CN115225422A

CN115225422A - 车辆can总线数据采集方法及装置

Info

Publication number: CN115225422A
Application number: CN202210773031.5A
Authority: CN
Inventors: 马从海
Original assignee: International Network Technology Shanghai Co Ltd
Current assignee: International Network Technology Shanghai Co Ltd
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2022-10-21
Anticipated expiration: 2042-06-30
Also published as: CN115225422B

Abstract

本发明涉及数据采集技术领域，提供一种车辆CAN总线数据采集方法及装置，基于集成在车载控制器中的数据采集器实现，所述方法包括：获取预先设置的与采集CAN总线数据采集相关的参数配置信息；在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据；以一帧CAN报文为单位对所述CAN总线数据进行重构，得到重构数据并缓存采集的所述CAN总线数据；判断缓存中的所述重构数据达到预定数据大小时，将缓存中的重构数据封装成数据包；存储封装后的CAN总线数据包。本发明避免了采集过程中数据缺失的情况，提高了采集的CAN总线数据的质量。

Description

车辆CAN总线数据采集方法及装置

技术领域

本发明涉及数据采集技术领域，尤其涉及一种车辆CAN总线数据采集方法及装置。

背景技术

汽车行业内对车辆总线数据采集分析，主要采用控制器域网(Controller AreaNetwork，CAN)总线数据采集设备，具体有以下两种方式：

1、人工现场上车，采集记录车辆CAN总线数据，并实时分析问题；

2、在车辆外接独立的后装数据记录设备，自动采集车辆CAN总线数据传输至后台，再单独对数据进行离线分析。

与传统车辆相比，搭载自动驾驶系统的车辆，在开发阶段需要进行大量的试验场和道路测试验证，以支持自动驾驶系统软件的快速迭代更新。在车辆测试验证的过程中，涉及到大量的CAN总线数据采集分析工作，而传统的人工上车现场采集分析数据方式，测试方法复杂，效率低下，已不能支持车辆问题的分析验证和自动驾驶软件的快速开发。

支持自动驾驶系统工作的CAN总线报文收发节点多，报文信号多。一般分析问题时，需在车辆在道路测试过程中，长时间的采集分析总线数据，数量大，任务繁重，市场上外接设备需要人工布线接入车辆数据总线，且由于后装设备采集数据的稳定性较差，而且数据采集过程中容易发生数据缺失，导致采集的数据质量较差。

发明内容

本发明提供一种车辆CAN总线数据采集方法及装置，用以解决现有技术的数据采集过程中容易发生数据缺失，导致的采集数据质量较差的问题。

本发明提供一种车辆CAN总线数据采集方法，基于集成在车载控制器中的数据采集器实现，所述方法包括：

获取预先设置的与采集CAN总线数据采集相关的参数配置信息；

在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据；

以一帧CAN报文为单位对所述CAN总线数据进行重构，得到重构数据并缓存采集的所述CAN总线数据；

判断缓存中的所述重构数据达到预定数据大小时，将缓存中的重构数据封装成数据包；

存储封装后的CAN总线数据包。

根据本发明提供的一种车辆CAN总线数据采集方法，所述在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据，包括：

在接收到自动采集指令后逐帧采集CAN总线的消息数据；

在采集每一帧所述消息数据的触发时间点同步采集自动驾驶诊断数据。

根据本发明提供的一种车辆CAN总线数据采集方法，所述在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据，还包括：在采集每一帧所述消息数据的触发时间点同步采集所述车载控制器的定位数据。

根据本发明提供的一种车辆CAN总线数据采集方法，所述以一帧CAN报文为单位对所述CAN总线数据进行重构，得到重构数据并缓存，包括：

将一帧所述消息数据、所述定位数据和自动驾驶诊断数据拼接，以形成一帧CAN报文格式的重构数据并缓存。

根据本发明提供的一种车辆CAN总线数据采集方法，所述参数配置信息包括：是否自动分割数据的配置项，所述判断缓存中的所述重构数据达到预定数据大小时，将缓存中的重构数据封装成数据包，包括：

