CN115229802A - 减少机器人倒地的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及机器人技术领域，提供了减少机器人倒地的方法及装置。该方法包括：将目标区域中从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；通过数据采集设备获取目标机器人对应的目标数据；基于机器人数据判断目标机器人是否倒地；在判断目标机器人倒地后，基于机器人数据和/或环境数据确定目标机器人倒地的原因，并将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置目标机器人的相关运行参数，减少之后目标机器人倒地的次数。采用上述技术手段，解决现有技术中，只能通过改造机器人硬件上的方法减少机器人倒地，不能从软件上减少机器人倒地的问题。
Description
技术领域
本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种减少机器人倒地的方法及装置。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，机器人越来越常见在酒店和写字楼等楼宇中提供跨楼层运送物品等服务。在任务执行过程中，机器人常出现因外力或者环境因素的影响而失去平衡倒地，无法顺利执行任务的情况。现有技术常用降低机器人重心、增重机器人底盘和改造机器人底盘等硬件上的方法减少机器人倒地，现有技术没有从软件上减少机器人倒地的方法。
在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：现有技术只能通过改造机器人硬件上的方法减少机器人倒地，不能从软件上减少机器人倒地的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种减少机器人倒地的方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中，只能通过改造机器人硬件上的方法减少机器人倒地，不能从软件上减少机器人倒地的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种减少机器人倒地的方法，包括：将目标区域中从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；通过数据采集设备获取目标机器人对应的目标数据，其中，目标数据包括：目标机器人自身的机器人数据和目标机器人所处环境的环境数据；基于机器人数据判断目标机器人是否倒地；在判断目标机器人倒地后，基于机器人数据和/或环境数据确定目标机器人倒地的原因，并将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置目标机器人的相关运行参数，减少之后目标机器人倒地的次数。
本公开实施例的第二方面，提供了一种减少机器人倒地的装置，包括：确定模块，被配置为将目标区域中从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；获取模块，被配置为通过数据采集设备获取目标机器人对应的目标数据，其中，目标数据包括：目标机器人自身的机器人数据和目标机器人所处环境的环境数据；判断模块，被配置为基于机器人数据判断目标机器人是否倒地；设置模块，被配置为在判断目标机器人倒地后，基于机器人数据和/或环境数据确定目标机器人倒地的原因，并将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置目标机器人的相关运行参数，减少之后目标机器人倒地的次数。
本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：将目标区域中从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；通过数据采集设备获取目标机器人对应的目标数据，其中，目标数据包括：目标机器人自身的机器人数据和目标机器人所处环境的环境数据；基于机器人数据判断目标机器人是否倒地；在判断目标机器人倒地后，基于机器人数据和/或环境数据确定目标机器人倒地的原因，并将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置目标机器人的相关运行参数，减少之后目标机器人倒地的次数。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，只能通过改造机器人硬件上的方法减少机器人倒地，不能从软件上减少机器人倒地的问题，进而提供一种从软件上减少机器人倒地的方法，降低减少机器人倒地的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
图2是本公开实施例提供的一种减少机器人倒地的方法的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的一种减少机器人倒地的装置的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种群时延估计方法和装置。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备101、102和103、服务器104以及网络105。
