CN115251015B - 一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，至少包括：机座、桑叶穿刺取料针、取卸料挡板、挡板限位杆、电动伸缩部件和机械臂；机座和取卸料挡板的大小与蚕匾大小相适应，机械臂与机座连接用于操控机座移动，桑叶穿刺取料针的上端固定在机座上，下端与取卸料挡板上的挡板冲孔活动配合，电动伸缩杆和挡板限位杆设置在机座和取卸料挡板之间，电动伸缩杆用于驱动取卸料挡板往复运动，通过控制取卸料挡板与桑叶穿刺取料针的相对距离实现桑叶的取料与卸料，达到均匀取料与投料的操作，挡板限位杆用于限定取卸料挡板的运动轨迹。本发明可以实现养蚕喂叶的机械化、自动化，解决现有技术机械化自动化不彻底，喂叶不均匀，喂蚕效率不高的问题。

Description

一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机

技术领域

本发明涉及喂蚕设备技术领域，更具体地说，本发明涉及一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机。

背景技术

蚕桑是我国传统特色产业，一直以来在我国农业产业中占有独特地位。桑蚕饲养过程中，把桑叶均匀的投放到蚕匾里(或蚕座上)和精准掌控给桑量是保证蚕充分饱食和群体发育整齐的关键。饲养过程中随着蚕快速生长发育需不断扩座(蚕座面积随蚕发育动态扩大)，桑叶投喂面积也不断加大。同时4-5龄蚕用叶量大，约占全龄用叶量的95％，需要大量劳动力。由于实用型机械自动化养蚕设备推广应用较少，目前桑蚕饲养仍然以人工操作为主，需要人工定时对蚕投喂桑叶，不但成本高、效率低、劳动强度大，且投喂桑叶的均匀性无法保证、投喂量无法精准掌控，大大制约了蚕桑养殖的规模和经济效益，也难以适应现代桑蚕养殖规模化、集约化、标准化、工厂化和智能化发展趋势，因此急需解决传统人工投喂费时费力无法适应现代蚕桑产业发展的难题。对此，开发一些桑蚕自动喂叶装置以提高蚕桑生产效益和促进蚕桑生产可持续发展。现有投喂装置比如公告号CN208016730U，电动轨道喂蚕车在蚕座上方移动，工人在轨道喂蚕车上向下抛洒桑叶进行投喂作业，一定程度上提高喂蚕效率，但本质上还是人工操作，机械自动化并不彻底，喂蚕效率还需提高。也有自动投喂机器如公告号为CN208908906U、CN111410063B的专利产品，将桑叶放入料斗搅拌，再通过皮带传输完成桑叶空间转移最后进行抛洒，由于桑叶松散、轻质、叶片不规则等特点，在操作过程中桑叶容易成堆，难以保证桑叶投喂的均匀性，同时存在结构复杂，操作繁琐，投喂量有限等缺陷。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的另一个目的是提供一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，其利用均匀排列在取卸料挡板上的钢针作为桑叶穿刺取料针通过穿刺的方式提取松散轻质的桑叶，通过控制穿刺的深浅控制取叶的多少，再将取出的桑叶从钢针上推出达到均匀给桑的目的，桑叶的轻微破损不会对蚕业生产造成影响，该喂叶机可单独使用，也可作为自动喂蚕系统的重要部分组成桑蚕自动饲喂系统，实现养蚕喂叶的机械化、自动化，解决现有技术机械化自动化不彻底，喂叶不均匀，喂蚕效率不高的问题。

为实现本发明的目，本申请提供了一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，至少包括：机座、桑叶穿刺取料针、取卸料挡板、挡板限位杆、电动伸缩部件和机械臂；

所述机座和取卸料挡板的大小与蚕匾大小相适应，所述机械臂与机座连接用于操控机座移动，所述桑叶穿刺取料针上端固定在所述机座上，下端与所述取卸料挡板上的冲孔活动配合，所述电动伸缩部件和挡板限位杆设置在所述机座和取卸料挡板之间，所述电动伸缩部件用于驱动取卸料挡板往复运动，使得桑叶穿刺取料针下端伸出或缩回取卸料挡板。桑叶穿刺取料针下端伸出取卸料挡板时刺入桑叶进行取料，缩回取卸料挡板时将桑叶推出实现卸料，挡板限位杆用于限定取卸料挡板的运动轨迹，确保取卸料挡板和桑叶穿刺取料针以及挡板冲孔的相对位置稳定。

