CN115230657A - 拖车的制动控制方法、装置、制动控制器、介质以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拖车的制动控制方法、装置、制动控制器、介质以及车辆。该拖车设置有制动控制器和电控式驻车制动模块；所述制动控制器用于执行所述制动控制方法；其中，所述制动控制方法包括：获取所述拖车在行驶过程中的行驶数据；基于所述行驶数据确定所述拖车是否处于待制动控制状态；若是，则基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令；将所述制动控制指令发送至所述电控式驻车制动模块，以使所述电控式驻车制动模块基于所述制动控制指令对所述拖车进行制动控制。通过本发明公开的技术方案，解决了现有技术中拖挂式房车紧急制动车轮抱死和行驶中摆尾失稳等问题，提升了拖挂式房车行驶中的安全性和稳定性。

Description

拖车的制动控制方法、装置、制动控制器、介质以及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种拖车的制动控制方法、装置、制动控制器、介质以及车辆。

背景技术

随着人们生活水平的提高，越来越多人选择自驾方式出游，因此房车市场的需求量大大增加。轻型房车主要分成自行式和拖挂式，自行式房车有动力系统，可独立行驶，拖挂式房车是由牵引车牵引行驶。拖挂式房车因价格低廉、使用成本低、使用方式灵活等优势，是房车市场中的主力车型。

现有拖挂式房车的制动系统多为撞刹式和电磁式两种，均无法实现制动防抱死、行驶稳定性控制等技术难点，容易发生车轮抱死、摆尾侧翻等安全性问题，造成严重的交通安全事故。

发明内容

本发明提供了一种拖车的制动控制方法、装置、制动控制器、介质以及车辆，以解决现有技术中拖挂式房车紧急制动车轮抱死和行驶中摆尾失稳等问题，提升了拖挂式房车行驶中的安全性和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种拖车的制动控制方法，所述拖车设置有制动控制器和电控式驻车制动模块；所述制动控制器用于执行所述制动控制方法；其中，所述制动控制方法包括：

获取所述拖车在行驶过程中的行驶数据；

基于所述行驶数据确定所述拖车是否处于待制动控制状态；若是，则基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令；

