CN115270307B - 转弯滑行的推算方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

转弯滑行的推算方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种转弯滑行的推算方法、装置、计算机设备和存储介质，先计算出航空器的质点的位置，然后计算出质点的最小转弯半径，再将最小转弯半径与道路画线转弯半径，根据比较结果不同，相应选择第二转弯半径或者质点的转弯半径来生成转弯滑行方案，使质点在转弯时压中线滑行，以至航空器能从一条道路正确进入另一条道路，解决现有技术中航空器在转弯滑行时，偏离跑道，无法正确进入另一条道路的问题。

Description

转弯滑行的推算方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本发明涉及航空飞行技术领域，尤其涉及一种转弯滑行的推算方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
在模拟飞行中，航空器在滑行时需要转弯，大多数都是根据经验进行转弯，然后经常会出现航空器转弯过早，或者，转弯过晚，导致偏离跑道，无法正确进入另一条道路。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种转弯滑行的推算方法、装置、计算机设备和存储介质，用于解决现有技术中航空器在转弯滑行时，偏离跑道，无法正确进入另一条道路的问题。
为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提出一种转弯滑行的推算方法，所述方法包括：
获取航空器的尺寸参数和转弯参数；
根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置；
根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径；
获取道路画线转弯半径，得到第二转弯半径；
比较所述第一转弯半径与所述第二转弯半径；
若所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径，则采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案；
若所述第一转弯半径大于所述第二转弯半径，则采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案。
优选地，在所述获取航空器的尺寸参数的步骤中，包括：
获取转弯轮与主轮轴间距、主轮间距和转弯轮最大偏转角。
优选地，在所述根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置的步骤中，包括：
根据所述转弯轮与主轮轴间距和所述主轮间距，确定转弯轮、左主轮和右主轮的位置；
在同一平面上，以第一线段将所述左主轮与所述右主轮连线，以第二线段将所述转弯轮与所述第一线段连线，且所述第二线段垂直所述第一线段；
将所述第一线段与所述第二线段的垂直点作为质点。
优选地，在所述根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径的步骤中，包括：
采用第一转弯半径公式计算所述质点的最小转弯半径，所述第一转弯半径公式L为转弯轮与主轮轴间距，α为所述转弯轮最大偏转角。
优选地，在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案，或者，采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤之后，包括：
检测所述航空器是否到达转弯入口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯入口点开始转弯；
当检测到所述航空器已执行转弯动作时，检测所述航空器是否到达转弯出口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯出口点开始转弯，并检测所述质点与所述转弯轮的连线是否与所述航空器所在的直线道路平行；
若是，则提醒所述航空器转弯滑行结束。
优选地，在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤中，包括：
采用所述第二转弯半径计算出转弯弧线长度；
根据所述转弯弧线长度，计算出转弯率；
若所述转弯率小于或者等于预设转弯率，则使用预设转弯速度转弯滑行。
优选地，在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤中，包括：
在第一直线道路上以直线预设速度滑动；
检测到转弯入口点时，将所述直线预设速度调整到所述预设转弯速度进行转弯滑行；
