CN117648752A - 绿波驾驶系统测试方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种绿波驾驶系统测试方法、装置、设备及可读存储介质，绿波驾驶系统测试方法包括：在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息；绿波驾驶系统控制测试车辆通过测试道路；对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统。通过使用绿波驾驶系统对测试车辆通过测试道路进行仿真测试，统计通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度等相关指标，对绿波驾驶系统进行评价，可以提高绿波驾驶系统的测试效率和缩短开发周期，可以提升测试的简便性和降低测试成本。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶仿真测试技术领域，具体涉及一种绿波驾驶系统测试方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
城市道路路口红绿灯场景为现实城市交通中最为常见的驾驶场景。绿波，通俗易懂的解释就是车辆按照设定的速度行驶，车辆每到达一个路口正好遇到“绿灯”，也就是说，如果你一直按照所设定的速度行驶，你就会“一路绿灯”。
绿波驾驶系统用于帮助车辆在红绿灯频繁的路段进行决策控制，目的是使车辆均在绿灯状态下通过路口，避免红灯等待，提高车辆的通行效率。
然而，目前对于绿波驾驶系统的测试评价缺乏统一的标准和方法，对绿波驾驶系统进行测试评价面临着：实车测试环境搭建繁琐和成本较高，无封闭安全且多红绿灯路口的测试场地和条件等困难。
发明内容
本申请提供一种绿波驾驶系统测试方法、装置、设备及可读存储介质，可以解决现有技术中存在的对于绿波驾驶系统的测试评价缺乏统一的标准和方法，对绿波驾驶系统进行测试评价面临着：实车测试环境搭建繁琐和成本较高，无封闭安全且多红绿灯路口的测试场地和条件等困难的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种绿波驾驶系统测试方法，所述绿波驾驶系统测试方法包括：
在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息；
绿波驾驶系统根据测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息，控制测试车辆通过测试道路；
对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统。
可选的，在所述在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息之前，包括：
使用上位机和图形工作站搭建仿真测试场景；
在仿真测试场景中，按照真实车辆的参数设置测试车辆的参数，按照真实摄像头和真实毫米波雷达在真实车辆上的安装位置和参数，设置虚拟摄像头和虚拟毫米波雷达在测试车辆上的安装位置和参数；
生成高精地图，所述高精地图包括测试道路及测试道路上的红绿灯；
通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制；
通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流。
可选的，所述测试车辆信息包括测试车辆位置，所述绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息包括：
绿波驾驶系统通过卫星信号模拟器获取测试车辆位置；
通过虚拟摄像头和虚拟毫米波雷达获取测试道路信息及前方车辆信息；
获取高精地图信息；
通过红绿灯调度系统获取红绿灯信息。
可选的，所述控制测试车辆通过测试道路包括：
控制测试车辆加速或减速和/或转向，使测试车辆通过测试道路。
可选的，所述测试道路包括多段道路，每段道路包括红绿灯路口，所述对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统包括：
对测试车辆通过测试道路的每段道路的红绿灯路口时的红绿灯状态进行统计，得到红灯数量和绿灯数量；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的时长进行统计，得到通过测试道路的时长；
根据红灯数量、绿灯数量及通过测试道路的时长，评价绿波驾驶系统的性能等级；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的加速度和减速度进行统计，通过取最大值或平均值得到加速度和减速度数据；
根据加速度和减速度数据，评价绿波驾驶系统的舒适度等级。
可选的，所述生成高精地图包括：
按照真实道路生成高精地图；
所述通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制包括：
按照真实道路的红绿灯控制策略，通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制；
所述通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流包括：