终端设备101、102和103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102和103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备101、102和103为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备101、102和103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备101、102和103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的各种电子设备。当服务器104为软件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。
用户可以通过终端设备101、102和103经由网络105与服务器104建立通信连接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备101、102和103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
图2是本公开实施例提供的一种减少机器人倒地的方法的流程示意图。图2的减少机器人倒地的方法可以由图1的终端设备或服务器执行。如图2所示，该减少机器人倒地的方法包括：
S201，将目标区域中从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；
目标区域可以是酒店和写字楼等场所，目标区域中存在多个机器人，本公开是确定目标区域中疑似倒地的机器人是否真的倒地，并分析倒地的机器人倒地的原因，根据分析倒地的机器人倒地的原因重新设置目标机器人的相关运行参数。机器人工作时间段内，机器人都是行进状态，那些从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人为疑似倒地的机器人。机器人状态的变化可以根据机器人的电机数据确定。
S202，通过数据采集设备获取目标机器人对应的目标数据，其中，目标数据包括：目标机器人自身的机器人数据和目标机器人所处环境的环境数据；
S203，基于机器人数据判断目标机器人是否倒地；
S204，在判断目标机器人倒地后，基于机器人数据和/或环境数据确定目标机器人倒地的原因，并将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置目标机器人的相关运行参数，减少之后目标机器人倒地的次数。
根据本公开实施例提供的技术方案，将目标区域中从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；通过数据采集设备获取目标机器人对应的目标数据，其中，目标数据包括：目标机器人自身的机器人数据和目标机器人所处环境的环境数据；基于机器人数据判断目标机器人是否倒地；在判断目标机器人倒地后，基于机器人数据和/或环境数据确定目标机器人倒地的原因，并将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置目标机器人的相关运行参数，减少之后目标机器人倒地的次数。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，只能通过改造机器人硬件上的方法减少机器人倒地，不能从软件上减少机器人倒地的问题，进而提供一种从软件上减少机器人倒地的方法，降低减少机器人倒地的成本。
在步骤S202中，通过数据采集设备获取目标机器人对应的目标数据，包括：通过激光雷达传感器获取目标机器人所处环境的点云数据；通过深度相机获取目标机器人前后方环境的图像；通过惯性测量单元获取目标机器人的惯性数据；通过电机编码器获取目标机器人的电机数据；其中，所述数据采集设备被设置在所述目标机器人上，数据采集设备，包括：激光雷达传感器、深度相机、惯性测量单元和电机编码器，环境数据，包括：目标机器人所处环境的点云数据和目标机器人前后方环境的图像，机器人数据，包括：惯性数据和电机数据。
惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）主要用来检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动。惯性测量单元通常是指使用加速度计和陀螺仪来测量物体单轴、双轴或三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。本公开实施例中，惯性数据包括目标机器人的加速度、旋转角度和平移距离；深度相机获取目标机器人前后方环境的图像包括：目标机器人前方环境的图像和目标机器人后方环境的图像；电机编码器是用于给目标机器人的电机输出信号编码的编码器，电机数据包括目标机器人的速度和电机是否空转（可以根据电机的转速得到目标机器人的速度，可以根据电机输出信号的幅度确定电机是否空转）。
机器人数据包括：所述惯性数据和所述电机数据；所述环境数据包括：所述目标机器人所处环境的点云数据和所述目标机器人前后方环境的图像。
在步骤S203中，基于机器人数据判断目标机器人是否倒地，包括：当惯性数据的跳变值大于预设阈值，判定目标机器人倒地；或当电机数据表明目标机器人的电机处于空转状态，判定目标机器人倒地；或当惯性数据的跳变值大于预设阈值，并且电机数据表明目标机器人的电机处于空转状态，判定目标机器人倒地。
倒地前后的目标机器人的惯性数据存在较大的跳变，所以可以在惯性数据的跳变值大于预设阈值，判定目标机器人倒地；正常行进的目标机器人的电机处于有负荷状态，而倒地后的目标机器人的电机处于空转状态，所以可以在电机数据表明目标机器人的电机处于空转状态，判定目标机器人倒地。为了提高判断目标机器人是否倒地的精准，可以在同时满足惯性数据的跳变值大于预设阈值和电机数据表明目标机器人的电机处于空转状态的条件下，判定目标机器人倒地。
