CN115257778A - 车辆打滑检测方法、存储介质、处理器以及车辆系统 - Google Patents

车辆打滑检测方法、存储介质、处理器以及车辆系统 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种车辆打滑检测方法、存储介质、处理器以及车辆系统，该方法包括：获取目标车辆的车轮速度，在目标车辆为四驱方式驱动的情况下，车轮速度为驱动轮速度，在目标车辆为非四驱方式驱动的情况下，车轮速度为非驱动轮速度；接收目标车辆的检测移动速度，检测移动速度为安装在目标车辆上的速度传感器检测的目标车辆相对于路面的速度；根据车轮速度以及检测移动速度，确定目标车辆的移动状态，移动状态包括打滑状态以及非打滑状态。本申请解决了现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题。

Description

车辆打滑检测方法、存储介质、处理器以及车辆系统
技术领域
本申请涉及车辆状态检测领域，具体而言，涉及一种车辆打滑检测方法、计算机可读存储介质、处理器以及车辆系统。
背景技术
在农业机械作业过程中，需要较精确进行检测农机相对于地面的速度，以便控制农机进行精确作业，而现有大都是使用GPS(Global Positioning System，全球卫星定位系统)定位来确定农机相对于地面的速度，因其传输速度的限制，检测的实时性不够高，导致其检测出的地速精度不高，很容易造成误判，进而导致无法较为准确地确定农机的移动状态。若要提高其实时性，就要提高传输速度，由于GPS是流量计费，要提高其传输速度就会提高传输流量，就会增加成本。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种车辆打滑检测方法、计算机可读存储介质、处理器以及车辆系统，以解决现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆打滑检测方法，包括：获取目标车辆的车轮速度，在所述目标车辆为四驱方式驱动的情况下，所述车轮速度为驱动轮速度，在所述目标车辆为非四驱方式驱动的情况下，所述车轮速度为非驱动轮速度；接收所述目标车辆的检测移动速度，所述检测移动速度为安装在所述目标车辆上的速度传感器检测的所述目标车辆相对于路面的速度；根据所述车轮速度以及所述检测移动速度，确定所述目标车辆的移动状态，所述移动状态包括打滑状态以及非打滑状态。
可选地，根据所述车轮速度以及所述检测移动速度，确定所述目标车辆的移动状态，包括：获取所述车轮速度与所述检测移动速度的差的绝对值；在所述绝对值小于或者等于第一预定阈值的情况下，确定所述移动状态为非打滑状态；在所述绝对值大于所述第一预定阈值的情况下，确定所述移动状态为所述打滑状态。
可选地，所述方法还包括：在所述移动状态为所述打滑状态的情况下，至少根据所述检测移动速度，确定所述打滑状态的打滑程度，所述打滑程度包括完全打滑以及非完全打滑。
可选地，至少根据所述检测移动速度，确定所述打滑状态的打滑程度，包括：在所述目标车辆为所述四驱方式驱动，且所述检测移动速度小于第二预定阈值的情况下，获取所述检测移动速度小于所述第二预定阈值的累计时长为第一时长；在所述第一时长大于第一预设时长的情况下，确定所述打滑程度为所述完全打滑；在所述目标车辆为所述四驱方式驱动，所述检测移动速度大于或者等于所述第二预定阈值，且所述检测移动速度小于所述驱动轮速度的情况下，获取所述检测移动速度小于所述驱动轮速度的累计时长为第二时长；在所述第二时长大于第二预设时长的情况下，确定所述打滑程度为所述非完全打滑。
可选地，在所述检测移动速度大于或者等于所述驱动轮速度的情况下，所述方法还包括：确定所述目标车辆所在路面的平整度小于第三预定阈值；获取当前时刻的预设时长前所述目标车辆的检测移动速度为当前实际地速，所述当前时刻为所述检测移动速度开始大于所述驱动轮速度对应的时刻；发出第一警报信息以及所述当前实际地速，所述第一警报信息为表征所述平整度小于所述第三预定阈值的信息。
可选地，至少根据所述检测移动速度，确定所述打滑状态的打滑程度，包括：在所述目标车辆为所述非四驱方式驱动，且所述检测移动速度小于第四预定阈值的情况下，获取所述检测移动速度小于所述第四预定阈值的累计时长为第三时长；在所述第三时长大于第三预设时长的情况下，确定所述打滑程度为所述完全打滑；在所述目标车辆为所述非四驱方式驱动，且所述检测移动速度大于或者等于所述第四预定阈值的情况下，获取所述检测移动速度小于所述第四预定阈值的累计时长为第四时长；在所述第四时长大于第四预设时长的情况下，确定所述打滑程度为所述非完全打滑。
可选地，在确定所述打滑程度为所述完全打滑之后，所述方法还包括：确定所述目标车辆的当前实际地速为0；发出第二警报信息以及所述当前实际地速，所述第二警报信息为表征所述目标车辆处于完全打滑工况的警报信息。