相比传统人工投喂，本发明上述技术方案的喂蚕效率更高。且本发明的方案利用桑叶穿刺取料针刺入桑叶中进行取料，利用机械臂完成桑叶从堆放位置到投喂位置的空间转移，无需安装搅拌部件和输送部件，动作高效，结构简洁，且用法灵活，适用范围广，可以应用于桑叶等片状物料或其他能够刺入等软质物料，桑叶穿刺取料针露出取卸料挡板的长度可以调节，即刺入桑叶的深度可以调节，因此能够灵活准确调整取料量，桑叶穿刺取料针缩回取卸料挡板即可将桑叶穿刺取料针穿刺的物料推出完成卸料，动作简洁高效，无需传统机械需将桑叶搅拌均匀再经皮带输送完成投喂，不容易出现传统机械卡料堵塞的问题。根据不同蚕龄的蚕座面积，可以将桑叶穿刺取料针组合布置成线状或面状且能自由拆卸，符合蚕生长过程不断扩座的饲养技术要求，实现批量取料和批量投料，提高取料和卸料的效率，且改造和应用都非常灵活，只需机械臂等驱动机构驱动机座运动，配合电动伸缩部件的伸缩，即可实现取料卸料自动化，可以替代传统手工取料和卸料，便于实现机械化和自动化取叶喂蚕，提高养蚕效率和效益。整个操作避免人工接触桑叶，降低养蚕的风险性，实用性强。

优选的是，所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机中，所述电动伸缩部件控制桑叶穿刺取料针下端的伸出长度，从而控制取料的多少。

优选的是，所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机中，还包括储叶框，储叶框的大小与机座的大小相匹配；所述机械臂驱动机座在储叶框和蚕匾之间移动，所述电动伸缩部件驱动取卸料挡板往复运动，从而在储叶框取料，在蚕匾卸料投喂。

优选的是，所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机中，所述机座具体包括：由不锈钢管构成的主体框架，所述主体框架的大小与饲养桑蚕用的蚕匾大小相匹配；主体框架上设置有机械臂的安装点；底板，其安装在主体框架上，底板设置有若干底板冲孔，所述底板冲孔用于安装所述桑叶穿刺取料针。

优选的是，所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机中，所述桑叶穿刺取料针的上端设置有螺纹，螺纹与底板冲孔匹配并配合螺栓使得桑叶穿刺取料针固定在底板上，实现桑叶穿刺取料针的快速拆装。

优选的是，所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机中，所述桑叶穿刺取料针下端为带倒刺结构的针尖，使得被刺桑叶不自动脱离桑叶穿刺取料针，防止桑叶因重力作用向下掉落。

优选的是，所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机中，所述电动伸缩部件设置在机座的中心位置；电动伸缩部件收缩时驱动取卸料挡板收回，取卸料挡板与机座的距离缩小，桑叶穿刺取料针从取卸料挡板冲孔上露出；电动伸缩部件伸长时驱动取卸料挡板推出，取卸料挡板与机座距离拉大，桑叶穿刺取料针从取卸料挡板冲孔收回，从而将桑叶穿刺取料针穿刺的桑叶推出实现卸料。

优选的是，所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机中，所述挡板限位杆具体包括：套筒和导杆，导杆固定在所述取卸料挡板上，套筒设置在所述机座上并贯穿机座，所述导杆活动穿过套筒从而限定取卸料挡板运行轨迹，确保桑叶穿刺取料针顺利穿过取卸料挡板冲孔。

优选的是，所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机中，所述机械臂通过安装点与机座连接，安装点为机座的重心点，机械臂用于操控机座上下左右运动。

