CN112113542A - 一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，包括以下步骤：1)、根据待测区域规划进行航摄设计，得到若干条无人机航线，相互之间平行等距设置，无人机航线覆盖待测区域；2)、在待测区域布设像控点和检查点；3)、无人机根据无人机航线、像控点和检查点采集航拍图像；4)、航拍图像图像预处理；5)、空中三角测量；6)、DOM和DSM成果；7)、成果检查及精度分析。本发明无人机航空摄影测量系统具有灵活、机动、成本低等特点,非常适合小范围、高精度的大比例尺地形图制作。
Description
技术领域
本发明涉及一种验收方法，具体涉及一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法。
背景技术
土地整治在增加农用地面积、提高耕地质量、优化土地利用结构、提高土地利用效率、改善农业生产条件、增加农民收入等方面都发挥着重要作用。目前，土地整治项目区多为相对落后的丘陵和山区地带，前期踏勘、测量存在一定技术难度和测量误差，造成后期项目验收、监管效率不高。
近年来，无人机航测遥感技术快速发展，它是对卫星遥感、大飞机航测的有效补充，具有灵活性高、成本低、作业周期短、数据分辨率高等特点，在大地测量、国土规划、资源调查、防灾救灾等领域得到了广泛应用。该技术的发展和应用，促使土地整治工程在前期踏勘、中期设计施工、后期验收监管等方面实现高效便捷的动态监测成为可能，许多省市已经将低空无人机航测技术作为土地整治项目设计、验收、监测的推荐技术。
因此，需要对现有技术进行改进。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种高效的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法。
为解决上述技术问题，本发明提供一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，包括以下步骤：
1)、根据待测区域规划进行航摄设计，得到若干条无人机航线，相互之间平行等距设置，无人机航线覆盖待测区域；
2)、在待测区域布设像控点和检查点；
3)、无人机根据无人机航线、像控点和检查点采集航拍图像；
4)、航拍图像图像预处理；
5)、空中三角测量；
6)、DOM和DSM成果；
7)、成果检查及精度分析。
作为对本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的改进：
在步骤1中，接受地面发射的控制信息，使无人机按照预定航线、速度、高程进行自动飞行及返航，通过GPS定位无人机坐标位置，实时计算无人机的飞行速度、高度等信息；地面站系统通过实时向无人机发送信号控制其飞行航线、速度、高程，能够显示无人机飞行区域的电子地图、飞行航线、参数、无人机姿态等信息，达到监视飞行状态的目的；航拍系统可以根据实际需要，搭载传感器以及稳定云台，实现多精度、多角度实时遥感数据采集。
作为对本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的进一步改进：
在步骤2中，在待测区域均匀布设了13个像控点；在布设像控点的同时设置了17个检查点，用于取样验证最终成果的数学精度。
作为对本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的进一步改进：
在步骤3中；在采集影像数据前，通过相关资料了解测区竣工范围线和相关地物分布，对该地块进行实地踏勘，熟悉拍摄范围并规划飞行航线，避开航摄范围内较高地物，最后选择风速低、光线好的日期进行无人机航拍。
作为对本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的进一步改进：
步骤4包括：
4.1)、将航拍图像转换为通用格式；
4.2)、再进行图像旋转使其对齐；
4.3)、畸变差改正；
相机的检校一般根据相机画幅的大小选择在室内或者室外检校场进行，在室内检校通常采用在格网:平面控制场测定物镜畸变差.使用三维控制场测定相机的内方位元素的方法；
4.4)、增强处理；
对照片进行对比度、亮度、色泽的调整以达到降噪、去雾、增亮的目的，得到增强处理后图像。
作为对本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的进一步改进：