在步骤S204中，在判断目标机器人倒地后，基于环境数据确定目标机器人倒地的原因，包括：基于目标机器人所处环境的点云数据，判断目标机器人所处环境的类型，其中，目标机器人所处环境的类型，包括：电梯区域、斜坡区域和其它区域；当目标机器人所处环境的类型为电梯区域或斜坡区域，基于目标机器人前后方环境的图像确定目标机器人是否被目标机器人前后方的行人推倒。
电梯区域和斜坡区域是机器人倒地的常发生的区域，所以本公开对电梯区域和斜坡区域单独说明。当目标机器人所处环境的类型为电梯区域：若机器人在电梯口，倒向电梯内，且摔倒前没有检测到后方有人（摔倒前没有检测到后方有人是通过目标机器人后方环境的图像判断的），则判断机器人自己摔向电梯内；若机器人在电梯口，倒向电梯外，且摔倒前没有检测到前方有人，则判断机器人自己摔向电梯外；若机器人在电梯口，倒向电梯内，且摔倒前检测到后方有人，则疑似进电梯后机器人被人从后方推倒；若机器人在电梯口，倒向电梯外，且摔倒前检测到前方有人，则疑似进电梯后机器人被人从前方推倒。
当目标机器人所处环境的类型为斜坡区域：若机器人在坡区附近，且摔倒前检测到后方有人（摔倒前没有检测到后方有人是通过目标机器人后方环境的图像判断的），则机器人在行进路上被后方人推倒；若机器人在坡区附近，且摔倒前检测到前方有人，则机器人在行进路上被前方人推倒。
在步骤S204中，基于机器人数据和环境数据确定目标机器人倒地的原因，包括：基于目标机器人所处环境的点云数据，判断目标机器人所处环境的类型，当目标机器人所处环境的类型为斜坡区域，判断目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级是否匹配，其中，电机数据包括速度；当目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级不匹配，确定目标机器人倒地的原因为目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级不匹配。
若机器人在坡区附近，且摔倒前后方检测到没人，则判断目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级是否匹配。
在步骤S204中，将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置目标机器人的相关运行参数，减少之后目标机器人倒地的次数，包括：当目标机器人倒地的原因为被目标机器人前后方的行人推倒，则根据目标机器人被推倒时目标机器人与推倒目标机器人的行人之间的距离，重新设置目标机器人在行进中与目标机器人前后方的行人之间的安全间隔，其中，相关运行参数包括安全间隔；当目标机器人倒地的原因为目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级不匹配，重新设置目标机器人在斜坡等级下的最低安全速度，其中，相关运行参数包括最低安全速度。
机器人在行进中与机器人前后方的行人之间的距离应该大于安全间隔，这样可以避免机器人被行人推到；在斜坡区域，机器人的速度应该大于斜坡等级下的最低安全速度，这样可以避免机器人倒地。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图3是本公开实施例提供的一种减少机器人倒地的装置的示意图。如图3所示，该减少机器人倒地的装置包括：
确定模块301被配置为将目标区域中从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；
目标区域可以是酒店和写字楼等场所，目标区域中存在多个机器人，本公开是确定目标区域中疑似倒地的机器人是否真的倒地，并分析倒地的机器人倒地的原因，根据分析倒地的机器人倒地的原因重新设置目标机器人的相关运行参数。机器人工作时间段内，机器人都是行进状态，那些从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人为疑似倒地的机器人。机器人状态的变化可以根据机器人的电机数据确定。
获取模块302被配置为通过数据采集设备获取目标机器人对应的目标数据，其中，目标数据包括：目标机器人自身的机器人数据和目标机器人所处环境的环境数据；
判断模块303被配置为基于机器人数据判断目标机器人是否倒地；
设置模块304被配置为在判断目标机器人倒地后，基于机器人数据和/或环境数据确定目标机器人倒地的原因，并将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置目标机器人的相关运行参数，减少之后目标机器人倒地的次数。
根据本公开实施例提供的技术方案，将目标区域中从行进状态变为停止状态并在停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；通过数据采集设备获取目标机器人对应的目标数据，其中，目标数据包括：目标机器人自身的机器人数据和目标机器人所处环境的环境数据；基于机器人数据判断目标机器人是否倒地；在判断目标机器人倒地后，基于机器人数据和/或环境数据确定目标机器人倒地的原因，并将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置目标机器人的相关运行参数，减少之后目标机器人倒地的次数。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，只能通过改造机器人硬件上的方法减少机器人倒地，不能从软件上减少机器人倒地的问题，进而提供一种从软件上减少机器人倒地的方法，降低减少机器人倒地的成本。
可选地，获取模块302还被配置为通过激光雷达传感器获取目标机器人所处环境的点云数据；通过深度相机获取目标机器人前后方环境的图像；通过惯性测量单元获取目标机器人的惯性数据；通过电机编码器获取目标机器人的电机数据；其中，所述数据采集设备被设置在所述目标机器人上，数据采集设备，包括：激光雷达传感器、深度相机、惯性测量单元和电机编码器。
