CN115265490A - 基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统 - Google Patents

基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN115265490A
CN115265490A CN202211186819.2A CN202211186819A CN115265490A CN 115265490 A CN115265490 A CN 115265490A CN 202211186819 A CN202211186819 A CN 202211186819A CN 115265490 A CN115265490 A CN 115265490A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
unmanned aerial
aerial vehicle
vertical
dimensional
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211186819.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115265490B (zh
Inventor
沈洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Aoshi Technology Co ltd
Original Assignee
Changzhou Aoshi Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Aoshi Technology Co ltd filed Critical Changzhou Aoshi Technology Co ltd
Priority to CN202211186819.2A priority Critical patent/CN115265490B/zh
Publication of CN115265490A publication Critical patent/CN115265490A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115265490B publication Critical patent/CN115265490B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统，包括如下步骤：步骤S1，构建协作建模无人机群，其中包括至少一架实景采集用无人机和至少一架三维扫描用无人机；步骤S2，设置无人机飞控及数据采集模块，且根据无人机中GPS模块获得测量各目标物时无人机的垂直起飞点；步骤S3，在采集目标物的外立面数据时，所述无人机飞控及数据采集模块控制实景采集用无人机从所述垂直起飞点沿目标物的外立面垂直飞行，并在飞行过程中采集实景外立面的图像数据，本发明通过在相同坐标条件下采集外立面的图像数据和三维建模数据，将实景采集用无人机和三维扫描用无人机摄像所得进行相互修复以提高采集高建筑外立面的精准度。

Description

基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统
技术领域
本发明涉及数据采集技术领域，具体为一种基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统。
背景技术
在对建筑物等物体实际建模的过程中，目标物通过虚拟模型进行表示，但是为了采集上述目标物的外立面数据尤其高建筑物的外立面数据容易存在大量偏差，造成生成的虚拟模型失真。
因此，如何精准采集高建筑物的外立面数据是本领域亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
一种由三维数字孪生技术构建的数据勘测方法，包括如下步骤：
步骤S1，构建协作建模无人机群，其中包括至少一架实景采集用无人机和至少一架三维扫描用无人机；
步骤S2，设置无人机飞控及数据采集模块，且根据无人机中GPS模块获得测量各目标物时无人机的垂直起飞点；
步骤S3，在采集目标物的外立面数据时，所述无人机飞控及数据采集模块控制实景采集用无人机从所述垂直起飞点沿目标物的外立面垂直飞行，并在飞行过程中采集实景外立面的图像数据。
本发明还提供了一种基于三维数字孪生摄像技术的数据采集系统，包括：
协作建模无人机群，至少一架实景采集用无人机和至少一架三维扫描用无人机；
无人机飞控及数据采集模块，根据无人机中GPS模块获得测量各目标物时无人机的垂直起飞点；
