的评估结果能够满足目标条件。

需要说明的是，自动换道边界是用于对此仿真测试场景下的换道情况进行评估的指标，具体可以根据实际的测试需求进行设置，本申请对此不做任何限定。比如，可以是根据具体场景对应的评价指标确定的参数，进而从测试结果中提取这些参数的最小值作为自动换道边界值，这些参数可以包括主车与目标车之间的相对距离、碰撞时间、跟车时距等参数的最小值，或者，还可以根据测试需求将自动换道边界设置为换道激进程度与换道效率，基于此更为直观地对不同版本的自动换道算法进行评估。

可以理解的是，测试用例序列中包括多条测试用例，相应地，测试结果中包括各条测试用例对应的测试结果，为了提高基于测试结果所确定的自动换道边界值的准确度，可以首先对测试结果进行预处理以获得有效测试结果，进而基于有效测试结果，进行后续的自动换道边界值的确定、自动换道算法的评估与优化等过程。因此，在一种可能的实现方式中，测试结果包括待测车辆进行自动换道的换道特征数据，进而可以根据换道特征数据对测试结果进行筛选，得到有效测试结果，最后对有效测试结果进行数据处理，并确定自动换道边界值。

其中，换道特征数据为能够表征车辆进行了自动换道的参数。基于此，根据换道特征数据对测试结果进行筛选，能够剔除测试结果中车辆并未进行自动换道的那部分测试结果，筛选得到的有效测试结果可以认为是车辆进行自动换道，进而基于有效测试结果进行后续分析，能够提高确定自动换道边界值的准确度。

需要说明的是，换道特征数据为能够表征车辆进行了自动换道的参数，具体可以根据实际情况设置，本申请对此不做任何限定。比如，换道特征数据可以是车辆的行驶车道编号，若车辆的行驶车道编号发生变更，则表明车辆进行了自动换道；此外，换道特征参数还可以是车辆转向角，若车辆行驶过程的转向角大于某一预设角度，则可认为车辆进行了自动换道。

本申请实施例将换道特征参数设置为车辆的行驶车道编号作为示例，具体的，换道特征数据包括待测车辆的行驶车道编号，进而提取测试结果中行驶车道编号发生变更的测试结果，作为前述的有效测试结果。如图3所示，横轴为测试时间，纵轴为行驶车道编号，可以看出，在1-8132这段测试时间内，行驶车道编号均为-3(-3可以代表最右车道)，在8132时刻车辆进行换道，完成换道之后，在8132-8824这段测试时间内，行驶车道编号均为-2(-2可以代表中间车道)，可见在测试周期内，行驶车道编号发生变更，表明车辆完成自动换道，该测试结果即为有效测试结果。

此外，对于不同换道场景，对应的仿真测试场景不同，自动换道参数不同，同样的，对于测试完成之后得到的测试结果，所关注的评价指标也有所不同。因此，对于不同仿真测试场景，在完成测试之后对测试结果进行处理以提取评价指标时，可以根据实际情况进行分析。

本申请实施例对于提供的前述几类典型换道场景，对应提供相应的评价指标，具体如表2所示：

表2

对于参见图2d所示的“超车换道，目标车道后方有高速来车”这一场景，换道情况较为复杂，可根据实际情况分为以下两种结果：

(1)目标车VT2超过主车，主车换道

此种情况下，评价指标为换道时刻主车车速V、主车与目标车VT2行驶方向距离D2以及换道时刻与目标车VT2跟车时距THW＝D2/V。

(2)目标车VT2未超过主车，主车换道

此种情况下，评价指标为换道时刻主车车速V、主车与目标车VT2行驶方向距离D2以及换道时刻与目标车VT2碰撞时间TTC＝D2/(V2-V)。

即，针对不同场景需根据实际情况设置评价指标，进而对不同场景对应的测试结果做差异性分析，以获得待测试车辆在不同场景下的自动换道测试情况。

为了便于理解，本申请实施例仍以前述的图2d所示的换道场景对应的测试结果为例，将自动换道边界设置为换道激进程度与换道效率。相应地，可以根据自动换道边界对目标条件进行设置，比如当自动换道边界为换道激进程度与换道效率时，目标条件可以设置为换道激进程度与换道效率达到预设水平。基于此，能够根据测试结果反馈至自动换道算法，并对自动换道算法进行优化，以实现自动换道算法的版本迭代，获得具有更优自动换道性能的自动换道算法。具体的：