检测到转弯出口点时，判断所述质点与所述转弯轮的连线是否与第二直线道路平行；
若判定为平行，则将所述预设转弯速度调整到所述第二直线道路上的第二直线速度。
本发明还提出一种转弯滑行的推算装置，所述推算装置包括：
第一获取模块，用于获取航空器的尺寸参数和转弯参数；
第一计算模块，用于根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置；
第二计算模块，用于根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径；
第二获取模块，用于获取道路画线转弯半径，得到第二转弯半径；
第一比较模块，用于比较所述第一转弯半径与所述第二转弯半径；
第一生成模块，用于若所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径，则采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案；
第二生成模块，用于若所述第一转弯半径大于所述第二转弯半径，则采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案。
本发明还提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实上述的方法的步骤。
实施本发明实施例，将具有如下有益效果：
采用了上述转弯滑行的推算方法、装置、计算机设备和存储介质之后，先计算出航空器的质点的位置，然后计算出质点的最小转弯半径，再将最小转弯半径与道路画线转弯半径，根据比较结果不同，相应选择第二转弯半径或者质点的转弯半径来生成转弯滑行方案，使质点在转弯时压中线滑行，以至航空器能从一条道路正确进入另一条道路，解决现有技术中航空器在转弯滑行时，偏离跑道，无法正确进入另一条道路的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中转弯滑行的推算方法的流程图；
图2为一个实施例中转弯滑行的推算装置的功能模块图；
图3为一个实施例中计算机设备的结构示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明的实施例公开了一种转弯滑行的推算方法，所述方法包括：
步骤S101、获取航空器的尺寸参数和转弯参数。
尺寸参数包括机身长、机身高、主翼展、尾翼展、主轮间距、转弯轮与主轮轴间距、主轮距机鼻、左座距机鼻、左座高度、左座距中轴线、机腹高度、机腹接地点距机鼻、离地近发动机高度、离地近发动机距中轴线、主起落架高、转弯轮起落架高等，根据上述的尺寸参数，可以对航空进行建模。
航空器的转弯参数包括转弯轮最大偏转角、最小转弯半径、转弯滑行速度范围、常用转弯滑行速度和常用转弯率等。
步骤S102、根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置。
一般的航空器都是前轮为转弯轮，两个后轮为左主轮和右主轮，根据计算质点的位置所需要的尺寸参数，从航空器的全部尺寸参数中进行提取，在提取到所需要的尺寸参数之后，计算航空器的质点位置。
步骤S103、根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径。
从尺寸参数和转弯参数中，提取计算质点的最小转弯半径所需要的数据，之后采用提取到的数据进行计算，计算出质点的最小转弯半径，从而得到第一转弯半径
步骤S104、获取道路画线转弯半径，得到第二转弯半径。
道路是提前规划好，从道路图库中提取相应的道路画线转弯半径，从而得到第二转弯半径。
步骤S105、比较所述第一转弯半径与所述第二转弯半径。
将得到的第一转弯半径和第二转弯半径进行比较，主要是比较两者的大小。
步骤S106、若所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径，则采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案。
如果第一转弯半径小于或者等于第二转弯半径，表示航空器使用道路画线转弯半径就能完成转弯，那么选用第二转弯半径生成相应的转弯滑行方案。
步骤S107、若所述第一转弯半径大于所述第二转弯半径，则采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案。
如果第一转弯半径大于第二转弯半径，表示航空器无法使用道路画线转弯半径就能完成转弯，那么选用质点的转弯半径生成相应的转弯滑行方案。质点的转弯半径可以是第一转弯半径，也可以比第一转弯半径大的转弯半径。
先计算出航空器的质点的位置，然后计算出质点的最小转弯半径，再将最小转弯半径与道路画线转弯半径，根据比较结果不同，相应选择第二转弯半径或者质点的转弯半径来生成转弯滑行方案，使质点在转弯时压中线滑行，以至航空器能从一条道路正确进入另一条道路，解决现有技术中航空器在转弯滑行时，偏离跑道，无法正确进入另一条道路的问题。