在采集目标物的外立面数据时，所述无人机飞控及数据采集模块控制实景采集用无人机从所述垂直起飞点沿目标物的外立面垂直飞行，并在飞行过程中采集实景外立面的图像数据；以及所述无人机飞控及数据采集模块控制三维扫描用无人机从同一垂直起飞点出发，且与实景采集用无人机保持相同的外立面间距垂直飞行，在飞行过程中采集相同实景外立面的三维模型数据。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明通过三维数字孪生摄像技术，即通过实景采集用无人机和三维扫描用无人机分别采集图像数据和三维建模数据，并且相同坐标条件下采集外立面的图像数据和三维建模数据，将实景采集用无人机和三维扫描用无人机摄像所得进行相互修复以提高采集高建筑外立面的精准度。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的无人机扫描拍摄过程示意图；
图2是本发明的构建立体虚像示意图；
图3是本发明的出现飞行异常情况示意图；
图4是本发明的无人机飞行姿态异常位置所对应的垂直块区示意图；
图5是本发明的修正完毕后的立体虚像示意图。
图中：
1、外立面；
2、图像数据；
3、三维模型数据；
4、无人机异常位置；
5、垂直块区；
6、异常位置对应的图像数据；
7、异常位置对应的三维模型数据；
8、立体虚像；
A、无人机起点位置；a、无人机在异常位置时在平面坐标系的投影位置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在对建筑物等物体实际建模的过程中，目标物通过虚拟模型进行表示，但是为了采集上述目标物的外立面数据尤其高建筑物的外立面数据容易存在大量偏差，造成生成的虚拟模型失真。
因此，如何利用摄像测量技术精准采集高建筑物的外立面数据是本领域亟需解决的技术问题。
请参阅图1所示，本实施例提供技术方案：一种由三维数字孪生摄像技术的数据采集系统，包括，协作建模无人机群，至少一架实景采集用无人机和至少一架三维扫描用无人机；无人机飞控及数据采集模块，根据无人机中GPS模块获得测量各目标物时无人机的垂直起飞点。
结合图1和图2所示，在采集目标物的外立面1数据时，所述无人机飞控及数据采集模块控制实景采集用无人机从所述垂直起飞点沿目标物的外立面1垂直飞行，并在飞行过程中采集实景外立面1的图像数据2；以及所述无人机飞控及数据采集模块控制三维扫描用无人机从同一垂直起飞点出发，且与实景采集用无人机保持相同的外立面间距垂直飞行，在飞行过程中采集相同实景外立面的三维模型数据3。
在所述无人机飞控及数据采集模块内构建区域平面坐标系；无人机在起飞时标定所述垂直起飞点在平面坐标系中位置A，以及通过测距获知目标物的外立面在平面坐标系中位置，作为该外立面在平面坐标系中立体虚像8的起点；将拍摄的图像数据2和三维模型数据3从起点向上延伸，形成立体虚像测图数据，并将平面坐标系转换为三维坐标系以构建与目标物对应的立体虚像8，生成如图2所示的标准模型。
结合图3和图4所示，实景采集用无人机和三维扫描用无人机在垂直飞行过程中根据相应的姿态传感器判定飞行姿态，记录飞行姿态异常位置对应的图像数据6和/或三维模型数据7，以在所述无人机飞控及数据采集模块将三维模型数据3嵌入图像数据2时进行数据修正，以形成立体虚像测图数据。
如图4所示，定义采集数据的垂直块区5，以对应在垂直飞行过程中所采集的带有高度数据的图像数据2和三维模型数据3；对于飞行姿态异常位置4所对应的垂直块区5，将正常飞行采集的图像数据2或三维模型数据3以垂直块区5为单位修正异常位置对应的三维模型数据6和/或图像数据7，以实现所述数据修正；以及将高度数据作为三维坐标系中垂直坐标对应的数据，以形成所述立体虚像测图数据。
在本实施方式中A为无人机的起点，在平面坐标系中定义其坐标为（x，y），通过测距可得到目标物的外立面在平面坐标系中的位置，随着实景采集用无人机和三维扫描用无人机沿目标物外立面垂直飞行，若当某一时刻实景采集用无人机因外力作用例如刮风，导致飞行姿态出现异常，则记录当前实景采集用无人机飞行姿态异常的高度，将三维扫描用无人机采集的该段落的数据与实景采集用无人机飞行姿态异常状态下采集的数据进行嵌入，从而对飞行异常段落所拍摄的目标物外立面进行修正。
结合图4与图5所示，在本实施例中，将正常飞行采集的三维模型数据3以垂直块区5为单位修正异常位置对应的图像数据6，即构建三维模型数据3中与图像数据2对应的线条部分，以三维模型数据中的线条为基准校准图像数据中的线条部分，使图像修正后与三维模型保持一致。
如图5所示，将正常飞行采集的图像数据2以垂直块区5为单位修正异常位置对应的三维模型数据7，即构建三维模型数据中与图像数据对应的线条部分，以图像数据中线条部分为基准校准三维模型数据中的线条部分，使三维模型修正后与图像保持一致。
在本实施例中，对于飞行姿态异常位置所对应的垂直块区，将正常飞行采集的图像数据或三维模型数据以垂直块区为单位修正异常位置对应的三维模型数据和/或图像数据，以实现所述数据修正，生成标准模型图5，即如图2所示的标准模型，同理如果图像数据正常，三维模型数据异常，则用图像数据修正三维数据。