环境数据，包括：目标机器人所处环境的点云数据和目标机器人前后方环境的图像，机器人数据，包括：惯性数据和电机数据。
惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）主要用来检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动。惯性测量单元通常是指使用加速度计和陀螺仪来测量物体单轴、双轴或三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。本公开实施例中，惯性数据包括目标机器人的加速度、旋转角度和平移距离；深度相机获取目标机器人前后方环境的图像包括：目标机器人前方环境的图像和目标机器人后方环境的图像；电机编码器是用于给目标机器人的电机输出信号编码的编码器，电机数据包括目标机器人的速度和电机是否空转（可以根据电机的转速得到目标机器人的速度，可以根据电机输出信号的幅度确定电机是否空转）。
可选地，判断模块303还被配置为当惯性数据的跳变值大于预设阈值，判定目标机器人倒地；或当电机数据表明目标机器人的电机处于空转状态，判定目标机器人倒地；或当惯性数据的跳变值大于预设阈值，并且电机数据表明目标机器人的电机处于空转状态，判定目标机器人倒地。
倒地前后的目标机器人的惯性数据存在较大的跳变，所以可以在惯性数据的跳变值大于预设阈值，判定目标机器人倒地；正常行进的目标机器人的电机处于有负荷状态，而倒地后的目标机器人的电机处于空转状态，所以可以在电机数据表明目标机器人的电机处于空转状态，判定目标机器人倒地。为了提高判断目标机器人是否倒地的精准，可以在同时满足惯性数据的跳变值大于预设阈值和电机数据表明目标机器人的电机处于空转状态的条件下，判定目标机器人倒地。
可选地，设置模块304还被配置为基于目标机器人所处环境的点云数据，判断目标机器人所处环境的类型；当目标机器人所处环境的类型为电梯区域或斜坡区域，基于目标机器人前后方环境的图像确定目标机器人是否被目标机器人前后方的行人推倒。
电梯区域和斜坡区域是机器人倒地的常发生的区域，所以本公开对电梯区域和斜坡区域单独说明。当目标机器人所处环境的类型为电梯区域：若机器人在电梯口，倒向电梯内，且摔倒前没有检测到后方有人（摔倒前没有检测到后方有人是通过目标机器人后方环境的图像判断的），则判断机器人自己摔向电梯内；若机器人在电梯口，倒向电梯外，且摔倒前没有检测到前方有人，则判断机器人自己摔向电梯外；若机器人在电梯口，倒向电梯内，且摔倒前检测到后方有人，则疑似进电梯后机器人被人从后方推倒；若机器人在电梯口，倒向电梯外，且摔倒前检测到前方有人，则疑似进电梯后机器人被人从前方推倒。
当目标机器人所处环境的类型为斜坡区域：若机器人在坡区附近，且摔倒前检测到后方有人（摔倒前没有检测到后方有人是通过目标机器人后方环境的图像判断的），则机器人在行进路上被后方人推倒；若机器人在坡区附近，且摔倒前检测到前方有人，则机器人在行进路上被前方人推倒。
可选地，设置模块304还被配置为基于目标机器人所处环境的点云数据，判断目标机器人所处环境的类型；当目标机器人所处环境的类型为斜坡区域，判断目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级是否匹配，其中，电机数据包括速度；当目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级不匹配，确定目标机器人倒地的原因为目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级不匹配。
若机器人在坡区附近，且摔倒前后方检测到没人，则判断目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级是否匹配。
可选地，设置模块304还被配置为当目标机器人倒地的原因为被目标机器人前后方的行人推倒，则根据目标机器人被推倒时目标机器人与推倒目标机器人的行人之间的距离，重新设置目标机器人在行进中与目标机器人前后方的行人之间的安全间隔，其中，相关运行参数包括安全间隔；当目标机器人倒地的原因为目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级不匹配，重新设置目标机器人在斜坡等级下的最低安全速度，其中，相关运行参数包括最低安全速度。
机器人在行进中与机器人前后方的行人之间的距离应该大于安全间隔，这样可以避免机器人被行人推到；在斜坡区域，机器人的速度应该大于斜坡等级下的最低安全速度，这样可以避免机器人倒地。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。
电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种减少机器人倒地的方法，其特征在于，包括：
将目标区域中从行进状态变为停止状态并在所述停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；
通过数据采集设备获取所述目标机器人对应的目标数据，其中，所述目标数据包括：所述目标机器人自身的机器人数据和所述目标机器人所处环境的环境数据；
基于所述机器人数据判断所述目标机器人是否倒地；
在判断所述目标机器人倒地后，基于所述机器人数据和/或所述环境数据确定所述目标机器人倒地的原因，并将所述目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置所述目标机器人的相关运行参数，减少之后所述目标机器人倒地的次数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过数据采集设备获取所述目标机器人对应的目标数据，包括：