利用所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机进行喂蚕的方法，包括以下步骤：

步骤一、设置蚕匾传输系统输送蚕匾，使得蚕匾依次经过桑蚕蚕匾育自动喂叶机；

步骤二、通过机械臂操控机座移动至储叶框，配合电动伸缩部件伸缩使得桑叶穿刺取料针刺入桑叶进行取料，取料完成后，机械臂操控机座移动至蚕匾上方，然后控制电动伸缩杆伸缩使得桑叶穿刺取料针穿刺的桑叶被推出而落到蚕匾内，完成卸料；

步骤三、蚕匾传输系统将喂叶完成的蚕匾送走，下一蚕匾到位，桑蚕蚕匾育自动喂叶机继续取料和卸料，如此循环，实现蚕匾育自动喂蚕。

本发明至少包括以下有益效果：

1、结构简单，用法灵活。本发明与现有喂蚕机械装置在原理和结构上都存在本质区别，独创性在于桑叶穿刺取料针的设计，同时利用带倒刺结构的针尖可刺穿桑叶且不易掉落的特点，通过电动伸缩部件驱动取卸料挡板与桑叶穿刺取料针相对运动即可完成取料和卸料；另一创新点在于利用机械臂完成从桑叶堆放位置到投喂位置的空间转移，无需安装搅拌部件和输送部件，动作简洁高效，同时避免了传统机械需将桑叶搅拌均匀再经皮带输送完成投喂过程中常出现传统机械卡料堵塞的问题，桑叶穿刺取料针可以应用于桑叶等片状物料或其他能够刺入等软质物料；本发明组成部件少，结构简洁，造价成本低、部件易于生产组装、用法灵活。

2、本发明可以实现桑叶铺撒均匀和自由控制投喂量。本发明的桑叶穿刺取料针可以呈线性等距排列设置，实现桑叶投喂迅速、均匀、厚薄一致，提高养蚕效果。取卸料挡板在桑叶穿刺取料针上往复运动调节桑叶穿刺取料针的露出长度，进而调节取料的厚度，因此能够灵活准确的调整取料量，根据实际投喂需要，可以将桑叶穿刺取料针布置成线状或面状组合并能自由拆卸，实现批量取料和批量投料，提高取料和卸料的效率，且改造和应用都非常灵活。

3、本发明能够实现自动化养蚕机械设备易组装生产、实用高效、好推广。本发明机械臂、电动伸缩杆和电动气缸作为现有产品，选择面非常广，技术成熟；机座、取卸料挡板和桑叶穿刺取料针等部件取材容易组装简单。因此大大降低了本发明自动喂叶机的生产组装难度和成本，而且容易推广。机械臂的操控结合电动伸缩部件的伸缩控制取料卸料，可以有效实现喂叶机械化自动化，相比传统人工投喂，喂蚕效率大大提升。且整个操作避免人工接触桑叶，降低养蚕的风险性，实用性强。

4、本发明的适用范围广。本发明可用于蚕台育、地面育等不同的养蚕方式及家庭个体养蚕、合作社规模养蚕、智能化养蚕等不同场景，应用范围广。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明所述的一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机的立体结构示意图；

图2为本发明所述的一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机的侧面结构示意图；

图3为本发明所述的一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机应用在蚕匾传输系统时的结构示意图；

图4为本发明所述的桑叶穿刺取料针的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1～4所示，一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，至少包括：机座1、桑叶穿刺取料针2、取卸料挡板3、电动伸缩部件4、挡板限位杆5和机械臂6；

所述机座1和取卸料挡板3的大小均与蚕匾10大小相匹配，所述机械臂6与机座1连接用于操控机座1移动，所述桑叶穿刺取料针2上端固定在所述机座1上，下端与所述取卸料挡板3上的冲孔活动配合，所述电动伸缩部件4和挡板限位杆5设置在所述机座1和取卸料挡板3之间，所述电动伸缩部件4用于驱动取卸料挡板3往复运动，使得桑叶穿刺取料针2下端伸出或缩回取卸料挡板3，伸出取卸料挡板3时刺入桑叶进行取料，缩回取卸料挡板3时将穿刺的桑叶推出实现卸料，即通过控制取卸料挡板3与桑叶穿刺取料针2的相对距离实现桑叶的取料与卸料，达到均匀取料与投料的操作，挡板限位杆5用于限定取卸料挡板3的运动轨迹，防止桑叶穿刺取料针2和取卸料挡板3位置偏移，确保桑叶穿刺取料针2顺利穿过挡板冲孔。