在步骤5中；空中三角测量利用连续摄取的具有一定重叠的航摄像片，依据少量野外控制点，以摄影测量方法建立同实地相应的航线模型或区域网模型，从而获取加密点的平面坐标和高程。
作为对本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的进一步改进：
步骤6包括：
6.1)、DSM成果；
全自动影像匹配得到DSM成果；
6.2)、DOM成果；
利用DSM成果直接可生成DOM成果
6.3)、DLG成果；
通过DOM采用图解法生成DLC，要掌握好地形要素综合取舍的一致性。
作为对本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的进一步改进：
步骤7包括：
7.1)、定向建模精度分析；
7.2)、检查点中误差分析。
作为对本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的进一步改进：
通过GPS的方法测量像控点的同时，测量了设置的17个检查点的平面直角坐标和正常高，检查点的精度与像控点的一致；通过图解法在数字正射影像图和数字高程模型上拾取检查点的坐标；比较了GPS坐标和拾取坐标，得到真误差，再计算获得检查点的平面中误差为±0.0591m，高程中误差为±0.1486m。
作为对本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的进一步改进：
对比最新影像图，软件生成的正射影像图分辨率明显高于谷歌卫星20级影像图，并且基本与已有卫星图重合，说明该低空无人机航摄和软件技术处理数据位置精度高、分辨率高；通过后期在Arc GIS软件中结合已有工程图，可以实现项目地块的面积、道路、水渠等相关数据的估算，能够很好地应用在土地整治类项目的前期规划、施工动态监测以及后期验收等方面。
无人机低空摄影系统以无人机为飞行平台，通过飞行控制系统实现无人机的固定航线飞行，并拍摄高分辨率遥感影像，从而快速获取目标区域基础遥感信息数据。该系统由飞行控制系统、地面站系统、航拍系统等部分组成，获得的数据经过后期内业处理生成各类直观影像和模型。
其中，飞行控制系统是无人机摄影系统的飞行控制核心，它能够接受地面发射的控制信息，使无人机按照预定航线、速度、高程进行自动飞行及返航，该系統通过GPS定位无人机坐标位置，实时计算无人机的飞行速度、高度等信息。地面站系统通过实时向无人机发送信号控制其飞行航线、速度、高程等，能够显示无人机飞行区域的电子地图、飞行航线、参数、无人机姿态等信息，达到监视飞行状态的目的。航拍系统可以根据实际需要，搭载各类传感器(如普通数码相机、红外多光谱相机等)以及稳定云台，实现多精度、多角度实时遥感数据采集。
野外数据采集准备工作：
在采集影像数据前，通过相关资料了解测区竣工范围线和相关地物分布，对该地块进行实地踏勘，熟悉拍摄范围并规划飞行航线，避开航摄范围内较高地物(建筑物、高压线等)，最后选择风速低、光线好的日期进行无人机航拍。
无人机飞行参数设置：
本发明采用的无人机平台为大疆公司的精灵3A机型，它由飞行器、云台相机、遥控器组成，搭配iPad以及DJI GS Pro App配合使用。该机型配备20mm(35mm格式等效)低畸变广角相机、高精度防抖云台以及1200万像素图像传感器，可拍摄1200万像素JPEG及无损RAW格式的照片，配备高达66W·h的高能量密度智能电池和高效率的动力系统，最大平飞速度16m/s，最大续航时间约为23min。
无人机起飞前，通过DJI GS Pro软件设置本次飞行航线，设置飞行速度5m/s，飞行高度140m，飞行时间15min，相机镜头垂直拍摄，达到航向重叠率70％、旁向重叠度50％。
本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法的技术优势为：
无人机航空摄影测量系统具有灵活、机动、成本低等特点,非常适合小范围、高精度的大比例尺地形图制作。本发明概述了PPSG UAV系统的处理流程,并针对试验区进行了无人机系统获取数据的空中三角测量实证,而且制作了数字正射影像图和数字高程模型以及粗略的线划图。
本发明应用PPSG UAV系统处理试验区数据的过程,在满足空中三角测量精度的同时.初步证明了PPSG UAV系统突破了常规像控点的布设原则,可以在仅有少量像控点的基础上达到1:1000正射影像图的要求，同时给出了对1:1000数字正射影像图及1:1000数字高程模型的精度检查结果。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。