将所述制动控制指令发送至所述电控式驻车制动模块，以使所述电控式驻车制动模块基于所述制动控制指令对所述拖车进行制动控制。

可选的，所述行驶数据包括车轮速度以及横摆角速度；所述待制动控制状态包括防摆尾待制动控制状态，所述制动控制指令包括外外侧车轮制动力；

若所述车轮速度大于预设车轮速度阈值，且所述横摆角速度阈值大于预设横摆角速度阈值，则说明所述拖车处于防摆尾待制动控制状态；

相应的，基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令，包括：

基于所述车轮速度以及所述横摆角速度生成所述拖车的外侧车轮制动力。

可选的，所述行驶数据包括车速、滑移率以及车轮加速度；所述待制动控制状态包括防抱死待制动控制状态，所述制动控制指令包括加紧制动力或者放松制动力；

若所述车速大于预设车速阈值，所述滑移率大于预设滑移率阈值，所述车轮加速度大于预设车轮加速度阈值，则说明所述拖车处于防抱死待制动控制状态；

相应的，基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令，包括：

基于所述车速、滑移率以及车轮加速度生成所述拖车的加紧制动力或者放松制动力。

可选的，所述行驶数据包括拖挂连接点受力值；所述待制动控制状态包括同步待制动控制状态，所述制动控制指令包括加紧制动力或者放松制动力；

若所述拖挂连接点受力值至于预设同步制动启动阈值，则说明所述拖车处于同步待制动控制状态；

相应的，基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令，包括：

在确定所述拖车的拖挂连接点的受力为行驶阻力的情况下，根据所述行驶阻力的阻力值和阻力变化率生成所述拖车的加紧制动力。

可选的，所述控制方法还包括：

在检测到所述制动控制器对所述拖车进行制动控制的情况下，控制所述拖车的制动指示灯的状态处于点亮状态；

在检测到所述拖车的左侧车论速度以及右侧车轮速度的车轮速度差小于预设车轮速度差阈值的情况下，基于所述车轮速度差控制所述拖车的左侧转向灯/右侧转向灯处于点亮状态；

在检测到所述拖车处于防摆尾待制动控制状态以及防抱死待制动控制状态的情况下，控制所述拖车的警示灯处于点亮状态。

可选的，所述拖车还包括备用驻车制动模块；

相应的，所述制动控制方法还包括：

若确定所述电控式驻车制动模块处于失控状态，则基于所述备用驻车制动模块对所述拖车进行制动控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种拖车的制动控制装置，所述装置集成于拖车的制动控制器，包括：

行驶数据采集模块，用于获取所述拖车在行驶过程中的行驶数据。

制动控制指令生成模块，用于基于所述拖车的行驶数据确定所述拖车是否处于待制动控制状态；若是，则基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令；

制动控制指令发送模块，用于将所述制动控制指令发送至所述电控式驻车制动模块，以使电控式驻车制动模块基于所述制动控制指令对所述拖车进行制动控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种制动控制器，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的制动控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的制动控制方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种拖挂式车辆，所述车辆包括：牵引车以及本发明任一实施例所述的拖车。

本发明实施例的技术方案，通过安装在拖车上的制动控制器(ElectronicControl Unit，电子控制单元)以及电控式驻车制动，例如EPB对拖车进行制动，避免了现有制动方式中容易出现车轮抱死、车身横摆的问题；以及借用撞刹式液压制动机构和集成式制动器的液压制动钳作为拖车的备用制动控制设备，降低了制动过程中的安全风险，从而可以提升拖车制动控制的安全性以及舒适性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种拖车的制动控制方法的流程图；

图2是本发明实施例三提供的一种拖车的制动控制装置的结构示意图；

图3是实现本发明实施例的拖车的制动控制方法的制动控制器的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种拖挂式车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。

例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本公开技术方案的操作的制动控制器、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，弹窗中还可以承载供用户选择“同意”或者“不同意”向制动控制器提供个人信息的选择控件。

可以理解的是，上述通知和获取用户授权过程仅是示意性的，不对本公开的实现方式构成限定，其它满足相关法律法规的方式也可应用于本公开的实现方式中。

可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种拖车的制动控制方法的流程图，本实施例可适用于对拖挂式车辆中的拖车进行制动控制的情况，例如对拖挂式房车进行制动控制的情况。该方法可以由拖车的制动控制装置来执行，该拖车的制动控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该拖车的制动控制装置可配置于拖挂式车辆的拖车中。

拖车可以理解为拖挂式车辆中被牵引的拖车，即拖车自身没有动力，需要与拖车连接的牵引车对其进行拖挂行驶。本实施例中，拖车可以是拖挂式房车，当然还可以是其他类型的拖挂式车辆，本实施例对于拖车不作具体限定。在一些现有实施例中，拖车的制动方式为机械制动，即基于拖车与牵引车连接处的拖挂连接点产生撞击力进行制动；该制动方式的响应时间长、与牵引车制动强度的跟随性较差，在紧急制动中制动性能表现较差。还有一些现有实施例采用电磁式制动，即基于牵引车上安装的同步器控制拖车的电磁刹车制动器产生制动力，并与牵引车保持同步的制动强度；该制动控制方法在一定程度上减少了响应时间以及制动强度跟随性差的问题，但是其在电控系统失效时，如线束断路、控制器失效等情况下，拖车制动力将单侧或完全丢失，没有备用制动的设计，安全风险较高。

基于上述现有技术中的技术问题，本发明提出了一种拖车的制动控制方式，该方式通过安装在拖车上的制动控制器，例如ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)以及电控式驻车制动模块，例如EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)对拖车进行制动，避免了现有制动方式中容易出现车轮抱死、车身横摆的问题；以及借用撞刹式液压制动机构和集成式制动器的液压制动钳作为拖车的备用制动控制设备，降低了制动过程中的安全风险，从而可以提升拖车制动控制的安全性以及舒适性。