具体的，机座1为桑叶穿刺取料针2、电动伸缩部件4和挡板限位杆5等提供安装基础，可以选用钢板作为机座，方便进行加工制造，且便宜耐用，还可以使用钢管焊接形成主体框架，将钢板安装在主体框架上，形成所述机座，结构强度高，结实耐用。机座与蚕匾大小相同，这样桑叶穿刺取料针穿刺的物料刚好覆盖蚕匾，从而实现准确均匀投喂。

桑叶穿刺取料针2可以选用钉子、钢针或钢刺等结实耐用，便宜易得的产品，为方便桑叶穿刺取料针2与机座拆装，在桑叶穿刺取料针一端设置螺纹，然后与机座螺纹配合，再使用螺栓进行固定，不但拆装方便，且非常稳固。

取卸料挡板3上设置若干挡板冲孔，挡板冲孔的位置与桑叶穿刺取料针2对应，使得桑叶穿刺取料针2能够穿过冲孔，取卸料挡板可以选用钢板，方便冲孔加工，且结构强度高。在工作时，取卸料挡板能够将蓬松的桑叶往下压紧，而能够更加准确衡量取料量，减小蓬松物料带来的取料量误差。同时取卸料挡板能够增加与物料的作用面积，避免将桑叶推出过程中损伤物料。

电动伸缩部件4可以选用电动伸缩杆和电动气缸等常用伸缩部件，能够推动取卸料挡板往复运动即可。

挡板限位杆5作用是限定取卸料挡板的往复运动，防止挡板冲孔与桑叶穿刺取料针2发生错位，保证桑叶穿刺取料针顺利穿过挡板冲孔。

机械臂可以选用常规的机械臂，能够实现机座1的移动即可。

工作时，通过机械臂6操控机座1运动至储存桑叶物料的位置，控制电动伸缩部件驱动取卸料挡板3缩回，桑叶穿刺取料针2伸出挡板冲孔并刺入桑叶进行取料，然后机械臂操控机座运动至蚕匾上方，电动伸缩部件控制取卸料挡板将桑叶穿刺取料针上的桑叶推出，桑叶掉落在蚕匾内，从而完成喂叶。

相比传统人工投喂，本发明上述技术方案的喂蚕效率更高。且本发明的方案利用桑叶穿刺取料针刺入桑叶中进行取料，利用机械臂完成从桑叶堆放位置到投喂位置的空间转移，无需安装搅拌部件和输送部件，动作非常高效，结构非常简洁，且用法灵活，适用范围广，可以应用于桑叶等片状物料或其他能够刺入等软质物料，桑叶穿刺取料针露出取卸料挡板的长度可以调节，即刺入桑叶的深度可以调节，因此能够灵活的准确的调整取料量，桑叶穿刺取料针缩回取卸料挡板即可将桑叶穿刺取料针穿刺的物料推出完成卸料，动作简洁高效，无需传统机械需将桑叶搅拌均匀再经皮带输送完成投喂，不容易出现传统机械卡料堵塞的问题。根据不同蚕龄的蚕座面积，可以将桑叶穿刺取料针组合布置成线状或面状且能自由拆卸，符合蚕生长过程不断扩座的饲养技术要求，实现批量取料和批量投料，提高取料和卸料的效率，且改造和应用都非常灵活，只需机械臂等驱动机构驱动机座运动，配合电动伸缩部件的伸缩，即可实现取料卸料自动化，可以替代传统手工取料和卸料，便于实现机械化和自动化取叶喂蚕，提高养蚕效率和效益。整个操作避免人工接触桑叶，降低养蚕的风险性，实用性强。

进一步，在另一种实施方式中，所述电动伸缩部件4伸缩从而控制桑叶穿刺取料针2下端的伸出长度，从而控制取料的多少。

进一步，在另一种实施方式中，如图3所示，还包括储叶框12，储叶框12的大小与机座的大小相匹配，使得机座1能够进入储叶框内取料；所述机械臂6驱动机座1在储叶框12和蚕匾10之间移动，所述电动伸缩部件4驱动取卸料挡板3往复运动，从而在储叶框12取料，在蚕匾10卸料投喂。图例中，机械臂6可以设置在塔座、支撑台等支撑基础11上。