在本实施例中，对于飞行姿态异常位置所对应的垂直块区，无人机飞控及数据采集模块可以对垂直块区中的图像数据进行二值化处理等现有技术方法处理以获得垂直块区对应的线条部分，例如：由于飞行姿态异常，导致图像数据二值化后的部分线条呈弧形或波纹状分布，则采取对应垂直块区的三维数据进行对比，以判定该处线条原本为直线，但是由于飞行姿态异常造成扭曲，则无人机飞控及数据采集模块对图像数据进行处理，具体是正确的三维模型数据为骨架，将图像数据沿骨架进行延伸，以修复弧形或波纹状的线段，如此实现数据嵌入与图像修复。
对于多架实景采集用无人机和多架三维扫描用无人机，在图像数据2或三维模型数据3测量时，在平面坐标系中设定垂直起飞基准线，各实景采集用无人机沿垂直起飞基准线同步垂直向上飞行，同步拍摄外立面的图像数据。
本实施例还提供了一种由三维数字孪生技术构建的数据勘测方法，包括如下步骤：
步骤S1，构建协作建模无人机群，其中包括至少一架实景采集用无人机和至少一架三维扫描用无人机；
步骤S2，设置无人机飞控及数据采集模块，且根据无人机中GPS模块获得测量各目标物时无人机的垂直起飞点；
步骤S3，在采集目标物的外立面数据时，所述无人机飞控及数据采集模块控制实景采集用无人机从所述垂直起飞点沿目标物的外立面垂直飞行，并在飞行过程中采集实景外立面的图像数据2。
所述数字测图数方法包括：
步骤S4，所述无人机飞控及数据采集模块控制三维扫描用无人机从同一垂直起飞点出发，且与实景采集用无人机保持相同的外立面间距垂直飞行，在飞行过程中采集相同实景外立面的三维模型数据3，以及将三维模型数据3嵌入图像数据2中形成立体虚像测图数据；其中
实景采集用无人机和三维扫描用无人机在垂直飞行过程中根据相应的姿态传感器判定飞行姿态，记录飞行姿态异常位置对应的图像数据2和/或三维模型数据3，以在所述无人机飞控及数据采集模块将三维模型数据3嵌入图像数据2时进行数据修正，以形成立体虚像测图数据。
步骤S4中形成立体虚像测图数据的方法还包括：
在所述无人机飞控及数据采集模块内构建区域平面坐标系；
无人机在起飞时标定所述垂直起飞点在平面坐标系中位置，以及通过测距获知目标物的外立面在平面坐标系中位置，作为该外立面在平面坐标系中立体虚像的起点；
将拍摄的图像数据和三维模型数据从起点向上延伸，形成立体虚像测图数据，并将平面坐标系转换为三维坐标系以构建与目标物对应的立体虚像8。
定义采集数据的垂直块区，以对应在垂直飞行过程中所采集的带有高度数据的图像数据2和三维模型数据3；
对于飞行姿态异常位置所对应的垂直块区5，将正常飞行采集的图像数据2或三维模型数据3以垂直块区5为单位修正异常位置对应的三维模型数据7和/或图像数据6，以实现所述数据修正；以及将高度数据作为三维坐标系中垂直坐标对应的数据，以形成所述立体虚像测图数据。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种由三维数字孪生技术构建的数据勘测方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，构建协作建模无人机群，其中包括至少一架实景采集用无人机和至少一架三维扫描用无人机；
步骤S2，设置无人机飞控及数据采集模块，且根据无人机中GPS模块获得测量各目标物时无人机的垂直起飞点；
步骤S3，在采集目标物的外立面数据时，所述无人机飞控及数据采集模块控制实景采集用无人机从所述垂直起飞点沿目标物的外立面垂直飞行，并在飞行过程中采集实景外立面的图像数据。
2.根据权利要求1所述的数据勘测方法，其特征在于，还包括：
步骤S4，所述无人机飞控及数据采集模块控制三维扫描用无人机从同一垂直起飞点出发，且与实景采集用无人机保持相同的外立面间距垂直飞行，在飞行过程中采集相同实景外立面的三维模型数据，以及将三维模型数据嵌入图像数据中形成立体虚像测图数据；其中
形成立体虚像测图数据的方法包括：
实景采集用无人机和三维扫描用无人机在垂直飞行过程中根据相应的姿态传感器判定飞行姿态，记录飞行姿态异常位置对应的图像数据和/或三维模型数据，以在所述无人机飞控及数据采集模块将三维模型数据嵌入图像数据时进行数据修正，以形成立体虚像测图数据。
3.根据权利要求2所述的数据勘测方法，其特征在于，
步骤S4中形成立体虚像测图数据的方法还包括：
在所述无人机飞控及数据采集模块内构建区域平面坐标系；
无人机在起飞时标定所述垂直起飞点在平面坐标系中位置，以及通过测距获知目标物的外立面在平面坐标系中位置，作为该外立面在平面坐标系中立体虚像的起点；
将拍摄的图像数据和三维模型数据从起点向上延伸，形成立体虚像测图数据，并将平面坐标系转换为三维坐标系以构建与目标物对应的立体虚像。
4.根据权利要求3所述的数据勘测方法，其特征在于，
定义采集数据的垂直块区，以对应在垂直飞行过程中所采集的带有高度数据的图像数据和三维模型数据；