如图1所示，该方法具体包括：

S110、获取拖车在行驶过程中的行驶数据。

本发明实施例中，基于拖车上安装各数据采集传感器采集拖车在行驶过程中的行驶数据。可选的，各数据采集传感器包括但不限于车轮速采集传感器、横摆角速度采集传感器、加速度传感器以及撞击力传感器等数据采集传感器；具体的，车轮速采集传感器安装于拖车的两侧车轮处，分别用于采集拖车在行驶过程中两侧车轮的车轮速度；横摆角速度采集传感器安装于两车轮中间位置，用于采集拖车在行驶过程中的摆尾角速度；车辆加速度可以安装于拖车的任意位置，用于采集拖车在行驶过程中的加速度和车辆速度；撞击力传感器安装于拖车与牵引车的拖挂连接点，用于采集牵引车与拖车的撞击力。

需要说明的是，上述示例性的介绍了拖车的数据采集传感器以及采集的行驶数据，本实施例基于实际情况还可以基于其他数据采集传感器采集其他行驶数据，对此本实施例不作限定。

可选的，本实施例中可以数据采集传感器可以实时采集拖车的行驶数据，并将采集到的行驶数据发送至拖车的ECU，以使ECU基于行驶数据确定拖车在当前时刻是否需要进行制动控制。可选的，数据采集传感器还可以在采集到行驶数据发生变化的情况下，将行驶数据进行发送，以减少ECU中的数据接收和数据计算的频次，从而降低ECU计算能耗，提高计算效率。

S120、基于行驶数据确定拖车是否处于待制动控制状态；若是，则基于行驶数据生成拖车的制动控制指令。

在本发明实施例中，在获取到拖车的行驶数据的情况下，基于行驶数据确定拖车是否需要进行制动控制；换言之，确定拖车是否处于待制动控制状态。可选的，确定是否需要进行制动控制的方法可以包括：获取预设的行驶数据阈值，若获取到的行驶数据超过预设的行驶数据阈值，则说明拖车在当前时刻处于待制动控制状态，需要进行制动控制。可选的，进行制动控制的方法包括但不限于基于行驶数据生成拖车的制动控制指令，并基于制动控制指令对拖车进行制动控制。

本实施例中，待制动控制状态包括但不限于防摆尾待制动控制状态、防抱死待制动控制状态以及同步待制动控制状态。需要说明的是，不同的待制动控制状态需要不同的行驶数据所确定，相应的，需要不同的制动控制指令进行制动控制。

可选的，基于车轮速度以及横摆角速度确定拖车是否处于防摆尾待制动控制状态；具体的，若车轮速度大于预设车轮速度阈值，且横摆角速度阈值大于预设横摆角速度阈值，则说明拖车处于防摆尾待制动控制状态；相应的，基于行驶数据生成拖车的制动控制指令的方法包括：基于车轮速度以及横摆角速度生成拖车的外侧车轮制动力，进而基于外侧车轮制动力对拖车进行制动控制。

示例性的，ECU实时监测车轮速度，即轮速，在轮速大于设定的轮速阈值后读取横摆角速度值，判断是否有过大横摆角速度，理由在于：如果发生摆尾情况，横摆角速度会逐渐增大。若横摆角速度超过设定的横摆角阈值，则确定存在侧翻风险。在此基础上，ECU控制EPB制动外侧的车轮，使得车身受到与横摆方向相反的力矩，控制左右横摆收敛至稳定状态下。需要解释的是，若拖车在向左侧摆动，则右侧为外侧；反之，拖车在向右侧摆动时，左侧为外侧。

可选的，基于车辆速度、滑移率以及车轮加速度确定拖车是否处于防抱死待制动控制状态；具体的，若车辆速度大于预设车速阈值，滑移率大于预设滑移率阈值，车轮加速度大于预设车轮加速度阈值，则说明拖车处于防抱死待制动控制状态；相应的，基于行驶数据生成拖车的制动控制指令的方法包括：基于车辆速度、滑移率以及车轮加速度生成拖车的加紧制动力或者放松制动力。需要说明的是，本实施例中的滑移率可以是基于车轮速度进行计算得到；车轮加速度可以是基于车论速度进行计算得到。