进一步，在另一种实施方式中，所述机座1具体包括：

由不锈钢管构成的主体框架，所述主体框架的大小与饲养桑蚕用的蚕匾大小相同；主体框架上设置有机械臂的安装点101；

底板，其安装在主体框架上，底板设置有若干底板冲孔，所述底板冲孔用于安装所述桑叶穿刺取料针2。

作为优选，可以选用横截面为方形的方形不锈钢管，而不是圆形钢管。安装底板时，底板的侧边与方形不锈钢管接触面积更大，结构更为稳定。

这样的设计可以使得机座1更容易加工生产，结构强度高，耐用性好，且成本低，非常适合进行推广。

进一步，在另一种实施方式中，如图4所示，所述桑叶穿刺取料针2的上端设置有螺纹，螺纹与底板冲孔匹配并配合桑叶穿刺取料针螺栓201使得桑叶穿刺取料针2固定在底板上，实现桑叶穿刺取料针的快速拆装。

进一步，在另一种实施方式中，如图1、图2和图4所示，所述桑叶穿刺取料针2下端为带倒刺结构201的针尖，使得被刺桑叶不自动脱离针部件。

进一步，在另一种实施方式中，如图1和2所示，所述电动伸缩部件4设置在机座1的中心位置；电动伸缩部件4收缩时驱动取卸料挡板收回，取卸料挡板3与机座1的距离缩小，桑叶穿刺取料针2从挡板冲孔上露出；电动伸缩部件4伸长时，驱动取卸料挡板3推出，取卸料挡板3与机座1距离拉大，桑叶穿刺取料针2从挡板冲孔收回，从而取卸料挡板3将桑叶穿刺取料针2穿刺的桑叶推出而实现卸料。

进一步，在另一种实施方式中，如图2所示，所述挡板限位杆5具体包括：套筒和导杆，导杆可以选用钢管，便宜耐用，导杆固定在所述取卸料挡板3上，套筒设置在所述机座1上并贯穿机座1，所述导杆活动穿过套筒从而限定取卸料挡板3运行轨迹，确保桑叶穿刺取料针顺利穿过挡板冲孔。

进一步，在另一种实施方式中，如图1和2所示，所述机械臂6通过安装点101与机座1连接，安装点101为机座1的重心，机械臂6用于操控机座1上下左右运动。

更具体的，所述机械臂6与机座1通过万向关节轴承或铰接组件7连接，铰接组件设置在安装点101处，使得机座1能够相对机械臂6摆动，且机械臂6与机座1之间连接有气缸支撑件8，气缸支撑件8第一端连接在机械臂6上，第二端连接在机座1顶部的连接块上，气缸支撑件8伸缩而驱动机座1摆动。在进行卸料过程中，气缸支撑件驱动机座快速微微摆动，形成抖动动作，可以模拟人工撒料，使得桑叶撒落更加均匀。如图1所示结构中，所示铰接组件7中，机座顶部设置有凸起，机械臂上设置有U型叉臂，U型叉臂与凸起通过铰接轴转动配合，从而使得机座能够相对机械臂变动摆动。

进一步，在另一种实施方式中，所述机械臂可以选用现有机械臂，也可以使用如图1和2所示结构的机械臂，该机械臂包括：电动摆臂和一个电动伸缩缸601，电动伸缩缸601连接在电动摆臂一端，电动摆臂具有多节，可以实现水平方向的摆动，用于驱动机座1在储叶框和蚕匾之间运动，电动伸缩缸可以竖向伸缩，用于驱动机座上下移动，这样就可以配合电动伸缩部件一起驱动桑叶穿刺取料针完成刺入桑叶取料动作。

