CN115228648A - 一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及其加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及紧固件喷漆领域，具体为一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及其加工方法，包括设备主体、检测机构、加工机构、间隙机构和机械手，本发明中，通过加工机构完成对紧固件表面螺纹段喷漆的修复，加工槽内通过进液通道和排液通道补充或排出漆液，高于紧固件长度的加工槽能够在紧固件活动时使紧固件与下沉的漆液分离，方便紧固件表面漆液的干燥，且加工槽内通过斜向凸条，配合机械手即控制了紧固件竖向高度的改变，也能够在紧固件活动过程中，通过与柱身的接触，能够完成对紧固件柱身喷漆质量的管控，修复操作无需人工参与，修复效果全面且稳定，塑形效果好。

Description

一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及其加工方法

技术领域

本发明涉及紧固件喷漆领域，具体为一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及其加工方法。

背景技术

汽车紧固件数量、种类繁多，包括螺栓、螺柱、螺钉、垫圈、挡圈及组合件和连接副等，据统计，平均每辆乘用车约需使用紧固件约5000件，重量约50千克，汽车紧固件作为机械基础零件广泛应用于汽车内外饰、底盘、动力系统及各个车身结构、系统，起着基础却重要的作用，零件在加工完成之后为了防止零件的表面被腐蚀，可以进行喷漆处理

在汽车紧固件中，喷漆时，像螺栓、螺柱和螺钉等表面设有螺纹的紧固件，漆液在螺纹段表面受重力或风力作用影响，不易均匀涂抹且容易粘附结块，影响后续紧固件的使用，现有技术中，对紧固件表面喷漆质量的检测大多通过人工或图像识别的方式进行检测，后续的修复加工中，对缺少喷漆或喷漆过厚处的修复加工质量不够稳定，修复加工质量受人工熟练度影响较大，为此我们提出了一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及其加工方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及其加工方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，包括：

设备主体，所述设备主体的上端安装有输送带；

检测机构，所述检测机构包括托爪和检测相机，所述托爪安装在输送带的表面，所述检测相机共有多个均匀分布安装在设备主体的内壁，所述托爪的中部转动连接有定位圈，所述设备主体的内壁底部固定连接有固定架，所述固定架的外壁与定位圈的外壁啮合；

加工机构，所述加工机构包括加工筒，所述加工筒的内部设有不低于紧固件长度的加工槽，所述加工槽内壁靠近顶部和底部处分别设有进液通道和排液通道，所述加工槽的内壁固定连接有与紧固件表面螺纹间隙相适配的斜向凸条和喷漆口，所述喷漆口的一端连通有多层环形输液腔，所述进液通道的一端与多层环形输液腔相连通；

间隙机构，所述间隙机构设在设备主体的内部且包括第一腔室、第二腔室和回液管道，所述第一腔室位于加工槽的下侧且与排液通道相连通，所述第一腔室的外侧和底部分别与第二腔室和回液管道相连通，所述第一腔室与第二腔室和回液管道之间的连接处分别设置有电磁阀；

机械手，所述机械手包括底座、机械臂和机械爪，所述底座的顶部安装有机械臂，所述机械臂靠近设备主体的一端安装有机械爪。

进一步的：所述设备主体的内部设有漆罐和泵机，所述进液通道和排液通道的一端均与泵机相连。

进一步的：所述定位圈的内部开设有与紧固件顶部尺寸相匹配的限位槽，所述托爪的底部设有与紧固件杆身尺寸相匹配的通槽，所述限位槽的轴心位于通槽的中心线处。

进一步的：所述第二腔室的底部与回液管道相连通，所述第一腔室与第二腔室的容量相等且总容量与紧固件的单次修复所需最大喷漆量相匹配。

进一步的：所述设备主体的内壁底部安装有加工座，所述加工筒插接在加工座的中心处，所述加工座的顶部高度低于托爪的底部高度，所述进液通道、排液通道和多层环形输液腔均设在加工座的内部。