按照真实道路的车流，通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流；
在所述对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统之后，包括：
对测试车辆通过测试道路时等待红灯的时长和通过测试道路的时长进行统计，以供评价真实道路的红绿灯控制策略。
第二方面，本申请实施例提供了一种绿波驾驶系统测试装置，所述绿波驾驶系统测试装置包括：
获取模块，用于在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息；
控制模块，用于绿波驾驶系统根据测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息，控制测试车辆通过测试道路；
评价模块，用于对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统。
可选的，所述测试道路包括多段道路，每段道路包括红绿灯路口，所述评价模块，用于：
对测试车辆通过测试道路的每段道路的红绿灯路口时的红绿灯状态进行统计，得到红灯数量和绿灯数量；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的时长进行统计，得到通过测试道路的时长；
根据红灯数量、绿灯数量及通过测试道路的时长，评价绿波驾驶系统的性能等级；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的加速度和减速度进行统计，通过取最大值或平均值得到加速度和减速度数据；
根据加速度和减速度数据，评价绿波驾驶系统的舒适度等级。
第三方面，本申请实施例提供了一种绿波驾驶系统测试设备，所述绿波驾驶系统测试设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的绿波驾驶系统测试程序，其中所述绿波驾驶系统测试程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的绿波驾驶系统测试方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有绿波驾驶系统测试程序，其中所述绿波驾驶系统测试程序被处理器执行时，实现如上述所述的绿波驾驶系统测试方法的步骤。
本申请实施例中，在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息；绿波驾驶系统根据测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息，控制测试车辆通过测试道路；对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统。本申请实施例通过，在仿真测试场景中，使用绿波驾驶系统对测试车辆通过测试道路进行测试，然后统计测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度等相关指标，对绿波驾驶系统进行评价，可以提高绿波驾驶系统的测试效率和缩短开发周期，以及可以提升测试的简便性和降低测试成本。
附图说明
图1为本申请绿波驾驶系统测试方法一实施例的流程示意图；
图2为本申请绿波驾驶系统测试方法一实施例的仿真测试场景架构示意图；
图3为本申请图1中步骤S10的细化流程示意图；
图4为本申请图1中步骤S30的细化流程示意图
图5为本申请绿波驾驶系统测试装置一实施例的功能模块示意图；
图6为本申请实施例方案中涉及的绿波驾驶系统测试设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。术语“第一”、“第二”和“第三”等描述，是用于区分不同的对象等，其不代表先后顺序，也不限定“第一”、“第二”和“第三”是不同的类型。
在本申请实施例的描述中，“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”、“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
在本申请实施例描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作或步骤，但是应该理解，这些操作或步骤可以不按照其在本申请实施例中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号仅用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作或步骤可以按顺序执行或并行执行，并且这些操作或步骤可以进行组合。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
第一方面，本申请实施例提供一种绿波驾驶系统测试方法。
一实施例中，参照图1，图1为本申请绿波驾驶系统测试方法一实施例的流程示意图，如图1所示，绿波驾驶系统测试方法包括：
步骤S10，在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息。