进一步，在另一种实施方式中，所述取卸料挡板3的底面设置有压力传感器，用于感应取卸料挡板3对桑叶的压力；电动摆臂、电动伸缩杆、电动伸缩缸和压力传感器均分别与控制中心连接，控制中心控制电动摆臂的摆动，用于驱动机座在取叶位置和喂蚕位置运动；控制中心控制电动伸缩杆的伸缩，完成穿刺桑叶取料和卸料；控制中心控制电动伸缩缸的伸缩，用于驱动用于驱动机座上下移动，从而配合电动伸缩部件一起驱动桑叶穿刺取料针完成刺入桑叶取料动作；控制中心根据压力传感器的压力信号，控制电动伸缩杆和电动伸缩缸的伸缩，用于穿刺桑叶取料时，取卸料挡板3对桑叶的压力保持在设定阈值。

实施例1

一种适合桑蚕蚕匾育自动喂叶机包括：机座1(平台)、取卸料挡板3、电动伸缩杆、钢针、挡板限位杆、机械臂和储叶框。所述机座(平台)为本发明各部件的连接或搭载平台，用不锈钢管构成主体框架，主体框架的大小与饲养桑蚕用的蚕匾大小一致(如1.0×1.6米或者其它合适的尺寸)；在主体框架的内安装模块化不锈钢冲孔板，孔间距为2.5cm，孔径为4mm，用于安装桑叶穿刺取料针—钢针；在主体框架的四个边角的内侧设置4个挡板限位杆安装孔，孔径为6mm；在主体框架的中心位置及对称重心点设置电动伸缩杆和机械臂安装点。所述挡板为不锈钢冲孔板，大小、形状及开孔与机座平台的不锈钢冲孔板一致，孔径稍大为5mm，便于钢针穿过，通过电动伸缩杆与机座连接固定，通过挡板限位杆固定相对位置；所述电动伸缩杆，固定在机座的中心位置，与取卸料挡板连接，带动取卸料挡板进行往复运动，收缩时取卸料挡板与钢针相对距离缩小，露出钢针进行取料，伸长时取卸料挡板与钢针相对距离拉大，蜕出钢针穿刺的桑叶实现卸料；所述钢针，直径为3mm，长度为8cm，一端为带倒刺的针尖，用于穿刺取叶，末端设置螺纹并配套螺栓螺帽，通过螺栓螺帽规则地固定在机座冲孔板上，钢针的按照数量可根据生产需要调整，有间距2.5cm、5.0cm和7.5cm等几种组合模式；所述挡板限位杆，由套筒、和不锈钢杆组成，固定在取卸料挡板上，通过套筒穿过机座(平台)，固定取卸料挡板运行的相对位置，确保钢针对应顺利穿过挡板孔，所述机械臂为自动喂叶机的运动部件，以机座(平台)的重心点为中心安装，能上下、左右移动，带动整个部件完成提取桑叶、回位投放桑叶等操作；所述储叶框为塑料框，大小与机座(平台)相配套，用于储取桑叶。

实施例2

如图3所示，利用所述的合适桑蚕蚕匾育的自动喂叶机进行喂蚕的方法，包括以下步骤：

步骤一、设置蚕匾传输系统9输送蚕匾10，使得蚕匾10依次经过桑蚕蚕匾育自动喂叶机；

步骤二、机械臂6设置在塔座等支撑基础11上，通过机械臂6操控机座1移动至储叶框12，在刺入桑叶取料时有两种方式：

1)可以先通过电动伸缩部件驱动取卸料挡板缩回，桑叶穿刺取料针露出设定长度，该长度即为穿刺物料厚度，然后机械臂驱动机座下压，桑叶穿刺取料针逐渐刺入到桑叶中，随后取卸料挡板逐渐的将桑叶压实，可以设置压力传感器感应桑叶压紧程度，直至达到设定阈值，此时桑叶穿刺取料针也刺入更多紧实物料，使得取料更加准确；

2)也可以先让桑叶穿刺取料针先缩回取卸料挡板内而不外露，机械臂驱动机座下压，使得取卸料挡板先将蓬松桑叶压紧，通过压力传感器感应桑叶压紧程度，直至达到设定阈值，然后电动伸缩部件驱动取卸料挡板逐渐缩回，机械臂同步继续将机座下压，下压速度和取卸料挡板缩回速度相同，使得桑叶始终保持压紧状态，直至桑叶穿刺取料针伸出至设定长度，此时也可以让桑叶穿刺取料针刺入更多紧实物料，取料更为准确；