可选地，在确定所述打滑程度为所述非完全打滑之后，所述方法还包括：确定所述目标车辆的当前实际地速为所述检测移动速度；发出第三警报信息以及所述当前实际地速，所述第三警报信息为表征所述目标车辆处于非完全打滑工况的警报信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种车辆系统，包括车辆以及所述车辆的控制装置，其中，所述车辆的控制装置包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
在本发明实施例中，在本申请的车辆打滑检测方法中，首先，获取目标车辆的车轮速度，其次，接收目标车辆上安装的速度传感器检测出的目标车辆的检测移动速度，然后，根据目标车辆的检测移动速度与车轮速度，确定出目标车辆的移动状态。相比于现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题，本申请通过安装在目标车辆上的外置速度传感器获取目标车辆的检测移动速度，保证了得到的检测移动速度较为及时准确，再根据车轮速度以及检测移动速度，得出目标车辆的移动状态，实现了实时准确地对目标车辆是否处于打滑状态进行监控的效果。而且，相比于GPS定位技术的成本，本申请的外置速度传感器成本较低，保证了本申请的所述检测方法应用成本较低，保证了实用性较强。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的实施例的车辆打滑检测方法的流程示意图；
图2示出了根据本申请的实施例的车辆测速结构示意图；
图3示出了根据本申请的实施例的车辆打滑检测流程示意图；
图4示出了根据本申请的实施例的车辆打滑检测装置示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
地速：相对地面的速度。
正如背景技术中所说的，现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆打滑检测方法、计算机可读存储介质、处理器以及车辆系统。
根据本申请的实施例，提供了一种车辆打滑检测方法。
图1是根据本申请实施例的车辆打滑检测方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，获取目标车辆的车轮速度，在上述目标车辆为四驱方式驱动的情况下，上述车轮速度为驱动轮速度，在上述目标车辆为非四驱方式驱动的情况下，上述车轮速度为非驱动轮速度；
步骤S102，接收上述目标车辆的检测移动速度，上述检测移动速度为安装在上述目标车辆上的速度传感器检测的上述目标车辆相对于路面的速度；
步骤S103，根据上述车轮速度以及上述检测移动速度，确定上述目标车辆的移动状态，上述移动状态包括打滑状态以及非打滑状态。
在本申请的车辆打滑检测方法中，首先，获取目标车辆的车轮速度，其次，接收目标车辆上安装的速度传感器检测出的目标车辆的检测移动速度，然后，根据目标车辆的检测移动速度与车轮速度，确定出目标车辆的移动状态。相比于现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题，本申请通过安装在目标车辆上的外置速度传感器获取目标车辆的检测移动速度，保证了得到的检测移动速度较为及时准确，再根据车轮速度以及检测移动速度，得出目标车辆的移动状态，实现了实时准确地对目标车辆是否处于打滑状态进行监控的效果。而且，相比于GPS定位技术的成本，本申请的外置速度传感器成本较低，保证了本申请的上述检测方法应用成本较低，保证了实用性较强。
一种具体的实施例中，上述速度传感器为线速度传感器。上述目标车辆可以为农机，也可以为其他种类的车辆。
具体地，为了进一步地保证得到的上述检测移动速度较为准确，取连续一段时间内上述速度传感器的5次测量数据的平均值，来作为该段时间内的检测移动速度。当然，本领域技术人员可以根据实际情况灵活设置上述测量次数，不限于上述5次；计算方法也并不限于上述的取平均值，还可以采取从多次测量数据中剔除差异较大的数据，再将剩余的数据取平均、取众数或者取中位数等方式来得到上述检测移动速度。
为了进一步地保证较为及时且准确地得到目标车辆的实际移动状态，根据本申请的一种实施例，如图2所示，根据上述车轮速度以及上述检测移动速度V1，确定上述目标车辆的移动状态，包括：获取上述车轮速度与上述检测移动速度V1的差的绝对值；在上述绝对值小于或者等于第一预定阈值的情况下，确定上述移动状态为非打滑状态；在上述绝对值大于上述第一预定阈值的情况下，确定上述移动状态为上述打滑状态。通过比较目标车辆的检测移动速度V1与车轮速度的差的绝对值大小，判断目标车辆的移动状态，若目标车辆的检测移动速度V1与车轮速度相差不大，则表明目标车辆行驶正常，并未出现打滑状态，若目标车辆的检测移动速度V1与车轮速度相差较大，则表明目标车辆处于打滑状态。
具体地，上述第一预定阀值为人为预设的阈值，该值可以通过公式计算得到，也可以通过多次实验得到，本领域技术人员还可以根据经验设定。在一种实施例中，本申请的上述第一预定阀值是通过多次实验得到的。可选地，上述第一预定阀值可以设置为10km/h，当然上述第一预定阀值并不限于本申请上述的10km/h，本领域技术人员可以根据实际情况进行灵活设置。