读取是否自动分割数据的配置项的配置值；

在所述配置值为真的情况下，判断缓存中重构数据的数据大小的同时，监测采集到的自动驾驶诊断数据中是否包含诊断故障码；

若在数据大小达到预设大小之前采集到的自动驾驶诊断数据中包含诊断故障码，则将缓存中当前未被封装的重构数据封装成独立的数据包；

若在数据大小达到预设大小之前集到的自动驾驶诊断数据中无诊断故障码，则在数据大小达到预设大小时，将缓存中重构数据封装成独立的数据包；

对所述数据包命名。

根据本发明提供的一种车辆CAN总线数据采集方法，所述参数配置信息包括：是否执行自动采集的配置项，所述在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据，包括：

在接收到自动采集指令后，读取所述是否执行自动采集的配置项的配置值；

在所述自动采集的配置项的配置值为真的情况下，按所述参数配置信息采集CAN总线数据。

根据本发明提供的一种车辆CAN总线数据采集方法，所述参数配置信息包括：数据是否自动上传的配置项，所述存储封装后的数据包之后，还包括：

读取所述数据是否自动上传的配置项；

在所述数据是否自动上传的配置项为真的情况下，自动上传所述数据包至远程服务器。

本发明还提供一种车辆CAN总线数据采集装置，基于集成在车载控制器中的数据采集器实现，用于采集车载控制器中CAN总线数据，该装置包括：

参数配置获取单元，用于获取预先设置的与CAN总线数据采集相关的参数配置信息；

数据采集单元，用于在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据；

数据重构单元，用于以一帧CAN报文为单位对所述CAN总线数据进行重构，得到重构数据并缓存；

数据封装单元，用于判断缓存中的所述重构数据达到预定数据大小时，将缓存中的重构数据封装成数据包；

数据存储单元，用于存储封装后的数据包。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的车辆CAN总线数据采集方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的车辆CAN总线数据采集方法。

本发明提供的车辆CAN总线数据采集方法及装置，通过在车载控制器产品内部集成数据采集装置，实现把数据采集功能纳入汽车零部件的前装开发验证中，避免后装产品(总线数据记录设备)带来的数据采集质量/稳定性问题。且采用一帧CAN报文对CAN总线数据进行重构，之后按预定数据大小将重构数据封装成数据包，避免了采集过程中数据缺失的情况，提高了采集的CAN总线数据的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的实现车辆CAN总线数据采集方法的原理框图；

图2是本发明提供的车辆CAN总线数据采集方法的流程示意图；

图3是本发明提供的车辆CAN总线数据采集方法中重构的CAN总线数据结构示意图；

图4是本发明提供的车辆CAN总线数据采集装置的结构示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图2描述本实施例的车辆CAN总线数据采集方法，本实施例的车辆CAN总线数据采集方法基于与车载控制器集成的数据采集器实现，集成后的车载控制器100结构具体如图1所示，包括：定位模块101、CAN总线数据收发模块102、数据采集器103，数据存储模块104和数据传输模块105。需要说明的是：图1只示出了车载控制器100中与数据采集相关的结构，车载控制器100的主芯片及其它功能芯片通过CAN总线与CAN总线数据收发模块102连接。

本实施例提及的定位模块101，能够支持稳定输出GPS定位数据。定位模块101的选型，可以采用市场上成熟的车规级产品，如：集成OpenRTK330模组的新纳公司GPS定位产品。

本实施例提及的CAN总线数据收发模块102，支持高速/低速CAN总线的通信，支持接收来自总线上报文信号，也支持发送报文信号到总线上。CAN总线数据收发模块102的选型，可以采用市场上成熟的车规级产品，如：集成NXP公司的TJA1021系列芯片的CAN总线数据收发模块。

本实施例提及的数据采集器103，主要采集来自CAN总线数据收发模块102和定位模块101的数据，并且能够对采集到的数据，进行数据裁剪、数据压缩和附加信息等预处理。数据采集器103的选型，需匹配车载控制器100的计算架构接口标准，可采用市场上主流的微控制单元(Micro controller Unit，MCU)产品，如：英飞凌公司的Aurix系列产品。