通过激光雷达传感器获取所述目标机器人所处环境的点云数据；
通过深度相机获取所述目标机器人前后方环境的图像；
通过惯性测量单元获取所述目标机器人的惯性数据；
通过电机编码器获取所述目标机器人的电机数据；
其中，所述数据采集设备被设置在所述目标机器人上，所述数据采集设备包括：所述激光雷达传感器、所述深度相机、所述惯性测量单元和所述电机编码器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人数据包括：所述惯性数据和所述电机数据；所述环境数据包括：所述目标机器人所处环境的点云数据和所述目标机器人前后方环境的图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述机器人数据判断所述目标机器人是否倒地，包括：
当惯性数据的跳变值大于预设阈值，判定所述目标机器人倒地；或
当电机数据表明所述目标机器人的电机处于空转状态，判定所述目标机器人倒地；或
当所述惯性数据的跳变值大于预设阈值，并且所述电机数据表明所述目标机器人的电机处于所述空转状态，判定所述目标机器人倒地。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述环境数据确定所述目标机器人倒地的原因，包括：
基于所述目标机器人所处环境的点云数据，判断所述目标机器人所处环境的类型；
当所述目标机器人所处环境的类型为电梯区域或斜坡区域，基于所述目标机器人前后方环境的图像确定所述目标机器人是否被所述目标机器人前后方的行人推倒。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述机器人数据和所述环境数据确定所述目标机器人倒地的原因，包括：
基于所述目标机器人所处环境的点云数据，判断所述目标机器人所处环境的类型；
当所述目标机器人所处环境的类型为斜坡区域，判断所述目标机器人的速度和所述斜坡区域的斜坡等级是否匹配，其中，所述电机数据包括所述速度；
当所述目标机器人的速度和所述斜坡区域的斜坡等级不匹配，确定所述目标机器人倒地的原因为所述目标机器人的速度和所述斜坡区域的斜坡等级不匹配。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置所述目标机器人的相关运行参数，减少之后所述目标机器人倒地的次数，包括：
当所述目标机器人倒地的原因为被所述目标机器人前后方的行人推倒，则根据所述目标机器人被推倒时所述目标机器人与推倒所述目标机器人的行人之间的距离，重新设置所述目标机器人在行进中与所述目标机器人前后方的行人之间的安全间隔，其中，所述相关运行参数包括所述安全间隔；
当所述目标机器人倒地的原因为所述目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级不匹配，重新设置所述目标机器人在所述斜坡等级下的最低安全速度，其中，所述相关运行参数包括所述最低安全速度。
8.一种减少机器人倒地的装置，其特征在于，包括：
确定模块，被配置为将目标区域中从行进状态变为停止状态并在所述停止状态保持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器人；
获取模块，被配置为通过数据采集设备获取所述目标机器人对应的目标数据，其中，所述数据采集设备被设置在所述目标机器人上，所述目标数据，包括：所述目标机器人自身的机器人数据和所述目标机器人所处环境的环境数据；
判断模块，被配置为基于所述机器人数据判断所述目标机器人是否倒地；
设置模块，被配置为在判断所述目标机器人倒地后，基于所述机器人数据和/或所述环境数据确定所述目标机器人倒地的原因，并将所述目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心，以重新设置所述目标机器人的相关运行参数，减少之后所述目标机器人倒地的次数。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211133873.0A CN115229802A (zh) | 2022-09-19 | 2022-09-19 | 减少机器人倒地的方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211133873.0A CN115229802A (zh) | 2022-09-19 | 2022-09-19 | 减少机器人倒地的方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115229802A true CN115229802A (zh) | 2022-10-25 |
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ID=83680821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211133873.0A Pending CN115229802A (zh) | 2022-09-19 | 2022-09-19 | 减少机器人倒地的方法及装置 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN115229802A (zh) |
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2022
- 2022-09-19 CN CN202211133873.0A patent/CN115229802A/zh active Pending
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