具体地，如图2所示，本申请将目标车辆的检测移动速度设置为V1，在目标车辆为非四驱方式驱动的情况下，车轮速度为非驱动轮速度设置为V2，在目标车辆为四驱方式驱动的情况下，车轮速度为驱动轮速度设置为V3。
根据本请的又一种实施例，上述方法还包括：在上述移动状态为上述打滑状态的情况下，至少根据上述检测移动速度，确定上述打滑状态的打滑程度，上述打滑程度包括完全打滑以及非完全打滑。根据上述检测移动速度与车轮速度不仅可以判断出目标车辆的移动状态，还可以判断目标车辆在打滑状态下的打滑程度，进一步地方便了后续根据打滑程度对目标车辆的移动状态进行对应调整，来使得目标车辆脱离打滑状态。
需要说明的是，上述完全打滑是指目标车辆的车轮在高速转动，而目标车辆本身基本不发生位移；上述非完全打滑指目标车辆车轮在转动，目标车辆也在移动，但因外界环境因素影响，导致目标车辆的车轮与地面发生滑动摩擦，使车轮处于空转导致打滑。
为了进一步精准检测目标车辆的移动状态，根据本申请的再一种实施例，至少根据上述检测移动速度，确定上述打滑状态的打滑程度，包括：在上述目标车辆为上述四驱方式驱动，且上述检测移动速度小于第二预定阈值的情况下，获取上述检测移动速度小于上述第二预定阈值的累计时长为第一时长；在上述第一时长大于第一预设时长的情况下，确定上述打滑程度为上述完全打滑；在上述目标车辆为上述四驱方式驱动，上述检测移动速度大于或者等于上述第二预定阈值，且上述检测移动速度小于上述驱动轮速度的情况下，获取上述检测移动速度小于上述驱动轮速度的累计时长为第二时长；在上述第二时长大于第二预设时长的情况下，确定上述打滑程度为上述非完全打滑。在确定目标车辆为四驱方式驱动，且处于打滑状态的情况下，判断目标车辆的打滑程度，具体地，如图3所示，当目标车辆的检测移动速度V1小于第二预定阈值时，对目标车辆进行滞环判断，目标车辆的检测移动速度V1每小于第二预定阈值一次，记录一次检测移动速度V1小于第二预定阈值的时长ta，并将各时长ta进行累加，累加的ta++作为第一时长，当第一时长ta++大于第一预设时长时，判断目标车辆的打滑状态为完全打滑；当目标车辆的检测移动速度V1大于或者等于第二预定阈值，且检测移动速度V1小于驱动轮速度V3时，对目标车辆进行滞环判断，目标车辆的检测移动速度V1每小于驱动轮速度V3一次，记录一次检测移动速度V1小于驱动轮速度V3的时长tb，并将记录的各时长tb进行累加，累加的tb++作为第二时长，当第二时长tb++大于第二预设时长时，判断目标车辆的打滑程度为非完全打滑。
在判断出目标车辆的打滑程度后，对ta或tb进行清零操作，输出目标车辆在对应打滑程度下的地速并发出对应报警信息。
具体地，上述第二预定阀值、上述第一预设时长以及上述第二预设时长为人为预设的阀值，该值可以通过公式计算出来，也可以通过多次试验得到，本领域技术人员还可以根据经验设定。在一种实施例中，本申请上述第二预定阀值、上述第一预设时长以及上述第二预设时长是通过多次试验得到的。可选地，上述第二预定阀值可以设置为3km/h，上述第一预设时长及第二预设时长可以设置为1s，当然上述第二预定阀值并不限于本申请上述的3km/h，上述第一预设时长及第二预设时长并不限于本申请的上述1s，本领域技术人员可以根据实际情况进行灵活设置。
根据本申请的另一种实施例，如图3所示，在上述检测移动速度V1大于或者等于上述驱动轮速度V3的情况下，上述方法还包括：确定上述目标车辆所在路面的平整度小于第三预定阈值；获取当前时刻t的预设时长Δt前上述目标车辆的检测移动速度V1(t-Δt)为当前实际地速，上述当前时刻为上述检测移动速度V1开始大于上述驱动轮速度V3对应的时刻；发出第一警报信息以及上述当前实际地速，上述第一警报信息为表征上述平整度小于上述第三预定阈值的信息。上述检测移动速度大于或者等于上述驱动轮速度的情况下，确定上述目标车辆所在路面的平整度小于第三预定阈值，即说明目标车辆行驶在路面凹凸不平、易打滑的田地等路面上，此时速度传感器检测出目标车辆的检测移动速度并不准确，需要获取目标车辆在检测移动速度开始大于驱动轮速度对应的时刻之前的预设时长前，上述目标车辆的检测移动速度，作为当前实际地速，比如目标车辆在检测移动速度开始大于驱动轮速度对应的时刻为16：00，预设时长为30分钟，那么当前实际地速为15：30对应的速度传感器检测到的检测移动速度；并发出第一报警信息，从而方便用户清楚此时的路面情况以及目标车辆的移动状态，方便用于根据这些信息对目标车辆的工作参数进行调整。
具体地，上述平整度为路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可以通过在路面表面上搁置规定长度的平直尺，测量上述路面的最高点或者最低点与平直尺所在平面之间的纵向差值。
具体地，上述第三预定阀值为人为预设的阀值，该值可以通过公式计算出来，也可以通过多次试验得到，本领域技术人员还可以根据经验设定。在一种实施例中，本申请上述第三预定阀值是通过本领域技术人员的经验得到的。可选地，上述第三预定阀值可以设置为5mm，当然上述第三预定阀值并不限于本申请上述的5mm，本领域技术人员可以根据实际情况进行灵活设置。