进一步的：所述机械臂包括竖向机械臂和横向机械臂，所述竖向机械臂和横向机械臂均由固定筒和活动筒组成，所述固定筒的内部安装有液压杆，所述液压杆的活动端固定连接在活动筒的底部，所述固定筒的直径大于活动筒的直径。

进一步的：所述机械爪包括竖板、横板、气动夹爪和电机，所述竖板的外壁滑动连接有横板，所述横板的顶部安装有电机，所述电机的输出端延伸至横板的底部且安装有气动夹爪。

进一步的：所述设备主体的外表面设有与托爪杆身尺寸相适配的开口，所述开口在输送带的外侧呈矩形分布。

进一步的：所述固定架的两侧设有与托爪运动轨迹相适配的凸起，所述定位圈的下端插接在托爪的上表面，所述托爪的两侧开设有与定位圈底部尺寸相匹配的弧形凸条。

一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及其加工方法，包括如下步骤：

步骤S1：将待检测的紧固件插在定位圈内侧的限位槽内，设备主体内部输送带启动带动托爪移动，过程中，固定架与定位圈的外壁进行啮合，定位圈在托爪内转动，使检测相机能够对通过定位圈转动的紧固件柱身各个角度的喷漆质量进行检测；

步骤S2：检测正常的紧固件通过机械手处后可摘下，检测到喷漆质量不良的紧固件时，机械臂通过定位圈从托爪内将带有紧固件的定位圈摘下，使紧固件底部与加工筒内的加工槽接触，电机启动后，带动紧固件沿斜向凸条进入加工槽内，设备主体内部喷漆在泵机作用下沿喷漆口进入加工槽内，漆液在紧固件柱身表面和斜向凸条间隙中下沉，过程中，在电机左右下，紧固件在加工槽内竖向移动，通过斜向凸条能够将紧固件表面过厚的喷漆铲除，或将漆液挤压至紧固件表面喷漆未覆盖处；

步骤S3：漆液干燥后，由电机启动带动紧固件从加工槽内取出，带有紧固件的定位圈返回至托爪内，再经检测相机检测，检测结果参照步骤S2。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过加工机构完成对紧固件表面螺纹段喷漆的修复，加工槽内通过进液通道和排液通道补充或排出漆液，高于紧固件长度的加工槽能够在紧固件活动时使紧固件与下沉的漆液分离，方便紧固件表面漆液的干燥，且加工槽内通过斜向凸条，配合机械手即控制了紧固件竖向高度的改变，也能够在紧固件活动过程中，通过与柱身的接触，能够完成对紧固件柱身喷漆质量的管控，修复操作无需人工参与，修复效果全面且稳定，塑形效果好；

2、通过第一腔室、第二腔室和电磁阀，能够完成向回液管道间歇式输送漆液的效果，两股漆液间的输送空隙时间能够为紧固件表面的漆液干燥提供环境，相等容量的第一腔室和第二腔室有助于控制两股漆液分量的均匀程度，达成稳定修复的目的，两股漆液在循环通过紧固件表面时可逐层的在紧固件表面增加喷漆厚度，分层固化的喷漆固化更加彻底，且由于单次固化量少且与能够逐层与空气接触，固化强度高；

3、检测时，托爪通过输送带移动的过程中，由固定架与定位圈的啮合带动定位圈转动，从而使紧固件随定位圈一同转动，使检测相机能够全面的对紧固件柱身的喷漆质量进行检测，检测效果稳定，不易存在遗漏。

附图说明

图1为本发明一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及加工设备的立面示意图；

图2为本发明一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及加工设备中加工槽周边示意图；

图3为本发明一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及加工设备的局部放大示意图；

图4为本发明一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及加工设备的中加工座俯视面示意图；

图5为本发明一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及加工设备中托爪侧面示意图；

图6为本发明一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及加工设备中机械手示意图。

图中：1、设备主体；2、检测机构；21、托爪；22、检测相机；23、定位圈；24、固定架；25、限位槽；3、加工机构；31、加工座；32、加工筒；33、加工槽；34、进液通道；35、排液通道；36、斜向凸条；37、喷漆口；38、多层环形输液腔；4、间隙机构；41、第一腔室；42、第二腔室；43、电磁阀；44、回液管道；5、机械手；51、底座；52、机械臂；521、固定筒；522、活动筒；53、机械爪；531、竖板；532、横板；533、气动夹爪；534、电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-6，图1-6为本发明中一优选实施方式，一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，包括设备主体1、检测机构2、加工机构3、间隙机构4和机械手5：