本实施例提及的数据存储模块104，用于对采集数据的本地储存，可共享使用车载控制器100配置的硬盘产品，并在指定的硬盘文件夹路径下，储存数据采集器103输出的数据。数据存储模块104的选型，需匹配车载控制器100的存储架构接口标准，可采用市场上主流的工业级固态硬盘产品。

本实施例提及的数据传输模块105，支持车规级以太网数据通信，支持点对点接收或发送以太网数据。数据传输模块105的选型，可以采用市场上成熟的车规级产品，如：集成支持100base-T1 PHY(Physical Layer，物理层)的收发模块。

车载控制器100中的数据传输模块105连接外部的无线数据通信设备200，无线数据通信设备200连接通信基站300，通信基站300连接远程数据服务器400，连接远程数据服务器400连接测试电脑500。

本实施例提及的无线数据通信设备200，主要用于和车载控制器100之间的以太网通信/数据收发，并能够基于4G/5G移动通信技术和通信基站300进行通信/数据收发。无线数据通信设备200，可以采用市场上主流供应商的车载T-box产品实现。

本实施例提及的远程数据服务器400，主要用于自动储存来自无线数据通信设备200(T-box)上传的数据，并可向下游用户提供用户登录、数据查询和下载的功能。远程数据服务器400的选型，可以采用市场上主流的企业级工作站和存储设备。

本实施例提及的测试电脑500，为普通的笔记本或台式电脑。用户使用此测试电脑500，可以远程登录访问远程数据服务器400，查询数据，下载数据，并对数据进行分析，用户使用此测试电脑500，还可以运行python测试脚本，对下载的数据进行自动化分析。

如图2所示，基于上述原理本实施例的车辆CAN总线数据采集方法由数据采集器103实施，该方法包括：

步骤S210、获取预先设置的与CAN总线数据采集相关的参数配置信息，数据采集开始后，自动加载参数配置信息，读取相应配置参数作为全局变量，供后续运行中的调用，参数配置信息预先被配置好后存储在数据存储模块104中。其中，参数配置信息包括：CAN通道参数、波特率和接收数据的缓存大小，CAN通道参数可以是CAN通道编号，用于确定要采集哪一条CAN总线的数据，波特率参数是CAN总线数据采集的常规且必须的参数配置，采集波特率参数需要和总线实际传输数据的波特率配置一致，这样采集数据才不会出错。接收数据的缓存大小参数，是为了实时采集时，避免数据处理和采集不同步时导致采集数据溢出或丢帧的问题。

步骤S220、在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据。自动采集指令由外部的无线数据通信设备200下发至数据采集器103，数据采集器103收到该自动采集指令便可开始采集数据。具体地，无线数据通信设备200通过4G/5G无线接收到测试电脑500发送的远程自动采集指令，并将该自动采集指令通过数据传输模块105发送至数据采集器103。

步骤S230、以一帧CAN报文为单位对所述CAN总线数据进行重构，得到重构数据并缓存，按一帧CAN报文大小对采集的数据进行重构，避免在采集过程中数据缺失。

步骤S240、判断缓存中的所述重构数据达到预定数据大小(例如：100Mbyte)时，将缓存中的重构数据封装成数据包，以避免大文件数据传输容易导致的数据丢失。进一步地，数据包可按当前数据包的起始时间+结束时间进行命名，通过查询数据包文件名中的时间信息，能够从大量的记录数据中，快速高效筛选出需要分析的有效数据，提高数据分析效率。

步骤S250、存储封装后的数据包，即将数据包存储在上述的数据存储模块104中，为后续数据分析做准备。

本实施例提供的车辆CAN总线数据采集方法，通过在车载控制器产品内部集成数据采集装置，实现把数据采集功能纳入汽车零部件的前装开发验证中，避免后装产品(总线数据记录设备)带来的数据采集质量/稳定性问题。且采用一帧CAN报文对CAN总线数据进行重构，之后按预定数据大小将重构数据封装成数据包，避免了采集过程中数据缺失的情况，提高了采集的CAN总线数据的质量。