为了进一步精准检测目标车辆的移动状态，根据本申请的又一种实施例，至少根据上述检测移动速度，确定上述打滑状态的打滑程度，包括：在上述目标车辆为上述非四驱方式驱动，且上述检测移动速度小于第四预定阈值的情况下，获取上述检测移动速度小于上述第四预定阈值的累计时长为第三时长；在上述第三时长大于第三预设时长的情况下，确定上述打滑程度为上述完全打滑；在上述目标车辆为上述非四驱方式驱动，且上述检测移动速度大于或者等于上述第四预定阈值的情况下，获取上述检测移动速度小于上述第四预定阈值的累计时长为第四时长；在上述第四时长大于第四预设时长的情况下，确定上述打滑程度为上述非完全打滑。在确定目标车辆为非四驱方式驱动时，且处于打滑状态的情况下，判断目标车辆的打滑程度，具体地，如图3所示，当目标车辆的检测移动速度V1小于第四预定阈值时，对目标车辆进行滞环判断，目标车辆的检测移动速度V1每小于第四预定阀值一次，记录一次检测移动速度V1小于第四预定阀值的时长tc，并将各时长tc进行累加，累加的tc++作为第三时长，当第三时长tc++大于第三预设时长时，判断目标车辆的打滑程度为完全打滑；当目标车辆的检测移动速度V1大于或者等于第四预定阈值时，对目标车辆进行滞环判断，目标车辆的检测移动速度V1每小于第四预定阈值一次，记录一次检测移动速度V1小于第四预定阀值时长td，并将记录的各时长td进行累加，累加的td++作为第四时长，当第四时长td++大于第四预设时长时，判断目标车辆的打滑程度为非完全打滑。
在判断出目标车辆的打滑程度后，对tc或td进行清零操作，输出目标车辆在对应打滑程度下的地速并发出对应报警信息。
具体地，上述第四预定阀值、上述第三预设时长以及上述第四预设时长为人为预设的阀值，该值可以通过公式计算出来，也可以通过多次试验得到，本领域技术人员还可以根据经验设定。在一种实施例中，本申请上述第四预定阀值、上述第三预设时长以及上述第四预设时长是通过多次试验得到的。可选地，本申请上述第四预定阀值可以设置为3km/h，上述第三预设时长及上述第四预设时长可以设置为1s，当然上述第四预定阀值并不限于本申请上述的3km/h，上述第三预设时长及第四预设时长并不限于本申请的上述1s，本领域技术人员可以根据实际情况进行灵活设置。
根据本申请的再一种实施例，在确定上述打滑程度为上述完全打滑之后，上述方法还包括：确定上述目标车辆的当前实际地速为0；发出第二警报信息以及上述当前实际地速，上述第二警报信息为表征上述目标车辆处于完全打滑工况的警报信息。当确定目标车辆为完全打滑时，说明目标车辆车轮虽在高速转动，目标车辆本身基本没有发生位移，在这种情况下，输出目标车辆的当前实际地速为0并发出第二警报信息，进一步地实现了报警提示用户目标车辆当前的移动状态，进一步地方便了用户根据警报信息对目标车辆的运行情况进行及时调整。
根据本申请的另一种实施例，在确定上述打滑程度为上述非完全打滑之后，上述方法还包括：确定上述目标车辆的当前实际地速为上述检测移动速度；发出第三警报信息以及上述当前实际地速，上述第三警报信息为表征上述目标车辆处于非完全打滑工况的警报信息。当确定目标车辆为非完全打滑时，说明目标车辆的车轮与路面发生了滑动摩擦，目标车辆并不是正常行驶状态，在这种情况下，输出目标车辆的当前实际地速为目标车辆的检测移动速度并发出第三报警信息，进一步地实现了报警提示用户目标车辆当前的移动状态，进一步地方便了用户根据警报信息对目标车辆的运行情况进行及时调整。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例还提供了一种车辆离合器位置的调整装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆离合器位置的调整装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆离合器位置的调整方法。以下对本申请实施例提供的车辆离合器位置的调整装置进行介绍。
图4是根据本申请实施例的车辆打滑检测装置的示意图。如图4所示，该装置包括第一获取单元10、接收单元20以及第一确定单元30，其中，上述第一获取单元10用于获取目标车辆的车轮速度，在上述目标车辆为四驱方式驱动的情况下，上述车轮速度为驱动轮速度，在上述目标车辆为非四驱方式驱动的情况下，上述车轮速度为非驱动轮速度；上述接收单元20用于接收上述目标车辆的检测移动速度，上述检测移动速度为安装在上述目标车辆上的速度传感器检测的上述目标车辆相对于路面的速度；上述第一确定单元30用于根据上述车轮速度以及上述检测移动速度，确定上述目标车辆的移动状态，上述移动状态包括打滑状态以及非打滑状态。
在本申请的车辆打滑检测装置中，通过第一获取单元，获取目标车辆的车轮速度，通过接收单元，接收目标车辆上安装的速度传感器检测出的目标车辆的检测移动速度，通过第一确定单元，根据目标车辆的检测移动速度与车轮速度，确定出目标车辆的移动状态。相比于现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题，本申请通过安装在目标车辆上的外置速度传感器获取目标车辆的检测移动速度，保证了得到的检测移动速度较为及时准确，再根据车轮速度以及检测移动速度，得出目标车辆的移动状态，实现了实时准确地对目标车辆是否处于打滑状态进行监控的效果。而且，相比于GPS定位技术的成本，本申请的外置速度传感器成本较低，保证了本申请的上述检测装置应用成本较低，保证了实用性较强。
一种具体的实施例中，上述速度传感器为线速度传感器。上述目标车辆可以为农机，也可以为其他种类的车辆。
具体地，为了进一步地保证得到的上述检测移动速度较为准确，取连续一段时间内上述速度传感器的5次测量数据的平均值，来作为该段时间内的检测移动速度。当然，本领域技术人员可以根据实际情况灵活设置上述测量次数，不限于上述5次；计算方法也并不限于上述的取平均值，还可以采取从多次测量数据中剔除差异较大的数据，再将剩余的数据取平均、取众数或者取中位数等方式来得到上述检测移动速度。
为了进一步地保证较为及时且准确地得到目标车辆的实际移动状态，根据本申请的一种实施例，上述第一确定单元包括第一获取模块、第一确定模块以及第二确定模块，其中，上述第一获取模块用于获取上述车轮速度与上述检测移动速度的差的绝对值；上述第一确定模块用于在上述绝对值小于或者等于第一预定阈值的情况下，确定上述移动状态为非打滑状态；上述第二确定模块用于在上述绝对值大于上述第一预定阈值的情况下，确定上述移动状态为上述打滑状态。通过比较目标车辆的检测移动速度与车轮速度的差的绝对值大小，判断目标车辆的移动状态，若目标车辆的检测移动速度与车轮速度相差不大，则表明目标车辆行驶正常，并未出现打滑状态，若目标车辆的检测移动速度与车轮速度相差较大，则表明目标车辆处于打滑状态。
具体地，上述第一预定阀值为人为预设的阈值，该值可以通过公式计算得到，也可以通过多次实验得到，本领域技术人员还可以根据经验设定。在一种实施例中，本申请的上述第一预定阀值是通过多次实验得到的。可选地，上述第一预定阀值可以设置为10km/h，当然上述第一预定阀值并不限于本申请上述的10km/h，本领域技术人员可以根据实际情况进行灵活设置。
具体地，如图2所示，本申请将目标车辆的检测移动速度设置为V1，在目标车辆为非四驱方式驱动的情况下，车轮速度为非驱动轮速度设置为V2，在目标车辆为四驱方式驱动的情况下，车轮速度为驱动轮速度设置为V3。
根据本请的又一种实施例，上述装置还包括第二确定单元，上述第二确定单元用于在上述移动状态为上述打滑状态的情况下，至少根据上述检测移动速度，确定上述打滑状态的打滑程度，上述打滑程度包括完全打滑以及非完全打滑。根据上述检测移动速度与车轮速度不仅可以判断出目标车辆的移动状态，还可以判断目标车辆在打滑状态下的打滑程度，进一步地方便了后续根据打滑程度对目标车辆的移动状态进行对应调整，来使得目标车辆脱离打滑状态。
需要说明的是，上述完全打滑是指目标车辆的车轮在高速转动，而目标车辆本身基本不发生位移；上述非完全打滑指目标车辆车轮在转动，目标车辆也在移动，但因外界环境因素影响，导致目标车辆的车轮与地面发生滑动摩擦，使车轮处于空转导致打滑。
为了进一步精准检测目标车辆的移动状态，根据本申请的再一种实施例，上述第二确定单元包括第二获取模块、第三确定模块、第三获取模块以及第四确定模块，其中，上述第二获取模块用于在上述目标车辆为上述四驱方式驱动，且上述检测移动速度小于第二预定阈值的情况下，获取上述检测移动速度小于上述第二预定阈值的累计时长为第一时长；上述第三确定模块用于在上述第一时长大于第一预设时长的情况下，确定上述打滑程度为上述完全打滑；上述第三获取模块用于在上述目标车辆为上述四驱方式驱动，上述检测移动速度大于或者等于上述第二预定阈值，且上述检测移动速度小于上述驱动轮速度的情况下，获取上述检测移动速度小于上述驱动轮速度的累计时长为第二时长；上述第四确定模块用于在上述第二时长大于第二预设时长的情况下，确定上述打滑程度为上述非完全打滑。在确定目标车辆为四驱方式驱动，且处于打滑状态的情况下，判断目标车辆的打滑程度，具体地，如图3所示，当目标车辆的检测移动速度V1小于第二预定阈值时，对目标车辆进行滞环判断，目标车辆的检测移动速度V1每小于第二预定阈值一次，记录一次检测移动速度V1小于第二预定阈值的时长ta，并将各时长ta进行累加，累加的ta++作为第一时长，当第一时长ta++大于第一预设时长时，判断目标车辆的打滑状态为完全打滑；当目标车辆的检测移动速度V1大于或者等于第二预定阈值，且检测移动速度V1小于驱动轮速度V3时，对目标车辆进行滞环判断，目标车辆的检测移动速度V1每小于驱动轮速度V3一次，记录一次检测移动速度V1小于驱动轮速度V3的时长tb，并将记录的各时长tb进行累加，累加的tb++作为第二时长，当第二时长tb++大于第二预设时长时，判断目标车辆的打滑程度为非完全打滑。
在判断出目标车辆的打滑程度后，对ta或tb进行清零操作，输出目标车辆在对应打滑程度下的地速并发出对应报警信息。
具体地，上述第二预定阀值、上述第一预设时长以及上述第二预设时长为人为预设的阀值，该值可以通过公式计算出来，也可以通过多次试验得到，本领域技术人员还可以根据经验设定。在一种实施例中，本申请上述第二预定阀值、上述第一预设时长以及上述第二预设时长是通过多次试验得到的。可选地，上述第二预定阀值可以设置为3km/h，上述第一预设时长及第二预设时长可以设置为1s，当然上述第二预定阀值并不限于本申请上述的3km/h，上述第一预设时长及第二预设时长并不限于本申请的上述1s，本领域技术人员可以根据实际情况进行灵活设置。
根据本申请的另一种实施例，上述装置还包括第三确定单元、第二获取单元以及第一发出单元，其中，上述第三确定单元用于在上述检测移动速度V1大于或者等于上述驱动轮速度V3的情况下，确定上述目标车辆所在路面的平整度小于第三预定阈值；上述第二获取单元用于获取当前时刻t的预设时长Δt前上述目标车辆的检测移动速度V1(t-Δt)为当前实际地速，上述当前时刻为上述检测移动速度V1开始大于上述驱动轮速度V3对应的时刻；上述第一发出单元用于发出第一警报信息以及上述当前实际地速，上述第一警报信息为表征上述平整度小于上述第三预定阈值的信息。上述检测移动速度大于或者等于上述驱动轮速度的情况下，确定上述目标车辆所在路面的平整度小于第三预定阈值，即说明目标车辆行驶在路面凹凸不平、易打滑的田地等路面上，此时速度传感器检测出目标车辆的检测移动速度并不准确，需要获取目标车辆在检测移动速度开始大于驱动轮速度对应的时刻之前的预设时长前，上述目标车辆的检测移动速度，作为当前实际地速，比如目标车辆在检测移动速度开始大于驱动轮速度对应的时刻为16：00，预设时长为30分钟，那么当前实际地速为15：30对应的速度传感器检测到的检测移动速度；并发出第一报警信息，从而方便用户清楚此时的路面情况以及目标车辆的移动状态，方便用于根据这些信息对目标车辆的工作参数进行调整。
具体地，上述平整度为路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可以通过在路面表面上搁置规定长度的平直尺，测量上述路面的最高点或者最低点与平直尺所在平面之间的纵向差值。
具体地，上述第三预定阀值为人为预设的阀值，该值可以通过公式计算出来，也可以通过多次试验得到，本领域技术人员还可以根据经验设定。在一种实施例中，本申请上述第三预定阀值是通过本领域技术人员的经验得到的。可选地，上述第三预定阀值可以设置为5mm，当然上述第三预定阀值并不限于本申请上述的5mm，本领域技术人员可以根据实际情况进行灵活设置。
为了进一步精准检测目标车辆的移动状态，根据本申请的又一种实施例，上述第二确定单元包括第四获取模块、第五确定模块、第五获取模块以及第六确定模块，其中，上述第四获取模块用于在上述目标车辆为上述非四驱方式驱动，且上述检测移动速度小于第四预定阈值的情况下，获取上述检测移动速度小于上述第四预定阈值的累计时长为第三时长；上述第五确定模块用于在上述第三时长大于第三预设时长的情况下，确定上述打滑程度为上述完全打滑；上述第五获取模块用于在上述目标车辆为上述非四驱方式驱动，且上述检测移动速度大于或者等于上述第四预定阈值的情况下，获取上述检测移动速度小于上述第四预定阈值的累计时长为第四时长；上述第六确定模块用于在上述第四时长大于第四预设时长的情况下，确定上述打滑程度为上述非完全打滑。在确定目标车辆为非四驱方式驱动时，且处于打滑状态的情况下，判断目标车辆的打滑程度，具体地，如图3所示，当目标车辆的检测移动速度V1小于第四预定阈值时，对目标车辆进行滞环判断，目标车辆的检测移动速度V1每小于第四预定阀值一次，记录一次检测移动速度V1小于第四预定阀值的时长tc，并将各时长tc进行累加，累加的tc++作为第三时长，当第三时长tc++大于第三预设时长时，判断目标车辆的打滑程度为完全打滑；当目标车辆的检测移动速度V1大于或者等于第四预定阈值时，对目标车辆进行滞环判断，目标车辆的检测移动速度V1每小于第四预定阈值一次，记录一次检测移动速度V1小于第四预定阀值时长td，并将记录的各时长td进行累加，累加的td++作为第四时长，当第四时长td++大于第四预设时长时，判断目标车辆的打滑程度为非完全打滑。
在判断出目标车辆的打滑程度后，对tc或td进行清零操作，输出目标车辆在对应打滑程度下的地速并发出对应报警信息。
具体地，上述第四预定阀值、上述第三预设时长以及上述第四预设时长为人为预设的阀值，该值可以通过公式计算出来，也可以通过多次试验得到，本领域技术人员还可以根据经验设定。在一种实施例中，本申请上述第四预定阀值、上述第三预设时长以及上述第四预设时长是通过多次试验得到的。可选地，本申请上述第四预定阀值可以设置为3km/h，上述第三预设时长及上述第四预设时长可以设置为1s，当然上述第四预定阀值并不限于本申请上述的3km/h，上述第三预设时长及第四预设时长并不限于本申请的上述1s，本领域技术人员可以根据实际情况进行灵活设置。
根据本申请的再一种实施例，上述装置还包括第四确定单元以及第二发出单元，其中，上述第四确定单元用于：在确定上述打滑程度为上述完全打滑之后，确定上述目标车辆的当前实际地速为0；上述第二发出单元用于发出第二警报信息以及上述当前实际地速，上述第二警报信息为表征上述目标车辆处于完全打滑工况的警报信息。当确定目标车辆为完全打滑时，说明目标车辆车轮虽在高速转动，目标车辆本身基本没有发生位移，在这种情况下，输出目标车辆的当前实际地速为0并发出第二警报信息，进一步地实现了报警提示用户目标车辆当前的移动状态，进一步地方便了用户根据警报信息对目标车辆的运行情况进行及时调整。
根据本申请的另一种实施例，上述装置还包括第五确定单元以及第三发出单元，其中，上述第五确定单元用于在确定上述打滑程度为上述非完全打滑之后，确定上述目标车辆的当前实际地速为上述检测移动速度；上述第三发出单元用于发出第三警报信息以及上述当前实际地速，上述第三警报信息为表征上述目标车辆处于非完全打滑工况的警报信息。当确定目标车辆为非完全打滑时，说明目标车辆的车轮与路面发生了滑动摩擦，目标车辆并不是正常行驶状态，在这种情况下，输出目标车辆的当前实际地速为目标车辆的检测移动速度并发出第三报警信息，进一步地实现了报警提示用户目标车辆当前的移动状态，进一步地方便了用户根据警报信息对目标车辆的运行情况进行及时调整。
上述车辆离打滑检测装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、接收单元以及第一确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆打滑检测方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆打滑检测方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，获取目标车辆的车轮速度，在上述目标车辆为四驱方式驱动的情况下，上述车轮速度为驱动轮速度，在上述目标车辆为非四驱方式驱动的情况下，上述车轮速度为非驱动轮速度；
步骤S102，接收上述目标车辆的检测移动速度，上述检测移动速度为安装在上述目标车辆上的速度传感器检测的上述目标车辆相对于路面的速度；
步骤S103，根据上述车轮速度以及上述检测移动速度，确定上述目标车辆的移动状态，上述移动状态包括打滑状态以及非打滑状态。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，获取目标车辆的车轮速度，在上述目标车辆为四驱方式驱动的情况下，上述车轮速度为驱动轮速度，在上述目标车辆为非四驱方式驱动的情况下，上述车轮速度为非驱动轮速度；
步骤S102，接收上述目标车辆的检测移动速度，上述检测移动速度为安装在上述目标车辆上的速度传感器检测的上述目标车辆相对于路面的速度；
步骤S103，根据上述车轮速度以及上述检测移动速度，确定上述目标车辆的移动状态，上述移动状态包括打滑状态以及非打滑状态。
本申请实施例还提供了一种车辆系统，该系统包括车辆以及上述车辆的控制装置，其中，上述车辆的控制装置包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。
本申请的车辆系统包括上述车辆的控制装置，其中，上述车辆的控制装置用于执行上述车辆打滑检测方法。相比于现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题，本申请通过安装在目标车辆上的外置速度传感器获取目标车辆的检测移动速度，保证了得到的检测移动速度较为及时准确，再根据车轮速度以及检测移动速度，得出目标车辆的移动状态，实现了实时准确地对目标车辆是否处于打滑状态进行监控的效果。而且，相比于GPS定位技术的成本，本申请的外置速度传感器成本较低，保证了本申请的上述检测方法应用成本较低，保证了实用性较强。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、在本申请的车辆打滑检测方法中，首先，获取目标车辆的车轮速度，其次，接收目标车辆上安装的速度传感器检测出的目标车辆的检测移动速度，然后，根据目标车辆的检测移动速度与车轮速度，确定出目标车辆的移动状态。相比于现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题，本申请通过安装在目标车辆上的外置速度传感器获取目标车辆的检测移动速度，保证了得到的检测移动速度较为及时准确，再根据车轮速度以及检测移动速度，得出目标车辆的移动状态，实现了实时准确地对目标车辆是否处于打滑状态进行监控的效果。而且，相比于GPS定位技术的成本，本申请的外置速度传感器成本较低，保证了本申请的上述检测方法应用成本较低，保证了实用性较强；
2)、在本申请的车辆打滑检测装置中，通过第一获取单元，获取目标车辆的车轮速度，通过接收单元，接收目标车辆上安装的速度传感器检测出的目标车辆的检测移动速度，通过第一确定单元，根据目标车辆的检测移动速度与车轮速度，确定出目标车辆的移动状态。相比于现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题，本申请通过安装在目标车辆上的外置速度传感器获取目标车辆的检测移动速度，保证了得到的检测移动速度较为及时准确，再根据车轮速度以及检测移动速度，得出目标车辆的移动状态，实现了实时准确地对目标车辆是否处于打滑状态进行监控的效果。而且，相比于GPS定位技术的成本，本申请的外置速度传感器成本较低，保证了本申请的上述检测方法应用成本较低，保证了实用性较强；
3)、本申请的车辆系统包括上述车辆的控制装置，其中，上述车辆的控制装置用于执行上述车辆打滑检测方法。相比于现有技术中GPS定位检测地速实时性不高，造成根据地速确定的车辆移动状态准确性不高的问题，本申请通过安装在目标车辆上的外置速度传感器获取目标车辆的检测移动速度，保证了得到的检测移动速度较为及时准确，再根据车轮速度以及检测移动速度，得出目标车辆的移动状态，实现了实时准确地对目标车辆是否处于打滑状态进行监控的效果。而且，相比于GPS定位技术的成本，本申请的外置速度传感器成本较低，保证了本申请的上述检测方法应用成本较低，保证了实用性较强。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆打滑检测方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的车轮速度，在所述目标车辆为四驱方式驱动的情况下，所述车轮速度为驱动轮速度，在所述目标车辆为非四驱方式驱动的情况下，所述车轮速度为非驱动轮速度；
接收所述目标车辆的检测移动速度，所述检测移动速度为安装在所述目标车辆上的速度传感器检测的所述目标车辆相对于路面的速度；
根据所述车轮速度以及所述检测移动速度，确定所述目标车辆的移动状态，所述移动状态包括打滑状态以及非打滑状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮速度以及所述检测移动速度，确定所述目标车辆的移动状态，包括：
获取所述车轮速度与所述检测移动速度的差的绝对值；
在所述绝对值小于或者等于第一预定阈值的情况下，确定所述移动状态为非打滑状态；
在所述绝对值大于所述第一预定阈值的情况下，确定所述移动状态为所述打滑状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述移动状态为所述打滑状态的情况下，至少根据所述检测移动速度，确定所述打滑状态的打滑程度，所述打滑程度包括完全打滑以及非完全打滑。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，至少根据所述检测移动速度，确定所述打滑状态的打滑程度，包括：
在所述目标车辆为所述四驱方式驱动，且所述检测移动速度小于第二预定阈值的情况下，获取所述检测移动速度小于所述第二预定阈值的累计时长为第一时长；
在所述第一时长大于第一预设时长的情况下，确定所述打滑程度为所述完全打滑；
在所述目标车辆为所述四驱方式驱动，所述检测移动速度大于或者等于所述第二预定阈值，且所述检测移动速度小于所述驱动轮速度的情况下，获取所述检测移动速度小于所述驱动轮速度的累计时长为第二时长；
在所述第二时长大于第二预设时长的情况下，确定所述打滑程度为所述非完全打滑。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述检测移动速度大于或者等于所述驱动轮速度的情况下，所述方法还包括：
确定所述目标车辆所在路面的平整度小于第三预定阈值；
获取当前时刻的预设时长前所述目标车辆的检测移动速度为当前实际地速，所述当前时刻为所述检测移动速度开始大于所述驱动轮速度对应的时刻；
发出第一警报信息以及所述当前实际地速，所述第一警报信息为表征所述平整度小于所述第三预定阈值的信息。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，至少根据所述检测移动速度，确定所述打滑状态的打滑程度，包括：
在所述目标车辆为所述非四驱方式驱动，且所述检测移动速度小于第四预定阈值的情况下，获取所述检测移动速度小于所述第四预定阈值的累计时长为第三时长；
在所述第三时长大于第三预设时长的情况下，确定所述打滑程度为所述完全打滑；
在所述目标车辆为所述非四驱方式驱动，且所述检测移动速度大于或者等于所述第四预定阈值的情况下，获取所述检测移动速度小于所述第四预定阈值的累计时长为第四时长；
在所述第四时长大于第四预设时长的情况下，确定所述打滑程度为所述非完全打滑。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述打滑程度为所述完全打滑之后，所述方法还包括：
确定所述目标车辆的当前实际地速为0；
发出第二警报信息以及所述当前实际地速，所述第二警报信息为表征所述目标车辆处于完全打滑工况的警报信息。
8.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述打滑程度为所述非完全打滑之后，所述方法还包括：
确定所述目标车辆的当前实际地速为所述检测移动速度；
发出第三警报信息以及所述当前实际地速，所述第三警报信息为表征所述目标车辆处于非完全打滑工况的警报信息。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。
11.一种车辆系统，其特征在于，包括：
车辆；
所述车辆的控制装置，包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。
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