在本实施例中，在步骤S101中，包括：
获取转弯轮与主轮轴间距、主轮间距和转弯轮最大偏转角。
由于航空器的尺寸参数和转弯参数比较多，为了提高获取的效率，不需要全部的尺寸参数和转弯参数，仅获取转弯轮与主轮轴间距、主轮间距和转弯轮最大偏转角，三个数据。
在本实施例中，在步骤S102中，包括：
根据所述转弯轮与主轮轴间距和所述主轮间距，确定转弯轮、左主轮和右主轮的位置；
在同一平面上，以第一线段将所述左主轮与所述右主轮连线，以第二线段将所述转弯轮与所述第一线段连线，且所述第二线段垂直所述第一线段；
将所述第一线段与所述第二线段的垂直点作为质点。
通过转弯轮、左主轮和右主轮的位置来确定质点的位置。
在本实施例中，在步骤S103中，包括：
采用第一转弯半径公式计算所述质点的最小转弯半径，所述第一转弯半径公式L为转弯轮与主轮轴间距，α为所述转弯轮最大偏转角。
根据第一转弯半径公式，是转弯轮使用最大偏转角，这样计算出航空器使用最大偏转角进行转弯的最小转弯半径。
在两条相交的直线中会构建转弯的中线，这样就能形成从一条直线到另一条线的进入点和离开点及弧度。也就能计算出这条道路画线转弯半径是多大。
在本实施例中，在步骤S106之后，包括：
检测所述航空器是否到达转弯入口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯入口点开始转弯；
当检测到所述航空器已执行转弯动作时，检测所述航空器是否到达转弯出口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯出口点开始转弯，并检测所述质点与所述转弯轮的连线是否与所述航空器所在的直线道路平行；
若是，则提醒所述航空器转弯滑行结束。
在滑行方案中会包括转弯入口点、转弯出口点以及转弯路线，在航空器在直线道路上滑行时，对转弯入口点进行检测，以提醒航空器执行转弯动作，之后对转弯出口点进行检测，并检测航空器是否完成转弯，在本实施例中，是通过质点与转弯轮的连线是否与航空器所在的直线道路平行，来判断是否完成转弯，如果检测到航空器完成转弯，那么提醒航空器转弯滑行结束。
优选地，在步骤S106中，包括：
采用所述第二转弯半径计算出转弯弧线长度；
根据所述转弯弧线长度，计算出转弯率；
若所述转弯率小于或者等于预设转弯率，则使用预设转弯速度转弯滑行。
转弯弧线长度β为道路的交叉角，也就是转弯的弧度，π为3.1415，r为第二转弯半径。
转弯率β为道路的交叉角，v为常用转弯速度，H为转弯弧线长度。
具体地，预设转弯速度为常用转弯速度，预设转弯率为常用转弯率。
如果转弯率小于或者等于预设转弯率，则使用预设转弯速度转弯滑行。如果转弯率大于预设转弯率，则使用常用转弯率计算出的转弯速度滑行，公式如下：v1＝1*，A1为常用转弯率，r为第二转弯半径。解决在转弯一个较大的弧线时，常用转弯速度过小，转弯过慢的情况。
在本实施例中，在步骤S106中，包括：
在第一直线道路上以直线预设速度滑动；
检测到转弯入口点时，将所述直线预设速度调整到所述预设转弯速度进行转弯滑行；
检测到转弯出口点时，判断所述质点与所述转弯轮的连线是否与第二直线道路平行；
若判定为平行，则将所述预设转弯速度调整到所述第二直线道路上的第二直线速度。
在航空器的一些参数中，还包括了直线滑行加速度范围、常用直线滑行加速度和常用直线滑行减速度等。
具体地，直线预设速度为直线常用速度，预设转弯速度为常用转弯速度。
航空器从第一直线道路经过转弯到第二直线道路，在第一直线道路上是以直线预设速度滑动，在转弯时，采用预设转弯速度进行转弯滑行，在第二直线道路上，以第二直线速度滑行。
如图2所示，本发明还提出一种转弯滑行的推算装置1，推算装置1包括第一获取模块11、第一计算模块12、第二计算模块13、第二获取模块14、第一比较模块15、第一生成模块16和第二生成模块17。
第一获取模块11，用于获取航空器的尺寸参数和转弯参数。
尺寸参数包括机身长、机身高、主翼展、尾翼展、主轮间距、转弯轮与主轮轴间距、主轮距机鼻、左座距机鼻、左座高度、左座距中轴线、机腹高度、机腹接地点距机鼻、离地近发动机高度、离地近发动机距中轴线、主起落架高、转弯轮起落架高等，根据上述的尺寸参数，可以对航空进行建模。
航空器的转弯参数包括转弯轮最大偏转角、最小转弯半径、转弯滑行速度范围、常用转弯滑行速度和常用转弯率等。
第一计算模块12，用于根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置。
一般的航空器都是前轮为转弯轮，两个后轮为左主轮和右主轮，根据计算质点的位置所需要的尺寸参数，从航空器的全部尺寸参数中进行提取，在提取到所需要的尺寸参数之后，计算航空器的质点位置。
第二计算模块13，用于根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径。