对于飞行姿态异常位置所对应的垂直块区，将正常飞行采集的图像数据或三维模型数据以垂直块区为单位修正异常位置对应的三维模型数据和/或图像数据，以实现所述数据修正；以及
将高度数据作为三维坐标系中垂直坐标对应的数据，以形成所述立体虚像测图数据。
5.一种基于三维数字孪生摄像技术的数据采集系统，其特征在于，包括：
协作建模无人机群，至少一架实景采集用无人机和至少一架三维扫描用无人机；
无人机飞控及数据采集模块，根据无人机中GPS模块获得测量各目标物时无人机的垂直起飞点；
在采集目标物的外立面数据时，所述无人机飞控及数据采集模块控制实景采集用无人机从所述垂直起飞点沿目标物的外立面垂直飞行，并在飞行过程中采集实景外立面的图像数据；以及所述无人机飞控及数据采集模块控制三维扫描用无人机从同一垂直起飞点出发，且与实景采集用无人机保持相同的外立面间距垂直飞行，在飞行过程中采集相同实景外立面的三维模型数据。
6.根据权利要求5所述的数据采集系统，其特征在于，
实景采集用无人机和三维扫描用无人机在垂直飞行过程中根据相应的姿态传感器判定飞行姿态，记录飞行姿态异常位置对应的图像数据和/或三维模型数据，以在所述无人机飞控及数据采集模块中将三维模型数据嵌入图像数据时进行数据修正，以形成立体虚像测图数据；
在所述无人机飞控及数据采集模块内构建区域平面坐标系；
无人机在起飞时标定所述垂直起飞点在平面坐标系中位置，以及通过测距获知目标物的外立面在平面坐标系中位置，作为该外立面在平面坐标系中立体虚像的起点；
将拍摄的图像数据和三维模型数据从起点向上延伸，形成立体虚像测图数据，并将平面坐标系转换为三维坐标系以构建与目标物对应的立体虚像。
7.根据权利要求6所述的数据采集系统，其特征在于，
定义采集数据的垂直块区，以对应在垂直飞行过程中所采集的带有高度数据的图像数据和三维模型数据；
对于飞行姿态异常位置所对应的垂直块区，将正常飞行采集的图像数据或三维模型数据以垂直块区为单位修正异常位置对应的三维模型数据和/或图像数据，以实现所述数据修正；以及
将高度数据作为三维坐标系中垂直坐标对应的数据，以形成所述立体虚像测图数据。
8.根据权利要求7所述的数据采集系统，其特征在于，
将正常飞行采集的三维模型数据以垂直块区为单位修正异常位置对应的图像数据，即
构建三维模型数据中与图像数据对应的线条部分，以三维模型数据中的线条为基准校准图像数据中的线条部分，使图像修正后与三维模型保持一致。
9.根据权利要求8所述的数据采集系统，其特征在于，
将正常飞行采集的图像数据以垂直块区为单位修正异常位置对应的三维模型数据，即
构建三维模型数据中与图像数据对应的线条部分，以图像数据中线条部分为基准校准三维模型数据中的线条部分，使三维模型修正后与图像保持一致。
10.根据权利要求9所述的数据采集系统，其特征在于，
对于多架实景采集用无人机和多架三维扫描用无人机，
在图像数据或三维模型数据测量时，在平面坐标系中设定垂直起飞基准线，各实景采集用无人机沿垂直起飞基准线同步垂直向上飞行，同步拍摄外立面的图像数据。
CN202211186819.2A 2022-09-28 2022-09-28 基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统 Active CN115265490B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211186819.2A CN115265490B (zh) 2022-09-28 2022-09-28 基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211186819.2A CN115265490B (zh) 2022-09-28 2022-09-28 基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115265490A true CN115265490A (zh) 2022-11-01
CN115265490B CN115265490B (zh) 2022-12-20

Family

ID=83756750

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211186819.2A Active CN115265490B (zh) 2022-09-28 2022-09-28 基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115265490B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104268935A (zh) * 2014-09-18 2015-01-07 华南理工大学 一种基于特征的机载激光点云与影像数据融合系统及方法
CN112461210A (zh) * 2020-12-18 2021-03-09 湖南大学 一种空地协同建筑测绘机器人系统及其测绘方法