示例性的，ECU实时监测拖车的轮速，并基于拖车的轮速确定拖车的车速、滑移率以及车轮加速度，并判断车速、滑移率以及车轮加速度是否超过预设的阈值，若超过，则确定拖车存在抱死风险。在此基础上，ECU控制EPB加紧制动力或者放松制动力，使得拖车至稳定状态。

可选的，基于拖挂连接点受力值确定拖车是否处于同步待制动控制状态；具体的，若拖挂连接点受力值至于预设同步制动启动阈值，则说明拖车处于同步待制动控制状态；相应的，基于行驶数据生成拖车的制动控制指令的方法可以包括：在确定拖车的拖挂连接点的受力为行驶阻力的情况下，根据行驶阻力的阻力值和阻力变化率生成拖车的加紧制动力。

示例性的，实时监测拖挂连接点位置的受力，设置一个拖车同步制动的启动阈值，该阈值应小于撞刹式液压机构弹簧的预紧力，使得在备用制动控制模块介入前制动拖车，同步制动控制拖挂点的行驶阻力始终在阈值和弹簧预紧力之间。行驶中当连接点的受力大于阈值后，首先判断是否为行驶阻力，如果是行驶阻力，则根据力的大小和变化速率控制EPB制动力增加；如果不是行驶阻力，是牵引车拉拖车的行驶动力，则以最大速率减小EPB的制动力至0，以免制动力成为行驶阻力。

S130、将制动控制指令发送至电控式驻车制动模块，以使电控式驻车制动模块基于制动控制指令对拖车进行制动控制。

在本发明实施例中，点控制驻车制动模块可以理解为EPB。可选的，当ECU将生成的制动控制指令发送至EPB时，EPB基于该制动控制指令控制EPB制动钳以及制动盘对拖车进行制动，使拖车处于平稳状态，从而提高了拖车的安全性。

在上述实施方式的基础上，本实施例中的技术方案在对拖车进行制动的过程中可以生成制动的提示信息，例如基于不同的制动指令生成不同的指示灯点亮。

可选的，在检测到制动控制器对拖车进行制动控制的情况下，控制拖车的制动指示灯的状态处于点亮状态。

具体的，当ECU监测到EPB施加了制动力时，点亮制动灯，当监测到未施加制动力时，熄灭制动灯。

可选的，在检测到拖车的左侧车论速度以及右侧车轮速度的车轮速度差小于预设车轮速度差阈值的情况下，基于车轮速度差控制拖车的左侧转向灯/右侧转向灯处于点亮状态。

具体的，当ECU监测到左、右轮速时，拖车转弯外侧车轮轮速大于内侧，计算两侧差值；当差值低于阈值转向灯熄灭，当差值高于阈值转向灯点亮，根据差值正、负控制对应转向灯闪烁。

可选的，在检测到拖车处于防摆尾待制动控制状态以及防抱死待制动控制状态的情况下，控制拖车的警示灯处于点亮状态。

具体的，当监测到拖车处于防摆尾制动控制或防抱死制动控制时，ECU控制左、右转向灯“双闪”以警示后车。

在上述技术方案的基础上，本发明实施例的技术方案还包括：若确定电控式驻车制动模块处于失控状态，则基于备用驻车制动模块对拖车进行制动控制。可选的，备用驻车制动模块可以采用撞刹式制动系统进行制动控制。

具体的，在牵引车制动时，拖挂连接点对房车产生阻力，如果同步制动中电控制动系统功能失效，制动力单侧或全部丢失，连接点的阻力将大于撞刹机构的弹簧预载，撞刹液压缸压缩产生制动压力，通过液压管路传递至轮端的液压制动钳产生制动力。制动效果等同于撞刹式制动系统，设计制动强度应保证在高附着路面有较强的制动效能，无抱死情况，在低附着路面上也要保证无抱死情况。