从尺寸参数和转弯参数中，提取计算质点的最小转弯半径所需要的数据，之后采用提取到的数据进行计算，计算出质点的最小转弯半径，从而得到第一转弯半径
第二获取模块14，用于获取道路画线转弯半径，得到第二转弯半径。
道路是提前规划好，从道路图库中提取相应的道路画线转弯半径，从而得到第二转弯半径。
第一比较模块15，用于比较所述第一转弯半径与所述第二转弯半径。
将得到的第一转弯半径和第二转弯半径进行比较，主要是比较两者的大小。
第一生成模块16，用于若所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径，则采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案。
如果第一转弯半径小于或者等于第二转弯半径，表示航空器使用道路画线转弯半径就能完成转弯，那么选用第二转弯半径生成相应的转弯滑行方案。
第二生成模块17，用于若所述第一转弯半径大于所述第二转弯半径，则采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案。
如果第一转弯半径大于第二转弯半径，表示航空器无法使用道路画线转弯半径就能完成转弯，那么选用质点的转弯半径生成相应的转弯滑行方案。质点的转弯半径可以是第一转弯半径，也可以比第一转弯半径大的转弯半径。
先计算出航空器的质点的位置，然后计算出质点的最小转弯半径，再将最小转弯半径与道路画线转弯半径，根据比较结果不同，相应选择第二转弯半径或者质点的转弯半径来生成转弯滑行方案，使质点在转弯时压中线滑行，以至航空器能从一条道路正确进入另一条道路，解决现有技术中航空器在转弯滑行时，偏离跑道，无法正确进入另一条道路的问题。
在本实施例中，第一获取模块11包括：
第一子获取模块，用于获取转弯轮与主轮轴间距、主轮间距和转弯轮最大偏转角。
由于航空器的尺寸参数和转弯参数比较多，为了提高获取的效率，不需要全部的尺寸参数和转弯参数，仅获取转弯轮与主轮轴间距、主轮间距和转弯轮最大偏转角，三个数据。
在本实施例中，第一计算模块12包括：
第一子确定模块，用于根据所述转弯轮与主轮轴间距和所述主轮间距，确定转弯轮、左主轮和右主轮的位置；
第一子连线模块，用于在同一平面上，以第一线段将所述左主轮与所述右主轮连线，以第二线段将所述转弯轮与所述第一线段连线，且所述第二线段垂直所述第一线段；
第一子认定模块，用于将所述第一线段与所述第二线段的垂直点作为质点。
通过转弯轮、左主轮和右主轮的位置来确定质点的位置。
在本实施例中，第二计算模块13包括：
第一子计算模块，用于采用第一转弯半径公式计算所述质点的最小转弯半径，所述第一转弯半径公式L为转弯轮与主轮轴间距，α为所述转弯轮最大偏转角。
根据第一转弯半径公式，是转弯轮使用最大偏转角，这样计算出航空器使用最大偏转角进行转弯的最小转弯半径。
在两条相交的直线中会构建转弯的中线，这样就能形成从一条直线到另一条线的进入点和离开点及弧度。也就能计算出这条道路画线转弯半径是多大。
在本实施例中，推算装置1包括：
第一检测模块，用于检测所述航空器是否到达转弯入口点；
第一提醒模块，用于若是，则提醒所述航空器在所述转弯入口点开始转弯；
第二检测模块，用于当检测到所述航空器已执行转弯动作时，检测所述航空器是否到达转弯出口点；
第二提醒模块，用于若是，则提醒所述航空器在所述转弯出口点开始转弯，并检测所述质点与所述转弯轮的连线是否与所述航空器所在的直线道路平行；
第三提醒模块，用于若是，则提醒所述航空器转弯滑行结束。
在滑行方案中会包括转弯入口点、转弯出口点以及转弯路线，在航空器在直线道路上滑行时，对转弯入口点进行检测，以提醒航空器执行转弯动作，之后对转弯出口点进行检测，并检测航空器是否完成转弯，在本实施例中，是通过质点与转弯轮的连线是否与航空器所在的直线道路平行，来判断是否完成转弯，如果检测到航空器完成转弯，那么提醒航空器转弯滑行结束。
优选地，第一生成模块16包括：
第二子计算模块，用于采用所述第二转弯半径计算出转弯弧线长度；
第三子计算模块，用于根据所述转弯弧线长度，计算出转弯率；
第一子选定模块，用于若所述转弯率小于或者等于预设转弯率，则使用预设转弯速度转弯滑行。
转弯弧线长度β为道路的交叉角，也就是转弯的弧度，π为3.1415，r为第二转弯半径。
转弯率β为道路的交叉角，v为常用转弯速度，H为转弯弧线长度。
具体地，预设转弯速度为常用转弯速度，预设转弯率为常用转弯率。
如果转弯率小于或者等于预设转弯率，则使用预设转弯速度转弯滑行。如果转弯率大于预设转弯率，则使用常用转弯率计算出的转弯速度滑行，公式如下：v1＝A1*r，A1为常用转弯率，r为第二转弯半径。解决在转弯一个较大的弧线时，常用转弯速度过小，转弯过慢的情况。
在本实施例中，第一生成模块16包括：
第二子选定模块，用于在第一直线道路上以直线预设速度滑动；