在“(1)目标车VT2超过主车，主车换道”这一具体情况下，由于主车是在目标车VT2超过主车之后进行换道的，此类情况下主车在换道时存在与目标车VT2发生追尾的风险，可以理解的是，主车换道时与目标车VT2的距离越大，追尾风险越小，相应地，主车需等待目标车VT2超过主车一段时间才可进行换道，由此将影响主车换道的换道效率，故此种情况下可以以换道效率作为换道边界的评估指标。如图4a所示，横轴为自动换道算法的版本号，分别包括V1.0、V2.0和V3.0这三个版本，左边纵轴为主车与目标车VT2行驶方向距离D2、右边纵轴为跟车时距THW，可见，随着自动换道算法从V1.0优化至V3.0，此场景下的换道效率有所提升。

在“(2)目标车VT2未超过主车，主车换道”这一具体情况下，由于主车是在目标车VT2还未超过主车时进行换道的，此类情况下主车在换道时存在于目标车VT2发生碰撞的风险，可以理解的是，主车换道时与目标车VT2的距离越大，碰撞风险越小，故此种情况下可以以换道激进程度作为换道边界的评估指标。如图4b所示，横轴为自动换道算法的版本号，分别包括V1.0、V2.0和V3.0这三个版本，左边纵轴为主车与目标车VT2行驶方向距离D2、右边纵轴为碰撞时间TTC，可见，随着自动换道算法从V1.0优化至V3.0，此场景下的换道激进程度有所提升。

基于此，可以初步认为优化后的自动换道算法的V3.0版本，优于V2.0以及V1.0版本，可以认为其满足前述的目标条件。需要说明的是，由于目标条件的可以根据实际的测试优化需求进行设置的，因此，在V3.0版本之后，还可以根据实际需求进行更进一步地优化以及测试，以获得优于V3.0版本的自动换道算法。

由上述技术方案可以看出，首先获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景，该仿真测试场景用于模拟待测车辆实际的自动换道场景，然后调用该仿真测试场景对应的测试用例序列，并在仿真测试场景下，对测试用例序列进行自动换道测试得到测试结果。由于测试用例序列是根据仿真测试场景的自动换道参数构建的，且自动换道参数是可调的，基于此，可以在自动换道参数的测试取值区间内对其进行调整，构建出能够全面覆盖该仿真测试场景下自动换道参数的测试取值区间的测试用例序列，故根据测试用例序列进行自动换道测试所得到的测试结果能够全面反映待测车辆在该仿真测试场景下的各种自动换道情况。可见，针对车辆自动换道功能的测试，提供了一种仿真测试方法，针对各个仿真测试场景，均可以构建与之对应的测试用例序列，然后通过仿真测试的方式完成对测试用例序列的测试，相较于实车场地测试方式，能够更为快速地完成自动换道功能的测试，提高测试效率。

图5为本申请实施例提供的一种车辆自动换道的测试装置的结构图，所述装置包括获取单元501、调用单元502和测试单元503：

所述获取单元501，用于获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景；

所述调用单元502，用于调用所述仿真测试场景对应的测试用例序列；所述测试用例序列是根据所述仿真测试场景的自动换道参数构建的，所述自动换道参数是可调的；

所述测试单元503，用于在所述仿真测试场景下，对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

可选的，所述测试单元还用于：

在所述仿真测试场景下，利用自动换道算法对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

可选的，还包括确定单元、评估单元和优化单元：

所述确定单元，用于对所述测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述仿真测试场景对应的自动换道边界值；