图1是本发明一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法中无人机采集数据的流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行进一步描述，但本发明的保护范围并不仅限于此。
实施例1、一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，使用了无人机低空摄影系统；
无人机低空摄影系统以无人机为飞行平台，通过飞行控制系统实现无人机的固定航线飞行，并拍摄高分辨率遥感影像，从而快速获取目标区域基础遥感信息数据。该系统由飞行控制系统、地面站系统、航拍系统等部分组成，获得的数据经过后期内业处理生成各类直观影像和模型。
其中，飞行控制系统是无人机摄影系统的飞行控制核心，它能够接受地面发射的控制信息，使无人机按照预定航线、速度、高程进行自动飞行及返航，该系統通过GPS定位无人机坐标位置，实时计算无人机的飞行速度、高度等信息。地面站系统通过实时向无人机发送信号控制其飞行航线、速度、高程等，能够显示无人机飞行区域的电子地图、飞行航线、参数、无人机姿态等信息，达到监视飞行状态的目的。航拍系统可以根据实际需要，搭载各类传感器(如普通数码相机、红外多光谱相机等)以及稳定云台，实现多精度、多角度实时遥感数据采集。
野外数据采集准备工作：
在采集影像数据前，通过相关资料了解测区竣工范围线和相关地物分布，对该地块进行实地踏勘，熟悉拍摄范围并规划飞行航线，避开航摄范围内较高地物(建筑物、高压线等)，最后选择风速低、光线好的日期进行无人机航拍。
无人机飞行参数设置：
本发明采用的无人机平台为大疆公司的精灵3A机型，它由飞行器、云台相机、遥控器组成，搭配iPad以及DJI GS Pro App配合使用。该机型配备20mm(35mm格式等效)低畸变广角相机、高精度防抖云台以及1200万像素图像传感器，可拍摄1200万像素JPEG及无损RAW格式的照片，配备高达66W·h的高能量密度智能电池和高效率的动力系统，最大平飞速度16m/s，最大续航时间约为23min。
无人机起飞前，通过DJI GS Pro软件设置本次飞行航线，设置飞行速度5m/s，飞行高度140m，飞行时间15min，相机镜头垂直拍摄，达到航向重叠率70％、旁向重叠度50％。
一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，包括以下步骤：
1)、根据待测区域规划进行航摄设计，得到若干条无人机航线，相互之间平行等距设置，无人机航线覆盖待测区域。
例如规划无人机航线为南北方向，共14条航线，均穿过待测区域正上方。
根据项目要求成图比例尺1:1000，考虑到实地的地形比较复杂。设计的航摄比例尺为1:6000。数码相机焦距为35mn，相对航高H＝mf＝210m.地面分辨率根据1:1000比例尺成图要求为0.1m，测区大小东西宽1.4km.南北长1.5km，现场实际踏勘.根据道路交通情况规划航线为南北方向，共14条航线。
本发明选取了MD-1000四旋翼无人机航空摄影测量系统对试点区域进行了试生产项目。本发明的主要工作内容是:面积为2km2，1:1000比例尺航空摄影及数字正射影像图、数字高程模型制作。
无人机低空摄影系统以无人机为飞行平台，通过飞行控制系统实现无人机的固定航线飞行，并拍摄高分辨率遥感影像，从而快速获取目标区域基础遥感信息数据。该系统由飞行控制系统、地面站系统、航拍系统等部分组成，获得的数据经过后期内业处理生成各类直观影像和模型。
其中，飞行控制系统是无人机摄影系统的飞行控制核心，它能够接受地面发射的控制信息，使无人机按照预定航线、速度、高程进行自动飞行及返航，该系統通过GPS定位无人机坐标位置，实时计算无人机的飞行速度、高度等信息。地面站系统通过实时向无人机发送信号控制其飞行航线、速度、高程等，能够显示无人机飞行区域的电子地图、飞行航线、参数、无人机姿态等信息，达到监视飞行状态的目的。航拍系统可以根据实际需要，搭载各类传感器(如普通数码相机、红外多光谱相机等)以及稳定云台，实现多精度、多角度实时遥感数据采集。
2)、在待测区域布设像控点和检查点；