取料完成后，机械臂操控机座移动至蚕匾上方，然后控制电动伸缩杆伸缩使得桑叶穿刺取料针穿刺的桑叶被推出而落到蚕匾内，完成卸料；

步骤三、蚕匾传输系统将喂叶完成的蚕匾送走，下一蚕匾到位，桑蚕蚕匾育自动喂叶机继续取料和卸料，如此循环，实现蚕匾育自动喂蚕。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。

Claims (9)

1.一种适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，其特征在于，至少包括：机座、桑叶穿刺取料针、取卸料挡板、挡板限位杆、电动伸缩部件和机械臂；

所述机座和取卸料挡板的大小与蚕匾大小相同，所述机械臂与机座连接用于操控机座移动，所述桑叶穿刺取料针上端固定在所述机座上，下端与所述取卸料挡板上的挡板冲孔活动配合，所述电动伸缩部件和挡板限位杆设置在所述机座和取卸料挡板之间，所述电动伸缩部件用于驱动取卸料挡板往复运动，通过控制取卸料挡板与桑叶穿刺取料针的相对距离实现桑叶的取料与卸料，达到均匀取料与投料的操作，挡板限位杆用于限定取卸料挡板的运动轨迹，确保取卸料挡板和桑叶穿刺取料针以及挡板冲孔的相对位置稳定；

在进行卸料过程中，通过气缸支撑件驱动机座快速微微摆动，形成抖动动作，模拟人工撒料，使得桑叶撒落更加均匀。

2.如权利要求1所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，其特征在于，所述电动伸缩部件控制桑叶穿刺取料针下端的伸出长度，从而控制取料的多少。

3.如权利要求1所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，其特征在于，还包括储叶框，储叶框的大小与机座的大小相匹配；所述机械臂驱动机座在储叶框和蚕匾之间移动，所述电动伸缩部件驱动取卸料挡板往复运动，从储叶框刺入桑叶取料然后移至蚕匾卸料投喂。

4.如权利要求1所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，其特征在于，所述机座具体包括：

由不锈钢管构成的主体框架，所述主体框架的大小与饲养桑蚕用的蚕匾大小相适应；主体框架上设置有机械臂的安装点；

底板，其安装在主体框架上，底板设置有若干底板冲孔，所述底板冲孔用于安装所述桑叶穿刺取料针。

5.如权利要求4所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，其特征在于，所述桑叶穿刺取料针的上端设置有螺纹，螺纹与底板冲孔匹配并配合螺栓将桑叶穿刺取料针固定在底板上，实现桑叶穿刺取料针的快速拆装。

6.如权利要求5所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，其特征在于，所述桑叶穿刺取料针下端底部为带倒刺结构的针尖，用于防止被刺桑叶自动脱离桑叶穿刺取料针，防止桑叶因重力作用向下掉落。

7.如权利要求1所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，其特征在于，所述挡板限位杆具体包括：套筒和导杆，导杆固定在所述取卸料挡板上，套筒设置在所述机座上并贯穿机座，所述导杆活动穿过套筒从而限定取卸料挡板运行轨迹，防止桑叶穿刺取料针和取卸料挡板位置偏移与冲孔发生错位，确保桑叶穿刺取料针顺利穿过取卸料挡板冲孔。

8.如权利要求4所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机，其特征在于，所述机械臂通过安装点与机座连接，安装点为机座的重心点，机械臂用于操控机座上下左右运动。

9.利用权利要求1所述的适合桑蚕蚕匾育的自动喂叶机进行喂蚕的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、设置蚕匾传输系统输送蚕匾，使得蚕匾依次经过桑蚕蚕匾育自动喂叶机；

步骤二、通过机械臂操控机座移动至储叶框，配合电动伸缩部件伸缩使得桑叶穿刺取料针刺入桑叶进行取料，取料完成后，机械臂操控机座移动至蚕匾上方，然后控制电动伸缩杆伸缩使得桑叶穿刺取料针穿刺的桑叶被推出而落到蚕匾内，完成卸料；

步骤三、蚕匾传输系统将喂叶完成的蚕匾送走，下一蚕匾到位，桑蚕蚕匾育自动喂叶机继续取料和卸料，如此循环，实现蚕匾育自动喂蚕。

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