本实施例中，对绿波驾驶系统进行实车测试存在着实车测试环境搭建繁琐和成本较高，无封闭安全且多红绿灯路口的测试场地和条件等困难，因此，本实施例对绿波驾驶系统的测试评价在仿真测试场景中实现，在仿真测试场景中可以对各种测试场地和条件进行轻松的再现，并且没有测试安全风险。绿波驾驶系统装载于车辆上，用于对车辆的行驶进行控制，以实现车辆的绿波行驶，即绿波驾驶系统的目的是通过绿波驾驶系统对车辆的控制使得车辆在道路上行驶时“一路绿灯”。绿波驾驶系统作出决策控制测试车辆行驶，需要以获取的各种输入信息为基础，获取的输入信息包括但不限于测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息等。
步骤S20，绿波驾驶系统根据测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息，控制测试车辆通过测试道路。
本实施例中，绿波驾驶系统在获取到测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息等输入信息后，根据绿波驾驶系统的内部算法进行决策，控制测试车辆通过测试道路。
步骤S30，对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统。
本实施例中，由于绿波驾驶系统的目的是通过绿波驾驶系统对车辆的控制使得车辆在道路上行驶时“一路绿灯”，因此，通过统计测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态和通过测试道路的时长，即可以反映出绿波驾驶系统对测试车辆的控制是否实现了测试车辆在测试道路上“一路绿灯”的行驶，以及“一路绿灯”效果如何，从而对绿波驾驶系统作出评价，测试车辆通过测试道路时的加速度和减速度同样是绿波驾驶系统的评价指标，如加速度和/或减速度若过大，则可以反映出绿波驾驶系统控制测试车辆通过测试道路时出现了急加速和/或急减速，可以得出绿波驾驶系统控制测试车辆通过测试道路的舒适度欠佳。
本实施例中，在仿真测试场景中对绿波驾驶系统进行测试评价，可以对各种测试场地和条件进行轻松的再现，并且没有测试安全风险，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息等输入信息后，根据绿波驾驶系统的内部算法进行决策，控制测试车辆通过测试道路，然后统计测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度等相关指标，用于评价绿波驾驶系统控制测试车辆通过测试道路的效果及舒适度，从而可以提高绿波驾驶系统的测试效率和缩短开发周期，以及通过仿真测试可以提升测试的简便性和降低测试成本。
进一步地，一实施例中，在步骤S10之前，包括：
使用上位机和图形工作站搭建仿真测试场景；
在仿真测试场景中，按照真实车辆的参数设置测试车辆的参数，按照真实摄像头和真实毫米波雷达在真实车辆上的安装位置和参数，设置虚拟摄像头和虚拟毫米波雷达在测试车辆上的安装位置和参数；
生成高精地图，所述高精地图包括测试道路及测试道路上的红绿灯；
通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制；
通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流。
本实施例中，参照图2，图2为本申请绿波驾驶系统测试方法一实施例的仿真测试场景架构示意图，如图2所示，仿真测试场景通过上位机和图形工作站等搭建，仿真测试场景中包括高精地图、红绿灯调度系统、交通流控制平台以及测试车辆等，测试车辆中包括有虚拟摄像头、虚拟毫米波雷及定位装置等，按照真实车辆的参数设置测试车辆的参数，按照真实摄像头和真实毫米波雷达在真实车辆上的安装位置和参数，设置虚拟摄像头和虚拟毫米波雷达在测试车辆上的安装位置和参数，以使仿真测试更贴合实际场景，高精地图包括测试道路及测试道路上的红绿灯，可以对各种场地和条件进行模拟，红绿灯调度系统对红绿灯的状态及停留时长进行控制调节，交通流控制平台可生成定制的或随机的交通车流。
进一步地，一实施例中，所述测试车辆信息包括测试车辆位置，参照图3，图3为本申请图1中步骤S10的细化流程示意图，如图3所示，步骤S10包括：
步骤S101，绿波驾驶系统通过卫星信号模拟器获取测试车辆位置；
步骤S102，通过虚拟摄像头和虚拟毫米波雷达获取测试道路信息及前方车辆信息；
步骤S103，获取高精地图信息；
步骤S104，通过红绿灯调度系统获取红绿灯信息。
本实施例中，测试车辆信息可包括测试车辆位置及车辆速度等车辆相关信息，仿真测试场景将测试车辆行驶时的位置坐标经坐标转换提供给卫星信号模拟器，卫星信号模拟器根据转换后的坐标生成测试车辆位置实时卫星信号传递给绿波驾驶系统，通过虚拟毫米波雷达探测仿真测试场景中测试车辆前方的目标车辆与测试车辆之间的相对位置、相对角度及相对速度等，传递给绿波驾驶系统中的毫米波雷达模块，通过虚拟摄像头探测仿真测试场景中车道线、前方目标车辆及道路限速牌等，传递给绿波驾驶系统中的摄像头模块，以及在仿真测试场景中获取高精地图信息，及通过红绿灯调度系统获取红绿灯信息。
进一步地，一实施例中，所述控制测试车辆通过测试道路包括：
控制测试车辆加速或减速和/或转向，使测试车辆通过测试道路。
本实施例中，绿波驾驶系统根据获取到的各类信息，根据内部算法进行决策，输出控制指令，控制指令包括加速或减速和/或转向，以控制测试车辆通过测试道路。