本发明实施例的技术方案，通过安装在拖车上的制动控制器(ElectronicControl Unit，电子控制单元)以及电控式驻车制动，例如EPB对拖车进行制动，避免了现有制动方式中容易出现车轮抱死、车身横摆的问题；以及借用撞刹式液压制动机构和集成式制动器的液压制动钳作为拖车的备用制动控制设备，降低了制动过程中的安全风险，从而可以提升拖车制动控制的安全性以及舒适性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种拖车的制动控制装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：行驶数据采集模块210、制动控制指令生成模块220以及制动控制指令发送模块230；其中，

行驶数据采集模块210，用于获取所述拖车在行驶过程中的行驶数据。

制动控制指令生成模块220，用于基于所述拖车的行驶数据确定所述拖车是否处于待制动控制状态；若是，则基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令；

制动控制指令发送模块230，用于将所述制动控制指令发送至所述电控式驻车制动模块，以使电控式驻车制动模块基于所述制动控制指令对所述拖车进行制动控制。

在上述各实施方式的基础上，可选的，所述行驶数据包括车轮速度以及横摆角速度；所述待制动控制状态包括防摆尾待制动控制状态，所述制动控制指令包括外外侧车轮制动力；

若所述车轮速度大于预设车轮速度阈值，且所述横摆角速度阈值大于预设横摆角速度阈值，则说明所述拖车处于防摆尾待制动控制状态；

相应的，制动控制指令生成模块220，包括：

外侧车轮制动力生成单元，用于基于所述车轮速度以及所述横摆角速度生成所述拖车的外侧车轮制动力。

在上述各实施方式的基础上，可选的，所述行驶数据包括车速、滑移率以及车轮加速度；所述待制动控制状态包括防抱死待制动控制状态，所述制动控制指令包括加紧制动力或者放松制动力；

若所述车速大于预设车速阈值，所述滑移率大于预设滑移率阈值，所述车轮加速度大于预设车轮加速度阈值，则说明所述拖车处于防抱死待制动控制状态；

相应的，制动控制指令生成模块220，包括：

加紧制动力或者放松制动力生成单元，用于基于所述车速、滑移率以及车轮加速度生成所述拖车的加紧制动力或者放松制动力。

在上述各实施方式的基础上，可选的，所述行驶数据包括拖挂连接点受力值；所述待制动控制状态包括同步待制动控制状态，所述制动控制指令包括加紧制动力或者放松制动力；

若所述拖挂连接点受力值至于预设同步制动启动阈值，则说明所述拖车处于同步待制动控制状态；

相应的，制动控制指令生成模块220，包括：

加紧制动力生成单元，用于在确定所述拖车的拖挂连接点的受力为行驶阻力的情况下，根据所述行驶阻力的阻力值和阻力变化率生成所述拖车的加紧制动力。

在上述各实施方式的基础上，可选的，该装置还包括：

制动指示灯点亮模块，用于在检测到所述制动控制器对所述拖车进行制动控制的情况下，控制所述拖车的制动指示灯的状态处于点亮状态；

转向灯点亮模块，用于在检测到所述拖车的左侧车论速度以及右侧车轮速度的车轮速度差小于预设车轮速度差阈值的情况下，基于所述车轮速度差控制所述拖车的左侧转向灯/右侧转向灯处于点亮状态；

警示灯点亮模块，用于在检测到所述拖车处于防摆尾待制动控制状态以及防抱死待制动控制状态的情况下，控制所述拖车的警示灯处于点亮状态。

在上述各实施方式的基础上，可选的，所述拖车还包括备用驻车制动模块；若确定所述电控式驻车制动模块处于失控状态，则基于所述备用驻车制动模块对所述拖车进行制动控制。

本发明实施例所提供的拖车的制动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的拖车的制动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图3示出了可以用来实施本发明的实施例的制动控制器10的结构示意图。制动控制器旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。制动控制器还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图3所示，制动控制器10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储制动控制器10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

制动控制器10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许制动控制器10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如拖车的制动控制方法。

在一些实施例中，拖车的制动控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到制动控制器10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的拖车的制动控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行拖车的制动控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在制动控制器上实施此处描述的系统和技术，该制动控制器具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给制动控制器。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