第一子调整模块，用于检测到转弯入口点时，将所述直线预设速度调整到所述预设转弯速度进行转弯滑行；
第一子判断模块，用于检测到转弯出口点时，判断所述质点与所述转弯轮的连线是否与第二直线道路平行；
第二子调整模块，用于若判定为平行，则将所述预设转弯速度调整到所述第二直线道路上的第二直线速度。
在航空器的一些参数中，还包括了直线滑行加速度范围、常用直线滑行加速度和常用直线滑行减速度等。
具体地，直线预设速度为直线常用速度，预设转弯速度为常用转弯速度。
航空器从第一直线道路经过转弯到第二直线道路，在第一直线道路上是以直线预设速度滑动，在转弯时，采用预设转弯速度进行转弯滑行，在第二直线道路上，以第二直线速度滑行。
如图3所示，本发明实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储转弯滑行的推算方法的模型等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现转弯滑行的推算方法。
上述处理器执行上述转弯滑行的推算方法的步骤：获取航空器的尺寸参数和转弯参数；
根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置；
根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径；
获取道路画线转弯半径，得到第二转弯半径；
比较所述第一转弯半径与所述第二转弯半径；
若所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径，则采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案；
若所述第一转弯半径大于所述第二转弯半径，则采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案。
在一个实施例中，在所述获取航空器的尺寸参数的步骤中，包括：
获取转弯轮与主轮轴间距、主轮间距和转弯轮最大偏转角。
在一个实施例中，在所述根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置的步骤中，包括：
根据所述转弯轮与主轮轴间距和所述主轮间距，确定转弯轮、左主轮和右主轮的位置；
在同一平面上，以第一线段将所述左主轮与所述右主轮连线，以第二线段将所述转弯轮与所述第一线段连线，且所述第二线段垂直所述第一线段；
将所述第一线段与所述第二线段的垂直点作为质点。
在一个实施例中，在所述根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径的步骤中，包括：
采用第一转弯半径公式计算所述质点的最小转弯半径，所述第一转弯半径公式L为转弯轮与主轮轴间距，α为所述转弯轮最大偏转角。
在一个实施例中，在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案，或者，采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤之后，包括：
检测所述航空器是否到达转弯入口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯入口点开始转弯；
当检测到所述航空器已执行转弯动作时，检测所述航空器是否到达转弯出口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯出口点开始转弯，并检测所述质点与所述转弯轮的连线是否与所述航空器所在的直线道路平行；
若是，则提醒所述航空器转弯滑行结束。
在一个实施例中，在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤中，包括：
采用所述第二转弯半径计算出转弯弧线长度；
根据所述转弯弧线长度，计算出转弯率；
若所述转弯率小于或者等于预设转弯率，则使用预设转弯速度转弯滑行。
在一个实施例中，在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤中，包括：
在第一直线道路上以直线预设速度滑动；
检测到转弯入口点时，将所述直线预设速度调整到所述预设转弯速度进行转弯滑行；
检测到转弯出口点时，判断所述质点与所述转弯轮的连线是否与第二直线道路平行；
若判定为平行，则将所述预设转弯速度调整到所述第二直线道路上的第二直线速度。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定。
本发明一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现转弯滑行的推算方法，具体为：获取航空器的尺寸参数和转弯参数；
根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置；