设备主体1的上端安装有输送带，用于进行紧固件的流转；

检测机构2包括托爪21和检测相机22，托爪21安装在输送带的表面，检测相机22共有多个均匀分布安装在设备主体1的内壁，托爪21的中部转动有定位圈23，设备主体1的内壁底部固定有固定架24，固定架24的外壁与定位圈23的外壁啮合；

可以理解的是，托爪21通过定位圈23用于携带和固定紧固件，托爪21通过输送带移动的过程中，由固定架24与定位圈23的啮合带动定位圈23转动，从而使紧固件随定位圈23一同转动，使检测相机22能够对紧固件柱身的喷漆质量进行检测。

加工机构3包括加工筒32，加工筒32的内部设有不低于紧固件长度的加工槽33，加工槽33内壁靠近顶部和底部处分别设有进液通道34和排液通道35，加工槽33的内壁固定有与紧固件表面螺纹间隙相适配的斜向凸条36和喷漆口37，喷漆口37的一端连通有多层环形输液腔38，进液通道34的一端与多层环形输液腔38相连通；

其中，可以理解的是，加工筒32内设置的加工槽33用于容纳紧固件，加工槽33内通过进液通道34和排液通道35补充或排出漆液，高于紧固件长度的加工槽33能够在紧固件活动时使紧固件与下沉的漆液分离，方便紧固件表面漆液的干燥，且加工槽33内通过斜向凸条36，配合机械手5即控制了紧固件竖向高度的改变，也能够在紧固件活动过程中，通过与柱身的接触，能够完成对紧固件柱身喷漆质量的管控，最后，设置的多层环形输液腔38能够从进液通道34内获取漆液并通过多个喷漆口37将漆液输送至紧固件表面各处，方便漆液的覆盖。

间隙机构4设在设备主体1的内部且包括第一腔室41、第二腔室42和回液管道44，第一腔室41位于加工槽33的下侧且与排液通道35相连通，第一腔室41的外侧和底部分别与第二腔室42和回液管道44相连通，第一腔室41与第二腔室42和回液管道44之间的处分别设置有电磁阀43；

具体的，通过第一腔室41、第二腔室42和电磁阀43，能够完成向回液管道44间歇式输送漆液的效果，如第一腔室41底部电磁阀43封闭，部分漆液在第一腔室41蓄满后从第二腔室42排往回液管道44，一定时间后，回液管道44底部电磁阀43打开，积蓄的漆液从第一腔室41底部排往回液管道44，最后输送往加工槽33内，两股漆液间的输送空隙时间能够为紧固件表面的漆液干燥提供环境，最后，当第一腔室41两侧的电磁阀43均封闭时，还可在第一腔室41内和外侧大量储存截流漆液，方便对大面积缺失喷漆的紧固件表面进行涂装。