CN112668610A (zh) * 2020-12-08 2021-04-16 上海裕芮信息技术有限公司 一种建筑物外立面识别模型训练方法、系统、设备及存储器
CN112836260A (zh) * 2021-01-20 2021-05-25 青岛星邦光电科技有限责任公司 一种建筑物基础结构数据的三维测绘采集方法及系统
CN113393579A (zh) * 2021-08-17 2021-09-14 天津云圣智能科技有限责任公司 多机协同扫描方法、装置及电子设备

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104268935A (zh) * 2014-09-18 2015-01-07 华南理工大学 一种基于特征的机载激光点云与影像数据融合系统及方法
CN112668610A (zh) * 2020-12-08 2021-04-16 上海裕芮信息技术有限公司 一种建筑物外立面识别模型训练方法、系统、设备及存储器
CN112461210A (zh) * 2020-12-18 2021-03-09 湖南大学 一种空地协同建筑测绘机器人系统及其测绘方法
CN112836260A (zh) * 2021-01-20 2021-05-25 青岛星邦光电科技有限责任公司 一种建筑物基础结构数据的三维测绘采集方法及系统
CN113393579A (zh) * 2021-08-17 2021-09-14 天津云圣智能科技有限责任公司 多机协同扫描方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN115265490B (zh) 2022-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107316325B (zh) 一种基于图像配准的机载激光点云与影像配准融合方法
JP5100360B2 (ja) 画像処理装置
CN106875467B (zh) 三维城市模型快速更新方法
CN110345925B (zh) 一种针对五目航拍照片质量检测及空三处理方法
JP5134784B2 (ja) 空中写真測量方法
CN101919235A (zh) 正射影像图像的生成方法以及摄影装置
US7149346B2 (en) Three-dimensional database generating system and method for generating three-dimensional database
CN109242918B (zh) 一种直升机机载双目立体视觉标定方法
CN112113542A (zh) 一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法
KR101214081B1 (ko) 항공촬영이미지와 수치정보를 합성 처리하는 영상도화 시스템
JP2016194515A (ja) 点群データ生成用画像の撮影方法、及び当該画像を用いた点群データ生成方法
KR101771492B1 (ko) 복수의 센서를 탑재한 무인 비행체를 이용하는 매핑 방법 및 시스템
CN113012292B (zh) 一种基于无人机航拍的ar远程施工监控方法及系统
CN112270698A (zh) 基于最邻近曲面的非刚性几何配准方法
KR102159134B1 (ko) 무인비행기를 이용한 비측량용 실시간 고해상도 정사지도 생성 방법 및 비측량용 실시간 고해상도 정사지도 생성 장치
WO2012134237A2 (ko) 촬영화상의 카메라 자세 추정 시스템 및 방법
JP3808833B2 (ja) 空中写真測量方法
CN113415433B (zh) 基于三维场景模型的吊舱姿态修正方法、装置和无人机
CN110780313A (zh) 一种无人机可见光立体测量采集建模方法
CN110992429A (zh) 一种单一场景大视场相机外参数标定方法
CN115265490B (zh) 基于三维数字孪生摄像技术的数据采集方法及系统
KR100924008B1 (ko) 수치도화 기술을 기반으로 한 항공사진의 고도화 방법
Eugster et al. Integrated georeferencing of stereo image sequences captured with a stereovision mobile mapping system–approaches and practical results
CN102519484B (zh) 一种旋转摄影测量系统多片整体平差标定方法
CN116824079A (zh) 基于全信息摄影测量的三维实体模型构建方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant