CN115251976A - 一种牙科cbct设备自动摆位的控制方法 - Google Patents

一种牙科cbct设备自动摆位的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及CBCT设备自动摆位技术领域，公开了一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，包括：通过TOF摄像头采集并保存被检测对象的人脸3D信息；根据所述被检测对象的人脸3D信息，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差；根据所述被检测对象的下颌与颌托之间的高度差，控制升降柱进行移动，带动所述颌托移动至所述被检测对象的下颌齐平位置，以实现牙科CBCT设备自动摆位。本发明能实现牙科CBCT设备自动摆位，可精准摆位，并节省了摆位时间。

Description

一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法
技术领域
本发明涉及CBCT设备自动摆位技术领域，尤其涉及一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法。
背景技术
现有技术中，牙科CBCT设备检测过程中，患者摆位过程需要医生/护士先手动调节CT的高度以匹配患者身高，在患者站立摆位的过程中还需要根据患者的下颌高度再次进行微调。如前后两次拍摄的患者身高相差较大，则医生或护士需要长时间按住按键进行设备的高度调节，费时且繁锁。此外，单次调整精度较差，且需要多次校正调整。
因此，如何提供一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，以实现牙科CBCT设备自动摆位成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于如何提供一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，以实现牙科CBCT设备自动摆位。
为此，根据第一方面，本发明实施例公开了一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，应用于牙科CBCT设备，所述CBCT设备包括固定立柱、TOF摄像头、颌托以及升降柱，所述升降柱用于带动所述TOF摄像头和所述颌托沿所述固定立柱的轴向进行升降运动，包括：通过TOF摄像头采集并保存被检测对象的人脸3D信息；
根据所述被检测对象的人脸3D信息，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差；
根据所述被检测对象的下颌与颌托之间的高度差，控制升降柱进行移动，带动所述颌托移动至所述被检测对象的下颌齐平位置，以实现牙科CBCT设备自动摆位。
本发明进一步设置为，所述TOF摄像头开启定时扫描，并检测判断是否有被检测对象靠近，若是，则所述TOF摄像头切换到灰度模式，并采集和保存被检测对象的人脸3D信息。
本发明进一步设置为，所述根据所述被检测对象的人脸3D信息，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差包括：
获取所述TOF摄像头与所述颌托之间的第一相对高度；
根据所述被检测对象的人脸3D信息，获得所述TOF摄像头与所述被检测对象的下颌之间的第二相对高度；
根据所述第一相对高度与所述第二相对高度，确定所述被检测对象的下颌与所述颌托之间的高度差。
本发明进一步设置为，所述被检测对象的人脸3D信息包括人脸图像坐标和被检测对象到所述TOF摄像头的深度信息。
本发明进一步设置为，所述TOF摄像头包括呈夹角设置的第一摄像头和第二摄像头。
本发明进一步设置为，通过所述第一摄像头和所述第二摄像头对被检测对象的人脸进行识别，若所述第一摄像头识别人脸成功，则所述第二摄像头停止图像采集；或者若所述第二摄像头识别人脸成功，则所述第一摄像头停止图像采集。
本发明具有以下有益效果：本发明实施例公开的一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，通过TOF摄像头采集并保存被检测对象的人脸3D信息；根据所述被检测对象的人脸3D信息，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差；根据所述被检测对象的下颌与颌托之间的高度差，控制升降柱进行移动，带动所述颌托移动至所述被检测对象的下颌齐平位置，以实现牙科CBCT设备自动摆位。与现有技术相比，本发明能实现牙科CBCT设备自动摆位，可精准摆位，并节省了摆位时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实施例公开的一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法的流程示意图；
图2是本实施例公开的一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法的应用框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本发明实施例公开了一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，应用于牙科CBCT设备，CBCT设备包括固定立柱、TOF摄像头、颌托以及升降柱，升降柱用于带动TOF摄像头和颌托沿固定立柱的轴向进行升降运动，如图1和图2所示，包括：
步骤S100，通过TOF摄像头采集并保存被检测对象的人脸3D信息；
步骤S200，根据被检测对象的人脸3D信息，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差；