进一步地，一实施例中，所述测试道路包括多段道路，每段道路包括红绿灯路口，参照图4，图4为本申请图1中步骤S30的细化流程示意图，如图4所示，步骤S30包括：
步骤S301，对测试车辆通过测试道路的每段道路的红绿灯路口时的红绿灯状态进行统计，得到红灯数量和绿灯数量；
步骤S302，对测试车辆通过测试道路的每段道路的时长进行统计，得到通过测试道路的时长；
步骤S303，根据红灯数量、绿灯数量及通过测试道路的时长，评价绿波驾驶系统的性能等级；
步骤S304，对测试车辆通过测试道路的每段道路的加速度和减速度进行统计，通过取最大值或平均值得到加速度和减速度数据；
步骤S305，根据加速度和减速度数据，评价绿波驾驶系统的舒适度等级。
本实施例中，测试道路可以由多段道路组成，其中每段道路均可以包括红绿灯路口，对测试车辆通过测试道路的每段道路的红绿灯路口时的红绿灯状态(即通过时处于红灯或是绿灯)进行统计，从而可以得到红灯数量和绿灯数量，根据红灯数量、绿灯数量及通过测试道路的时长，可以将绿波驾驶系统划分为多个性能等级，例如红灯数量越少、绿灯数量越多及通过时长越短，相应的性能等级越高，或者预设相应的红灯数量、绿灯数量及通过时长阈值，达到阈值代表绿波驾驶系统通过性能评测，否则代表绿波驾驶系统未通过性能评测；加速度和减速度反映着绿波驾驶系统的舒适度，如果在绿波驾驶系统控制车辆通过道路的过程中出现过大的加速度和/或减速度，即急加速和/或即减速，则会带来驾驶体验感较差，因此，根据加速度和减速度数据，可以将评价绿波驾驶系统划分为多个舒适度等级。
进一步地，一实施例中，所述生成高精地图包括：
按照真实道路生成高精地图；
所述通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制包括：
按照真实道路的红绿灯控制策略，通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制；
所述通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流包括：
按照真实道路的车流，通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流；
在步骤S30之后，包括：
对测试车辆通过测试道路时等待红灯的时长和通过测试道路的时长进行统计，以供评价真实道路的红绿灯控制策略。
本实施例中，按照真实道路的情况进行仿真测试，包括按照真实道路生成高精地图，按照真实道路的红绿灯控制策略，通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制，按照真实道路的车流，通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流，绿波驾驶系统控制测试车辆通过测试道路，对测试车辆通过测试道路时等待红灯的时长和通过测试道路的时长进行统计，如某个红绿灯路口等待红灯的时长过长或通过测试道路的时长过长，说明该真实道路的红绿灯控制策略存在可以改进的地方，可以调整红绿灯控制策略，进行多次的测试，以达到最优的红绿灯控制策略。
第二方面，本申请实施例还提供一种绿波驾驶系统测试装置。
一实施例中，参照图5，图5为本申请绿波驾驶系统测试装置一实施例的功能模块示意图，如图5所示，绿波驾驶系统测试装置包括：
获取模块10，用于在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息；
控制模块20，用于绿波驾驶系统根据测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息，控制测试车辆通过测试道路；
评价模块30，用于对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统。
进一步地，一实施例中，绿波驾驶系统测试装置还包括搭建模块，用于：
使用上位机和图形工作站搭建仿真测试场景；
在仿真测试场景中，按照真实车辆的参数设置测试车辆的参数，按照真实摄像头和真实毫米波雷达在真实车辆上的安装位置和参数，设置虚拟摄像头和虚拟毫米波雷达在测试车辆上的安装位置和参数；
生成高精地图，所述高精地图包括测试道路及测试道路上的红绿灯；
通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制；
通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流。
进一步地，一实施例中，所述测试车辆信息包括测试车辆位置，获取模块10，用于：
绿波驾驶系统通过卫星信号模拟器获取测试车辆位置；
通过虚拟摄像头和虚拟毫米波雷达获取测试道路信息及前方车辆信息；
获取高精地图信息；
通过红绿灯调度系统获取红绿灯信息。
进一步地，一实施例中，控制模块20，用于：
控制测试车辆加速或减速和/或转向，使测试车辆通过测试道路。
进一步地，一实施例中，所述测试道路包括多段道路，每段道路包括红绿灯路口，评价模块30，用于：
对测试车辆通过测试道路的每段道路的红绿灯路口时的红绿灯状态进行统计，得到红灯数量和绿灯数量；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的时长进行统计，得到通过测试道路的时长；