所述评估单元，用于根据所述自动换道边界值对所述自动换道算法进行评估，得到评估结果；

所述优化单元，用于根据所述评估结果对所述自动换道算法进行优化，使得优化后的自动换道算法对应的评估结果满足目标条件。

可选的，所述测试结果包括所述待测车辆进行自动换道的换道特征数据，所述确定单元还用于：

根据所述换道特征数据对所述测试结果进行筛选，得到有效测试结果；

对所述有效测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述自动换道边界值。

可选的，所述换道特征数据包括所述待测车辆的行驶车道编号，所述确定单元还用于：

提取所述测试结果中所述行驶车道编号发生变更的测试结果，作为所述有效测试结果。

可选的，还包括构建单元：

所述构建单元，用于构建所述待测车辆进行自动换道的仿真场景库；

所述获取单元，还用于从所述仿真场景库调用所述仿真测试场景。

可选的，所述获取单元还用于：

获取所述自动换道参数的测试取值区间和预设取值间隔；

根据所述测试取值区间和所述预设取值间隔，确定多个自动换道参数值；

根据所述多个自动换道参数值构建测试用例；

将所述测试用例进行拼接，得到所述测试用例序列。

由上述技术方案可以看出，首先获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景，该仿真测试场景用于模拟待测车辆实际的自动换道场景，然后调用该仿真测试场景对应的测试用例序列，并在仿真测试场景下，对测试用例序列进行自动换道测试得到测试结果。由于测试用例序列是根据仿真测试场景的自动换道参数构建的，且自动换道参数是可调的，基于此，可以在自动换道参数的测试取值区间内对其进行调整，构建出能够全面覆盖该仿真测试场景下自动换道参数的测试取值区间的测试用例序列，故根据测试用例序列进行自动换道测试所得到的测试结果能够全面反映待测车辆在该仿真测试场景下的各种自动换道情况。可见，针对车辆自动换道功能的测试，提供了一种仿真测试方法，针对各个仿真测试场景，均可以构建与之对应的测试用例序列，然后通过仿真测试的方式完成对测试用例序列的测试，相较于实车场地测试方式，能够更为快速地完成自动换道功能的测试，提高测试效率。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例提供的一种车辆自动换道的测试方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的方法，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。

综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。而且本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。

Claims (10)

1.一种车辆自动换道的测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景；

调用所述仿真测试场景对应的测试用例序列；所述测试用例序列是根据所述仿真测试场景的自动换道参数构建的，所述自动换道参数是可调的；

在所述仿真测试场景下，对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述仿真测试场景下，对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果，包括：

在所述仿真测试场景下，利用自动换道算法对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述仿真测试场景对应的自动换道边界值；

根据所述自动换道边界值对所述自动换道算法进行评估，得到评估结果；

根据所述评估结果对所述自动换道算法进行优化，使得优化后的自动换道算法对应的评估结果满足目标条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述测试结果包括所述待测车辆进行自动换道的换道特征数据，所述对所述测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述仿真测试场景对应的自动换道边界值，包括：

根据所述换道特征数据对所述测试结果进行筛选，得到有效测试结果；

对所述有效测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述自动换道边界值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述换道特征数据包括所述待测车辆的行驶车道编号，所述根据所述换道特征数据对所述测试结果进行筛选，得到有效测试结果，包括：

提取所述测试结果中所述行驶车道编号发生变更的测试结果，作为所述有效测试结果。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

构建所述待测车辆进行自动换道的仿真场景库；

所述获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景，包括：

从所述仿真场景库调用所述仿真测试场景。

7.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述自动换道参数的测试取值区间和预设取值间隔；

根据所述测试取值区间和所述预设取值间隔，确定多个自动换道参数值；

根据所述多个自动换道参数值构建测试用例；

将所述测试用例进行拼接，得到所述测试用例序列。

8.一种车辆自动换道的测试装置，其特征在于，所述装置包括获取单元、调用单元和测试单元：

所述获取单元，用于获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景；

所述调用单元，用于调用所述仿真测试场景对应的测试用例序列；所述测试用例序列是根据所述仿真测试场景的自动换道参数构建的，所述自动换道参数是可调的；

所述测试单元，用于在所述仿真测试场景下，对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述测试单元还用于：

在所述仿真测试场景下，利用自动换道算法对所述测试用例序列进行自动换道测试，得到测试结果。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括确定单元、评估单元和优化单元：

所述确定单元，用于对所述测试结果进行数据处理，根据所述自动换道参数确定所述仿真测试场景对应的自动换道边界值；

所述评估单元，用于根据所述自动换道边界值对所述自动换道算法进行评估，得到评估结果；

所述优化单元，用于根据所述评估结果对所述自动换道算法进行优化，使得优化后的自动换道算法对应的评估结果满足目标条件。

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