步骤S300，根据被检测对象的下颌与颌托之间的高度差，控制升降柱进行移动，带动颌托移动至被检测对象的下颌齐平位置，以实现牙科CBCT设备自动摆位。
需要说明的是，本发明实施例公开的一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，通过TOF摄像头采集并保存被检测对象的人脸3D信息；根据被检测对象的人脸3D信息，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差；根据被检测对象的下颌与颌托之间的高度差，控制升降柱进行移动，带动颌托移动至被检测对象的下颌齐平位置，以实现牙科CBCT设备自动摆位。与现有技术相比，本发明能实现牙科CBCT设备自动摆位，可精准摆位，并节省了摆位时间。
在可选的实施例中，TOF摄像头开启定时扫描，并检测判断是否有被检测对象靠近，若是，则TOF摄像头切换到灰度模式，并采集和保存被检测对象的人脸3D信息。
在可选的实施例中，步骤S200具体的包括：
步骤S201，获取TOF摄像头与颌托之间的第一相对高度；在本实施例中，TOF摄像头与颌托之间的第一相对高度值固定，通过TOF摄像头获取到下颌在图像中的高度之后，通过TCP/IP协议将需要调整的相对高度发送给CBCT设备，CBCT设备根据此高度调整升降柱高度，以使颌托移动至被检测对象的下颌齐平位置；
步骤S202，根据被检测对象的人脸3D信息，获得TOF摄像头与被检测对象的下颌之间的第二相对高度；
步骤S203，根据第一相对高度与第二相对高度，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差。在具体实施过程中，假设TOF摄像头与颌托之间的第一相对高度为d，TOF摄像头与被检测对象的下颌之间的第二相对高度为a，被检测对象的下颌与颌托之间的高度差为b，b＝d-a。
在可选的实施例中，被检测对象的人脸3D信息包括人脸图像坐标和被检测对象到TOF摄像头的深度信息。需要说明的是，通过TOF摄像头参照深度信息，将人脸图像坐标转换为相机坐标。接下来以摄像头光心为原点构建新的机架坐标系，从而得到颌托的机架坐标。再将人脸的相机坐标转换为机架坐标。最后在机架坐标系中计算人脸下颌所在水平面到颌托所在水平面的距离，该距离即是下颌到颌托的相对高度。
在可选的实施例中，TOF摄像头包括呈夹角设置的第一摄像头和第二摄像头。在具体实施过程中，第一摄像头和第二摄像头上下并排设置，由于第一摄像头与第二摄像头呈夹角设置，方便对不同高度的被检测对象进行人脸图像采集。具体的，TOF摄像头可对1.2～1.9m区间的被检测对象进行人脸图像采集。
在可选的实施例中，通过第一摄像头和第二摄像头对被检测对象的人脸进行识别，若第一摄像头识别人脸成功，则第二摄像头停止图像采集；或者若第二摄像头识别人脸成功，则第一摄像头停止图像采集。
工作原理：本发明实施例公开的一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，通过TOF摄像头采集并保存被检测对象的人脸3D信息；根据被检测对象的人脸3D信息，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差；根据被检测对象的下颌与颌托之间的高度差，控制升降柱进行移动，带动颌托移动至被检测对象的下颌齐平位置，以实现牙科CBCT设备自动摆位。与现有技术相比，本发明能实现牙科CBCT设备自动摆位，可精准摆位，并节省了摆位时间。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，应用于牙科CBCT设备，所述CBCT设备包括固定立柱、TOF摄像头、颌托以及升降柱，所述升降柱用于带动所述TOF摄像头和所述颌托沿所述固定立柱的轴向进行升降运动，其特征在于，包括：
通过TOF摄像头采集并保存被检测对象的人脸3D信息；
根据所述被检测对象的人脸3D信息，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差；
根据所述被检测对象的下颌与颌托之间的高度差，控制升降柱进行移动，带动所述颌托移动至所述被检测对象的下颌齐平位置，以实现牙科CBCT设备自动摆位。
2.根据权利要求1所述的牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，其特征在于，所述TOF摄像头开启定时扫描，并检测判断是否有被检测对象靠近，若是，则所述TOF摄像头切换到灰度模式，并采集和保存被检测对象的人脸3D信息。
3.根据权利要求1所述的牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，其特征在于，所述根据所述被检测对象的人脸3D信息，确定被检测对象的下颌与颌托之间的高度差包括：
获取所述TOF摄像头与所述颌托之间的第一相对高度；
根据所述被检测对象的人脸3D信息，获得所述TOF摄像头与所述被检测对象的下颌之间的第二相对高度；
根据所述第一相对高度与所述第二相对高度，确定所述被检测对象的下颌与所述颌托之间的高度差。
4.根据权利要求1或3所述的牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，其特征在于，所述被检测对象的人脸3D信息包括人脸图像坐标和被检测对象到所述TOF摄像头的深度信息。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，其特征在于，所述TOF摄像头包括呈夹角设置的第一摄像头和第二摄像头。
6.根据权利要求5所述的牙科CBCT设备自动摆位的控制方法，其特征在于，通过所述第一摄像头和所述第二摄像头对被检测对象的人脸进行识别，若所述第一摄像头识别人脸成功，则所述第二摄像头停止图像采集；或者若所述第二摄像头识别人脸成功，则所述第一摄像头停止图像采集。
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