根据红灯数量、绿灯数量及通过测试道路的时长，评价绿波驾驶系统的性能等级；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的加速度和减速度进行统计，通过取最大值或平均值得到加速度和减速度数据；
根据加速度和减速度数据，评价绿波驾驶系统的舒适度等级。
进一步地，一实施例中，所述生成高精地图用于：
按照真实道路生成高精地图；
所述通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制用于：
按照真实道路的红绿灯控制策略，通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制；
所述通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流用于：
按照真实道路的车流，通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流；
绿波驾驶系统测试装置还包括红绿灯控制策略评价模块，用于：
对测试车辆通过测试道路时等待红灯的时长和通过测试道路的时长进行统计，以供评价真实道路的红绿灯控制策略。
其中，上述绿波驾驶系统测试装置中各个模块的功能实现与上述绿波驾驶系统测试方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第三方面，本申请实施例提供一种绿波驾驶系统测试设备，绿波驾驶系统测试设备可以是个人计算机(personal computer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
参照图6，图6为本申请实施例方案中涉及的绿波驾驶系统测试设备的硬件结构示意图。本申请实施例中，绿波驾驶系统测试设备可以包括处理器、存储器、通信接口以及通信总线。
其中，通信总线可以是任何类型的，用于实现处理器、存储器以及通信接口互连。
通信接口包括输入/输出(input/output，I/O)接口、物理接口和逻辑接口等用于实现绿波驾驶系统测试设备内部的器件互连的接口，以及用于实现绿波驾驶系统测试设备与其他设备(例如其他计算设备或用户设备)互连的接口。物理接口可以是以太网接口、光纤接口、ATM接口等；用户设备可以是显示屏(Display)、键盘(Keyboard)等。
存储器可以是各种类型的存储介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、非易失性RAM(non-volatileRAM，NVRAM)、闪存、光存储器、硬盘、可编程ROM(programmable ROM，PROM)、可擦除PROM(erasable PROM，EPROM)、电可擦除PROM(electrically erasable PROM，EEPROM)等。
处理器可以是通用处理器，通用处理器可以调用存储器中存储的绿波驾驶系统测试程序，并执行本申请实施例提供的绿波驾驶系统测试方法。例如，通用处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。其中，绿波驾驶系统测试程序被调用时所执行的方法可参照本申请绿波驾驶系统测试方法的各个实施例，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的硬件结构并不构成对本申请的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
第四方面，本申请实施例还提供一种可读存储介质。
本申请可读存储介质上存储有绿波驾驶系统测试程序，其中所述绿波驾驶系统测试程序被处理器执行时，实现如上述的绿波驾驶系统测试方法的步骤。
其中，绿波驾驶系统测试程序被执行时所实现的方法可参照本申请绿波驾驶系统测试方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种绿波驾驶系统测试方法，其特征在于，所述绿波驾驶系统测试方法包括：
在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息；
绿波驾驶系统根据测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息，控制测试车辆通过测试道路；
对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统。
2.如权利要求1所述的绿波驾驶系统测试方法，其特征在于，在所述在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息之前，包括：
使用上位机和图形工作站搭建仿真测试场景；
在仿真测试场景中，按照真实车辆的参数设置测试车辆的参数，按照真实摄像头和真实毫米波雷达在真实车辆上的安装位置和参数，设置虚拟摄像头和虚拟毫米波雷达在测试车辆上的安装位置和参数；
生成高精地图，所述高精地图包括测试道路及测试道路上的红绿灯；
通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制；
通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流。
3.如权利要求2所述的绿波驾驶系统测试方法，其特征在于，所述测试车辆信息包括测试车辆位置，所述绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息包括：