实施例四

图4为本发明实施例四提供了一种拖挂式车辆的结构示意图。参见图4，该车辆包括：牵引车以及任一实施例中所述的拖车。

可选的，图4中包括牵引车以及拖车，其中，拖车包括制动控制器、电控式制动设备以及备用制动设备。可选的，电控式制动设备包括监测连接挂钩位置受力的撞击力传感器、车身横摆角速度传感器3)房车车身加速度传感器、车轮速传感器5)电子控制单元ECU、制动灯、转向灯、线束以及集成式EPB制动钳和制动盘。备用制动设备包括：撞刹液压缸、液压管路、以及集成式EPB制动钳和制动盘。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拖车的制动控制方法，其特征在于，所述拖车设置有制动控制器和电控式驻车制动模块；所述制动控制器用于执行所述制动控制方法；其中，所述制动控制方法包括：

获取所述拖车在行驶过程中的行驶数据；

基于所述行驶数据确定所述拖车是否处于待制动控制状态；若是，则基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令；

将所述制动控制指令发送至所述电控式驻车制动模块，以使所述电控式驻车制动模块基于所述制动控制指令对所述拖车进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括车轮速度以及横摆角速度；所述待制动控制状态包括防摆尾待制动控制状态，所述制动控制指令包括外外侧车轮制动力；

若所述车轮速度大于预设车轮速度阈值，且所述横摆角速度阈值大于预设横摆角速度阈值，则说明所述拖车处于防摆尾待制动控制状态；

相应的，基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令，包括：

基于所述车轮速度以及所述横摆角速度生成所述拖车的外侧车轮制动力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括车速、滑移率以及车轮加速度；所述待制动控制状态包括防抱死待制动控制状态，所述制动控制指令包括加紧制动力或者放松制动力；

若所述车速大于预设车速阈值，所述滑移率大于预设滑移率阈值，所述车轮加速度大于预设车轮加速度阈值，则说明所述拖车处于防抱死待制动控制状态；

相应的，基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令，包括：

基于所述车速、滑移率以及车轮加速度生成所述拖车的加紧制动力或者放松制动力。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括拖挂连接点受力值；所述待制动控制状态包括同步待制动控制状态，所述制动控制指令包括加紧制动力或者放松制动力；

若所述拖挂连接点受力值至于预设同步制动启动阈值，则说明所述拖车处于同步待制动控制状态；

相应的，基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令，包括：

在确定所述拖车的拖挂连接点的受力为行驶阻力的情况下，根据所述行驶阻力的阻力值和阻力变化率生成所述拖车的加紧制动力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在检测到所述制动控制器对所述拖车进行制动控制的情况下，控制所述拖车的制动指示灯的状态处于点亮状态；

在检测到所述拖车的左侧车论速度以及右侧车轮速度的车轮速度差小于预设车轮速度差阈值的情况下，基于所述车轮速度差控制所述拖车的左侧转向灯/右侧转向灯处于点亮状态；

在检测到所述拖车处于防摆尾待制动控制状态以及防抱死待制动控制状态的情况下，控制所述拖车的警示灯处于点亮状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拖车还包括备用驻车制动模块；

相应的，所述制动控制方法还包括：

若确定所述电控式驻车制动模块处于失控状态，则基于所述备用驻车制动模块对所述拖车进行制动控制。

7.一种拖车的制动控制装置，其特征在于，所述装置集成于拖车的制动控制器，包括：

行驶数据采集模块，用于获取所述拖车在行驶过程中的行驶数据。

制动控制指令生成模块，用于基于所述拖车的行驶数据确定所述拖车是否处于待制动控制状态；若是，则基于所述行驶数据生成所述拖车的制动控制指令；

制动控制指令发送模块，用于将所述制动控制指令发送至所述电控式驻车制动模块，以使电控式驻车制动模块基于所述制动控制指令对所述拖车进行制动控制。

8.一种制动控制器，其特征在于，所述制动控制器包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的制动控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的制动控制方法。

10.一种拖挂式车辆，其特征在于，包括：牵引车以及权利要求1-6中任一项所述的拖车。

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