机械手5包括底座51、机械臂52和机械爪53，底座51的顶部安装有机械臂52，机械臂52靠近设备主体1的一端安装有机械爪53。

可以理解的是，安装在底座51顶部的机械臂52，通过机械臂52夹取带有紧固件的定位圈23，挑选为检测通过的紧固件进行加工。

设备主体1的内部设有漆罐和泵机，进液通道34和排液通道35的一端均与泵机相连。

可以理解的是，漆罐存储修复用漆液，并由泵机完成漆液的输送和流转。

定位圈23的内部开设有与紧固件顶部尺寸相匹配的限位槽25，托爪21的底部设有与紧固件杆身尺寸相匹配的通槽，限位槽25的轴心位于通槽的中心线处。

其中，定位圈23通过限位槽25来固定紧固件，紧固件下侧的柱身底部能够穿过限位槽25的轴心沿通槽中部下移，供检测相机22检测。

第二腔室42的底部与回液管道44相连通，第一腔室41与第二腔室42的容量相等且总容量与紧固件的单次修复所需最大喷漆量相匹配。

具体的，第一腔室41封闭后，漆液可沿第二腔室42排入回液管道44内，相等容量的第一腔室41和第二腔室42有助于控制两股漆液分量的均匀程度，达成稳定修复的目的，两股漆液在循环通过紧固件表面时可逐层的在紧固件表面增加喷漆厚度，分层固化的喷漆固化更加彻底，且由于单次固化量少且与能够逐层与空气接触，固化强度高。

设备主体1的内壁底部安装有加工座31，加工筒32插接在加工座31的中心处，加工座31的顶部高度低于托爪21的底部高度，进液通道34、排液通道35和多层环形输液腔38均设在加工座31的内部。

实施例中，加工座31为加工筒32的安装提供空间，并为进液通道34、排液通道35和多层环形输液腔38的搭设提供环境。

机械臂52包括竖向机械臂和横向机械臂，竖向机械臂和横向机械臂均由固定筒521和活动筒522组成，固定筒521的内部安装有液压杆，液压杆的活动端固定在活动筒522的底部，固定筒521的直径大于活动筒522的直径。

可以理解的是，分为竖向和横向机械臂的机械臂52，能够在升高，伸长后将带有紧固件的定位圈23从托爪21内取下，并在缩短、降低后将紧固件送往加工槽33内，如图1和图5所示，托爪21的两侧设有与定位圈23外壁连通的通道，方便取下定位圈23。

机械爪53包括竖板531、横板532、气动夹爪533和电机534，竖板531的外壁滑动有横板532，横板532的顶部安装有电机534，电机534的输出端延伸至横板532的底部且安装有气动夹爪533。

具体的，机械爪53中通过气动夹爪533夹取定位圈23，能够在竖板531外壁竖向移动的横板532配合电机534，能够在紧固件与斜向凸条36接触时随紧固件高度的改变而调整，方便紧固件的活动。

设备主体1的外表面设有与托爪21杆身尺寸相适配的开口，开口在输送带的外侧呈矩形分布。

可以理解的是，设备主体1外表面设置的开口在输送带启动时，供托爪21的杆身通过。

固定架24的两侧设有与托爪21运动轨迹相适配的凸起，定位圈23的下端插接在托爪21的上表面，托爪21的两侧开设有与定位圈23底部尺寸相匹配的弧形凸条。

如图1和图5所示，固定架24两侧设置的凸起段在托爪21沿输送带运动时，供托爪21的底部通过，定位圈23通过弧形凸条能够在托爪21移动至设备主体1上侧时，保持定位圈23与托爪21之间的避免定位圈23掉下。

一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及其加工方法，包括如下步骤：

步骤S1：将待检测的紧固件插在定位圈23内侧的限位槽25内，设备主体1内部输送带启动带动托爪21移动，过程中，固定架24与定位圈23的外壁进行啮合，定位圈23在托爪21内转动，使检测相机22能够对通过定位圈23转动的紧固件柱身各个角度的喷漆质量进行检测；

步骤S2：检测正常的紧固件通过机械手5处后可摘下，检测到喷漆质量不良的紧固件时，机械臂52通过定位圈23从托爪21内将带有紧固件的定位圈23摘下，使紧固件底部与加工筒32内的加工槽33接触，电机534启动后，带动紧固件沿斜向凸条36进入加工槽33内，设备主体1内部喷漆在泵机作用下沿喷漆口37进入加工槽33内，漆液在紧固件柱身表面和斜向凸条36间隙中下沉，过程中，在电机534作用下，紧固件在加工槽33内竖向螺旋移动，通过斜向凸条36能够将紧固件表面过厚的喷漆铲除，或将漆液挤压至紧固件表面喷漆未覆盖处；