绿波驾驶系统通过卫星信号模拟器获取测试车辆位置；
通过虚拟摄像头和虚拟毫米波雷达获取测试道路信息及前方车辆信息；
获取高精地图信息；
通过红绿灯调度系统获取红绿灯信息。
4.如权利要求1所述的绿波驾驶系统测试方法，其特征在于，所述控制测试车辆通过测试道路包括：
控制测试车辆加速或减速和/或转向，使测试车辆通过测试道路。
5.如权利要求1所述的绿波驾驶系统测试方法，其特征在于，所述测试道路包括多段道路，每段道路包括红绿灯路口，所述对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统包括：
对测试车辆通过测试道路的每段道路的红绿灯路口时的红绿灯状态进行统计，得到红灯数量和绿灯数量；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的时长进行统计，得到通过测试道路的时长；
根据红灯数量、绿灯数量及通过测试道路的时长，评价绿波驾驶系统的性能等级；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的加速度和减速度进行统计，通过取最大值或平均值得到加速度和减速度数据；
根据加速度和减速度数据，评价绿波驾驶系统的舒适度等级。
6.如权利要求2所述的绿波驾驶系统测试方法，其特征在于，所述生成高精地图包括：
按照真实道路生成高精地图；
所述通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制包括：
按照真实道路的红绿灯控制策略，通过红绿灯调度系统对测试道路上的红绿灯进行控制；
所述通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流包括：
按照真实道路的车流，通过交通流控制平台在测试道路上生成交通车流；
在所述对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统之后，包括：
对测试车辆通过测试道路时等待红灯的时长和通过测试道路的时长进行统计，以供评价真实道路的红绿灯控制策略。
7.一种绿波驾驶系统测试装置，其特征在于，所述绿波驾驶系统测试装置包括：
获取模块，用于在仿真测试场景中，绿波驾驶系统获取测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息；
控制模块，用于绿波驾驶系统根据测试车辆信息、测试道路信息、前方车辆信息、高精地图信息及红绿灯信息，控制测试车辆通过测试道路；
评价模块，用于对测试车辆通过测试道路时的红绿灯状态、通过测试道路的时长、加速度及减速度进行统计，以供评价绿波驾驶系统。
8.如权利要求7所述的绿波驾驶系统测试装置，其特征在于，所述测试道路包括多段道路，每段道路包括红绿灯路口，所述评价模块，用于：
对测试车辆通过测试道路的每段道路的红绿灯路口时的红绿灯状态进行统计，得到红灯数量和绿灯数量；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的时长进行统计，得到通过测试道路的时长；
根据红灯数量、绿灯数量及通过测试道路的时长，评价绿波驾驶系统的性能等级；
对测试车辆通过测试道路的每段道路的加速度和减速度进行统计，通过取最大值或平均值得到加速度和减速度数据；
根据加速度和减速度数据，评价绿波驾驶系统的舒适度等级。
9.一种绿波驾驶系统测试设备，其特征在于，所述绿波驾驶系统测试设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的绿波驾驶系统测试程序，其中所述绿波驾驶系统测试程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的绿波驾驶系统测试方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有绿波驾驶系统测试程序，其中所述绿波驾驶系统测试程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的绿波驾驶系统测试方法的步骤。
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| CN117648752A true CN117648752A (zh) | 2024-03-05 |
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Family Applications (1)
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| CN202311521467.6A Pending CN117648752A (zh) | 2023-11-15 | 2023-11-15 | 绿波驾驶系统测试方法、装置、设备及可读存储介质 |
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- 2023-11-15 CN CN202311521467.6A patent/CN117648752A/zh active Pending
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