因为本次无人机航空摄影测量系统采用了微型单反数码相机，单幅获取影像地面覆盖范围有限.影像数量很.多。如果采用常规航空摄影测量的像控点布设方法，则会增加外业的工作量，同时也为了检核PPSG UAV系统的特征点匹配技术。在本发明中像控点并没有按常规的布设方法作业，而是在待测区域均匀布设了13个像控点。
在布设像控点的同时设置了17个检查点，用于取样验证最终成果的数学精度。
像控点的测量采用网络RTK技术，GPS接收机使用的是恩拓力s9GNSS接收机。因本次试验测区范围较小，无人机没有采用固定翼无人机而使用了MD4-1000四旋翼无人机系统，数码相机采用了索尼ILCE-7R微型单反相机配置35mm定焦镜头。
3)、无人机根据无人机航线、像控点和检查点采集航拍图像；
无人机飞行参数设置：
本发明采用的无人机平台为大疆公司的精灵3A机型，它由飞行器、云台相机、遥控器组成，搭配iPad以及DJI GS Pro App配合使用。该机型配备20mm(35mm格式等效)低畸变广角相机、高精度防抖云台以及1200万像素图像传感器，可拍摄1200万像素JPEG及无损RAW格式的照片，配备高达66W·h的高能量密度智能电池和高效率的动力系统，最大平飞速度16m/s，最大续航时间约为23min。
无人机起飞前，通过DJI GS Pro软件设置本次飞行航线，设置飞行速度5m/s，飞行高度140m，飞行时间15min，相机镜头垂直拍摄，达到航向重叠率70％、旁向重叠度50％。
在采集影像数据前，通过相关资料了解测区竣工范围线和相关地物分布，对该地块进行实地踏勘，熟悉拍摄范围并规划飞行航线，避开航摄范围内较高地物(建筑物、高压线等)，最后选择风速低、光线好的日期进行无人机航拍。
4)、航拍图像图像预处理；
4.1)、将航拍图像转换为通用格式；
4.2)、再进行图像旋转使其对齐；
4.3)、畸变差改正；
相机的检校一般根据相机画幅的大小选择在室内或者室外检校场进行，在室内检校通常采用在格网:平面控制场测定物镜畸变差.使用三维控制场测定相机的内方位元素的方法。
4.4)、增强处理；
对照片进行对比度、亮度、色泽的调整以达到降噪、去雾、增亮的目的，得到增强处理后图像。
5)、空中三角测量；
空中三角测量是航空摄影测量中利用像片内在的几何特性，在室内加密控制点的方法，即利用连续摄取的具有一定重叠的航摄像片，依据少量野外控制点，以摄影测量方法建立同实地相应的航线模型或区域网模型(光学的或数字的)，从而获取加密点的平面坐标和高程。
PPSG UAV系统采用导航GPS辅助空中三角测量相比差分GPS辅助空中三角测量来说曝光点的三维坐标精度要低，但其同时引人姿态数据，每个像片的倾角、旋角都可以实时改正.并且.采用了特征点匹配技术。其影像数据的处理完全可以满足规范要求。
6)、DOM和DSM成果
此次试验项目要求成果为DSM和DOM，并使用DOM采集地块的数字线划图OLG。
6.1)、DSM成果
DSM的自动提取是数字摄影测量的重要技术之一。其关键就是全自动影像匹配。根据得到增强处理后图像、加密点的平面坐标和高程得到DSM成果；
6.2)、DOM成果
利用DSM成果直接可生成DOM成果。
6.3)、DLG成果
通过DOM采用图解法生成DLC，要掌握好地形要素综合取舍的一致性，质量控制贯穿于生产作业的全过程应用质量检查软件对DLG数据：进行自动检查，对属性精度和数据接边进行半自动检查。
7)、成果检查及精度分析
7.1)、定向建模精度分析以成图比例尺1:1000地形图加密规定为例。相对定向上下视差中误差213个像素.最大残差4/3个像素，PPSG UAV系统的空中三角测量满足了规范的要求。
7.2)、检查点中误差分析：
通过GPS的方法测量像控点的同时，测量了设置的17个检查点的平面直角坐标和正常高，检查点的精度与像控点的一致。通过图解法在数字正射影像图和数字高程模型上拾取检查点的坐标。比较了GPS坐标和拾取坐标，得到真误差，再计算获得检查点的平面中误差为±0.0591m，高程中误差为±0.1486m。
对比最新影像图，软件生成的正射影像图分辨率明显高于谷歌卫星20级影像图，并且基本与已有卫星图重合，说明该低空无人机航摄和软件技术处理数据位置精度高、分辨率高。通过后期在Arc GIS软件中结合已有工程图，可以实现项目地块的面积、道路、水渠等相关数据的估算，能够很好地应用在土地整治类项目的前期规划、施工动态监测以及后期验收等方面。
最后，还需要注意的是，以上列举的仅是本发明的若干个具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：包括以下步骤：