步骤S3：漆液干燥后，由电机534启动带动紧固件从加工槽33内取出，带有紧固件的定位圈23返回至托爪21内，再经检测相机22检测，检测结果参照步骤S2。

本实施例中，待检测的紧固件插在定位圈23内侧的限位槽25内，设备主体1内部输送带启动带动托爪21移动，托爪21通过输送带移动的过程中，由固定架24与定位圈23的啮合带动定位圈23转动，从而使紧固件随定位圈23一同转动，使检测相机22能够对紧固件柱身的喷漆质量进行检测，检测相机22检测到喷漆质量不良的紧固件时，分为竖向和横向机械臂的机械臂52，能够在升高，伸长后将带有紧固件的定位圈23从托爪21内取下，并在缩短、降低后将紧固件送往加工槽33内，电机534启动后，能够在竖板531外壁竖向移动的横板532配合电机534，能够在紧固件与斜向凸条36接触时随紧固件高度的改变而调整，紧固件沿斜向凸条36进入加工槽33后，漆液在紧固件柱身表面和斜向凸条36间隙中下沉，过程中，通过第一腔室41、第二腔室42和电磁阀43，能够完成向回液管道44间歇式输送漆液的效果，如第一腔室41底部电磁阀43封闭，部分漆液在第一腔室41蓄满后从第二腔室42排往回液管道44，一定时间后，回液管道44底部电磁阀43打开，积蓄的漆液从第一腔室41底部排往回液管道44，最后输送往加工槽33内，两股漆液间的输送空隙时间能够为紧固件表面的漆液干燥提供环境，最后，当第一腔室41两侧的电磁阀43均封闭时，还可在第一腔室41内和外侧大量储存截流漆液，方便对大面积缺失喷漆的紧固件表面进行涂装，最后在电机534作用下，紧固件在加工槽33内竖向螺旋移动改变高度，通过斜向凸条36能够将紧固件表面过厚的喷漆铲除，或将漆液挤压至紧固件表面喷漆未覆盖处，漆液干燥后，由电机534启动带动紧固件从加工槽33内取出。

以上内容是结合具体实施方式对本发明作进一步详细说明，不能认定本发明具体实施只局限于这些说明，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的构思的前提下，还可以做出若干简单的推演或替换，都应当视为属于本发明所提交的权利要求书确定的保护范围。

Claims (10)

1.一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，其特征在于，包括：

设备主体（1），所述设备主体（1）的上端安装有输送带；

检测机构（2），所述检测机构（2）包括托爪（21）和检测相机（22），所述托爪（21）安装在输送带的表面，所述检测相机（22）共有多个均匀分布安装在设备主体（1）的内壁，所述托爪（21）的中部转动连接有定位圈（23），所述设备主体（1）的内壁底部固定连接有固定架（24），所述固定架（24）的外壁与定位圈（23）的外壁啮合；

加工机构（3），所述加工机构（3）包括加工筒（32），所述加工筒（32）的内部设有不低于紧固件长度的加工槽（33），所述加工槽（33）内壁靠近顶部和底部处分别设有进液通道（34）和排液通道（35），所述加工槽（33）的内壁固定连接有与紧固件表面螺纹间隙相适配的斜向凸条（36）和喷漆口（37），所述喷漆口（37）的一端连通有多层环形输液腔（38），所述进液通道（34）的一端与多层环形输液腔（38）相连通；

间隙机构（4），所述间隙机构（4）设在设备主体（1）的内部且包括第一腔室（41）、第二腔室（42）和回液管道（44），所述第一腔室（41）位于加工槽（33）的下侧且与排液通道（35）相连通，所述第一腔室（41）的外侧和底部分别与第二腔室（42）和回液管道（44）相连通，所述第一腔室（41）与第二腔室（42）和回液管道（44）之间的连接处分别设置有电磁阀（43）；