根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径；
获取道路画线转弯半径，得到第二转弯半径；
比较所述第一转弯半径与所述第二转弯半径；
若所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径，则采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案；
若所述第一转弯半径大于所述第二转弯半径，则采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案。
在一个实施例中，在所述获取航空器的尺寸参数的步骤中，包括：
获取转弯轮与主轮轴间距、主轮间距和转弯轮最大偏转角。
在一个实施例中，在所述根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置的步骤中，包括：
根据所述转弯轮与主轮轴间距和所述主轮间距，确定转弯轮、左主轮和右主轮的位置；
在同一平面上，以第一线段将所述左主轮与所述右主轮连线，以第二线段将所述转弯轮与所述第一线段连线，且所述第二线段垂直所述第一线段；
将所述第一线段与所述第二线段的垂直点作为质点。
在一个实施例中，在所述根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径的步骤中，包括：
采用第一转弯半径公式计算所述质点的最小转弯半径，所述第一转弯半径公式L为转弯轮与主轮轴间距，α为所述转弯轮最大偏转角。
在一个实施例中，在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案，或者，采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤之后，包括：
检测所述航空器是否到达转弯入口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯入口点开始转弯；
当检测到所述航空器已执行转弯动作时，检测所述航空器是否到达转弯出口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯出口点开始转弯，并检测所述质点与所述转弯轮的连线是否与所述航空器所在的直线道路平行；
若是，则提醒所述航空器转弯滑行结束。
在一个实施例中，在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤中，包括：
采用所述第二转弯半径计算出转弯弧线长度；
根据所述转弯弧线长度，计算出转弯率；
若所述转弯率小于或者等于预设转弯率，则使用预设转弯速度转弯滑行。
在一个实施例中，在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤中，包括：
在第一直线道路上以直线预设速度滑动；
检测到转弯入口点时，将所述直线预设速度调整到所述预设转弯速度进行转弯滑行；
检测到转弯出口点时，判断所述质点与所述转弯轮的连线是否与第二直线道路平行；
若判定为平行，则将所述预设转弯速度调整到所述第二直线道路上的第二直线速度。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (4)

1.一种转弯滑行的推算方法，其特征在于：所述方法包括：
获取航空器的尺寸参数和转弯参数；
根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置；
根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径；
获取道路画线转弯半径，得到第二转弯半径；
比较所述第一转弯半径与所述第二转弯半径；
若所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径，则采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案；
若所述第一转弯半径大于所述第二转弯半径，则采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案；
在所述获取航空器的尺寸参数和转弯参数的步骤中，包括：
获取转弯轮与主轮轴间距、主轮间距和转弯轮最大偏转角；
在所述根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置的步骤中，包括：
根据所述转弯轮与主轮轴间距和所述主轮间距，确定转弯轮、左主轮和右主轮的位置；
在同一平面上，以第一线段将所述左主轮与所述右主轮连线，以第二线段将所述转弯轮与所述第一线段连线，且所述第二线段垂直所述第一线段；
将所述第一线段与所述第二线段的垂直点作为质点；
在所述根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径的步骤中，包括：
采用第一转弯半径公式计算所述质点的最小转弯半径，所述第一转弯半径公式L为转弯轮与主轮轴间距，α为所述转弯轮最大偏转角；
在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案，或者，采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤之后，包括：
检测所述航空器是否到达转弯入口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯入口点开始转弯；
当检测到所述航空器已执行转弯动作时，检测所述航空器是否到达转弯出口点；
若是，则提醒所述航空器在所述转弯出口点开始转弯，并检测所述质点与所述转弯轮的连线是否与所述航空器所在的直线道路平行；
若是，则提醒所述航空器转弯滑行结束；
在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤中，包括：
采用所述第二转弯半径计算出转弯弧线长度；
根据所述转弯弧线长度，计算出转弯率；
若所述转弯率小于或者等于预设转弯率，则使用预设转弯速度转弯滑行；
在所述采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案的步骤中，包括：
在第一直线道路上以直线预设速度滑动；
检测到转弯入口点时，将所述直线预设速度调整到所述预设转弯速度进行转弯滑行；
检测到转弯出口点时，判断所述质点与所述转弯轮的连线是否与第二直线道路平行；
若判定为平行，则将所述预设转弯速度调整到所述第二直线道路上的第二直线速度。
2.一种转弯滑行的推算装置，其特征在于：所述推算装置包括：
第一获取模块，用于获取航空器的尺寸参数和转弯参数；
第一计算模块，用于根据所述尺寸参数计算所述航空器的质点的位置；
第二计算模块，用于根据所述尺寸参数和所述转弯参数，计算出所述质点的最小转弯半径，得到第一转弯半径；
第二获取模块，用于获取道路画线转弯半径，得到第二转弯半径；
第一比较模块，用于比较所述第一转弯半径与所述第二转弯半径；
第一生成模块，用于若所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径，则采用所述第二转弯半径生成在转弯时的滑行方案；
第二生成模块，用于若所述第一转弯半径大于所述第二转弯半径，则采用所述质点的转弯半径生成在转弯时的滑行方案；
第一检测模块，用于检测所述航空器是否到达转弯入口点；
第一提醒模块，用于若是，则提醒所述航空器在所述转弯入口点开始转弯；
第二检测模块，用于当检测到所述航空器已执行转弯动作时，检测所述航空器是否到达转弯出口点；
第二提醒模块，用于若是，则提醒所述航空器在所述转弯出口点开始转弯，并检测所述质点与转弯轮的连线是否与所述航空器所在的直线道路平行；
第三提醒模块，用于若是，则提醒所述航空器转弯滑行结束；
所述第一获取模块包括：
第一子获取模块，用于获取转弯轮与主轮轴间距、主轮间距和转弯轮最大偏转角；
所述第一计算模块包括：
第一子确定模块，用于根据所述转弯轮与主轮轴间距和所述主轮间距，确定转弯轮、左主轮和右主轮的位置；
第一子连线模块，用于在同一平面上，以第一线段将所述左主轮与所述右主轮连线，以第二线段将所述转弯轮与所述第一线段连线，且所述第二线段垂直所述第一线段；
第一子认定模块，用于将所述第一线段与所述第二线段的垂直点作为质点；
所述第二计算模块包括：
第一子计算模块，用于采用第一转弯半径公式计算所述质点的最小转弯半径，所述第一转弯半径公式L为转弯轮与主轮轴间距，α为所述转弯轮最大偏转角；
所述第一生成模块包括：
第二子计算模块，用于采用所述第二转弯半径计算出转弯弧线长度；
第三子计算模块，用于根据所述转弯弧线长度，计算出转弯率；
第一子选定模块，用于若所述转弯率小于或者等于预设转弯率，则使用预设转弯速度转弯滑行；
所述第一生成模块包括：
第二子选定模块，用于在第一直线道路上以直线预设速度滑动；
第一子调整模块，用于检测到转弯入口点时，将所述直线预设速度调整到所述预设转弯速度进行转弯滑行；
第一子判断模块，用于检测到转弯出口点时，判断所述质点与所述转弯轮的连线是否与第二直线道路平行；
第二子调整模块，用于若判定为平行，则将所述预设转弯速度调整到所述第二直线道路上的第二直线速度。
3.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1所述的方法的步骤。
4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的方法的步骤。
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