1)、根据待测区域规划进行航摄设计，得到若干条无人机航线，相互之间平行等距设置，无人机航线覆盖待测区域；
2)、在待测区域布设像控点和检查点；
3)、无人机根据无人机航线、像控点和检查点采集航拍图像；
4)、航拍图像图像预处理；
5)、空中三角测量；
6)、DOM和DSM成果；
7)、成果检查及精度分析。
2.根据权利要求1所述的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：
在步骤1中，接受地面发射的控制信息，使无人机按照预定航线、速度、高程进行自动飞行及返航，通过GPS定位无人机坐标位置，实时计算无人机的飞行速度、高度等信息；地面站系统通过实时向无人机发送信号控制其飞行航线、速度、高程，能够显示无人机飞行区域的电子地图、飞行航线、参数、无人机姿态等信息，达到监视飞行状态的目的；航拍系统可以根据实际需要，搭载传感器以及稳定云台，实现多精度、多角度实时遥感数据采集。
3.根据权利要求2所述的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：
在步骤2中，在待测区域均匀布设了13个像控点；在布设像控点的同时设置了17个检查点，用于取样验证最终成果的数学精度。
4.根据权利要求3所述的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：
在步骤3中；在采集影像数据前，通过相关资料了解测区竣工范围线和相关地物分布，对该地块进行实地踏勘，熟悉拍摄范围并规划飞行航线，避开航摄范围内较高地物，最后选择风速低、光线好的日期进行无人机航拍。
5.根据权利要求4所述的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：
步骤4包括：
4.1)、将航拍图像转换为通用格式；
4.2)、再进行图像旋转使其对齐；
4.3)、畸变差改正；
相机的检校一般根据相机画幅的大小选择在室内或者室外检校场进行，在室内检校通常采用在格网:平面控制场测定物镜畸变差.使用三维控制场测定相机的内方位元素的方法；
4.4)、增强处理；
对照片进行对比度、亮度、色泽的调整以达到降噪、去雾、增亮的目的，得到增强处理后图像。
6.根据权利要求5所述的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：
在步骤5中；空中三角测量利用连续摄取的具有一定重叠的航摄像片，依据少量野外控制点，以摄影测量方法建立同实地相应的航线模型或区域网模型，从而获取加密点的平面坐标和高程。
7.根据权利要求6所述的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：
步骤6包括：
6.1)、DSM成果；
全自动影像匹配得到DSM成果；
6.2)、DOM成果；
利用DSM成果直接可生成DOM成果
6.3)、DLG成果；
通过DOM采用图解法生成DLC，要掌握好地形要素综合取舍的一致性。
8.根据权利要求7所述的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：
步骤7包括：
7.1)、定向建模精度分析；
7.2)、检查点中误差分析。
9.根据权利要求8所述的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：
通过GPS的方法测量像控点的同时，测量了设置的17个检查点的平面直角坐标和正常高，检查点的精度与像控点的一致；通过图解法在数字正射影像图和数字高程模型上拾取检查点的坐标；比较了GPS坐标和拾取坐标，得到真误差，再计算获得检查点的平面中误差为±0.0591m，高程中误差为±0.1486m。
10.根据权利要求9所述的一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法，其特征在于：
对比最新影像图，软件生成的正射影像图分辨率明显高于谷歌卫星20级影像图，并且基本与已有卫星图重合，说明该低空无人机航摄和软件技术处理数据位置精度高、分辨率高；通过后期在Arc GIS软件中结合已有工程图，可以实现项目地块的面积、道路、水渠等相关数据的估算，能够很好地应用在土地整治类项目的前期规划、施工动态监测以及后期验收等方面。
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