机械手（5），所述机械手（5）包括底座（51）、机械臂（52）和机械爪（53），所述底座（51）的顶部安装有机械臂（52），所述机械臂（52）靠近设备主体（1）的一端安装有机械爪（53）。

2.根据权利要求1所述的一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，其特征在于：所述设备主体（1）的内部设有漆罐和泵机，所述进液通道（34）和排液通道（35）的一端均与泵机相连。

3.根据权利要求1所述的一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，其特征在于：所述定位圈（23）的内部开设有与紧固件顶部尺寸相匹配的限位槽（25），所述托爪（21）的底部设有与紧固件杆身尺寸相匹配的通槽，所述限位槽（25）的轴心位于通槽的中心线处。

4.根据权利要求1所述的一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，其特征在于：所述第二腔室（42）的底部与回液管道（44）相连通，所述第一腔室（41）与第二腔室（42）的容量相等且总容量与紧固件的单次修复所需最大喷漆量相匹配。

5.根据权利要求1所述的一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，其特征在于：所述设备主体（1）的内壁底部安装有加工座（31），所述加工筒（32）插接在加工座（31）的中心处，所述加工座（31）的顶部高度低于托爪（21）的底部高度，所述进液通道（34）、排液通道（35）和多层环形输液腔（38）均设在加工座（31）的内部。

6.根据权利要求1所述的一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，其特征在于：所述机械臂（52）包括竖向机械臂和横向机械臂，所述竖向机械臂和横向机械臂均由固定筒（521）和活动筒（522）组成，所述固定筒（521）的内部安装有液压杆，所述液压杆的活动端固定连接在活动筒（522）的底部，所述固定筒（521）的直径大于活动筒（522）的直径。

7.根据权利要求1所述的一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，其特征在于：所述机械爪（53）包括竖板（531）、横板（532）、气动夹爪（533）和电机（534），所述竖板（531）的外壁滑动连接有横板（532），所述横板（532）的顶部安装有电机（534），所述电机（534）的输出端延伸至横板（532）的底部且安装有气动夹爪（533）。

8.根据权利要求1所述的一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，其特征在于：所述设备主体（1）的外表面设有与托爪（21）杆身尺寸相适配的开口，所述开口在输送带的外侧呈矩形分布。

9.根据权利要求1所述的一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，其特征在于：所述固定架（24）的两侧设有与托爪（21）运动轨迹相适配的凸起，所述定位圈（23）的下端插接在托爪（21）的上表面，所述托爪（21）的两侧开设有与定位圈（23）底部尺寸相匹配的弧形凸条。

10.一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测及其加工方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的一种汽车防松紧固件喷涂漆面检测加工设备，包括如下步骤：

步骤S1：将待检测的紧固件插在定位圈（23）内侧的限位槽（25）内，设备主体（1）内部输送带启动带动托爪（21）移动，过程中，固定架（24）与定位圈（23）的外壁进行啮合，定位圈（23）在托爪（21）内转动，使检测相机（22）能够对通过定位圈（23）转动的紧固件柱身各个角度的喷漆质量进行检测；

步骤S2：检测正常的紧固件通过机械手（5）处后可摘下，检测到喷漆质量不良的紧固件时，机械臂（52）通过定位圈（23）从托爪（21）内将带有紧固件的定位圈（23）摘下，使紧固件底部与加工筒（32）内的加工槽（33）接触，电机（534）启动后，带动紧固件沿斜向凸条（36）进入加工槽（33）内，设备主体（1）内部喷漆在泵机作用下沿喷漆口（37）进入加工槽（33）内，漆液在紧固件柱身表面和斜向凸条（36）间隙中下沉，过程中，在电机（534）左右下，紧固件在加工槽（33）内竖向移动，通过斜向凸条（36）能够将紧固件表面过厚的喷漆铲除，或将漆液挤压至紧固件表面喷漆未覆盖处；

步骤S3：漆液干燥后，由电机（534）启动带动紧固件从加工槽（33）内取出，带有紧固件的定位圈（23）返回至托爪（21）内，再经检测相机（22）检测，检测结果参照步骤S2。

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