本实施例中，步骤S220包括：

在接收到自动采集指令后逐帧采集CAN总线的消息数据，具体地，对于CAN通道参数中对应通道的CAN总线，按所述波特率采集所述对应通道的CAN总线的消息数据。

在采集每一帧所述消息数据的触发时间点同步采集自动驾驶诊断数据。其中自动驾驶诊断数据主要包括：自动驾驶系统的Fallback level(接管等级)和诊断故障码(Diagnostic Trouble Code)DTC，用户一般关心接管(Fallback)触发时或存在DTC故障时的CAN总线的消息数据，采集诊断数据，有助于用户快速识别出诊断触发时间段的CAN总线的消息数据。

本实施例中，CAN总线数据可以理解为通过CAN总线传输的数据，包括：CAN总线的消息数据和自动驾驶诊断数据。进一步地，步骤S220还包括：在采集每一帧所述消息数据的触发时间点同步采集所述车载控制器的定位数据。定位数据可以是GPS定位数据，包括：GPS时间和GPS坐标等。需要说明的是，定位数据由定位模块101产生，且不是通过CAN总线传输，但可以在采集CAN总线的消息数据时同时采集定位数据，在采集到诊断数据的同时，查看定位数据，可了解诊断发生时的车辆的位置和周边场景，可以辅助判断该诊断是否与位置和周边场景有关。

本实施例中，步骤S230包括：将一帧所述消息数据、所述定位数据和诊断数据拼接，以形成一帧CAN报文格式的重构数据并缓存，缓存的大小由上述参数配置信息中接收数据的缓存大小确定。一帧CAN报文格式的重构数据如图3所示，由诊断数据+定位数据+消息数据三部分构成，将诊断数据和定位数据填充到CAN总线的消息数据的左侧或右侧，从而拼接成一帧CAN报文。对于定位数据，仅封装GPS时间和GPS坐标(经纬度)数据，以压缩数据大小，对于CAN总线的消息数据，仅封装触发时间(TriggerTime)、采集通道(Channel)、报文ID(Message ID)、报文收发类型(Type，包括：接收类型Rx和发送类型Tx)、数据长度代码(DLC)和数据(Data)，以压缩数据大小。相同时刻的CAN总线的消息数据、诊断数据和定位数据，封装在一帧CAN报文格式的重构数据中，可以实现不同触发源数据的时间同步，后期在数据分析时，通过对诊断数据或定位数据查询，能够从大量的记录数据中，快速高效筛选出需要分析的有效数据，提高数据分析效率。

需要说明的是：若不采集定位数据，那么封装在一帧CAN报文格式的重构数据只有诊断数据+消息数据两部分构成。

本实施例中，所述参数配置信息包括：是否自动分割数据的配置项，在配置该参数的情况下，步骤S240包括：

读取是否自动分割数据的配置项的配置值；该配置值包括：真或假，可以用1表示真，0表示假。

在所述配置值为真的情况下，判断缓存中重构数据的数据大小的同时，监测采集到的自动驾驶诊断数据中是否包含诊断故障码DTC。

若在数据大小达到预设大小之前采集到的自动驾驶诊断数据中包含诊断故障码DTC，则将缓存中当前未被封装的重构数据封装成独立的数据包。即无论缓存中的数据大小是否达到预设大小，只要采集到的诊断数据中含有诊断故障码DTC，就立即将缓存中当前未被封装的重构数据成独立数据包，从而有助于对诊断故障码DTC的分析，且当分析DTC相关的问题时，能从大量记录的CAN总线消息数据中，基于DTC关键词，能够快速筛选出待分析的CAN总线消息数据，提高数据分析效率。

若在数据大小达到预设大小之前集到的自动驾驶诊断数据中无诊断故障码DTC，则在数据大小达到预设大小时，将缓存中重构数据封装成独立的数据包。

封装成数据包后对所述数据包命名，可按当前数据包的起始时间+结束时间进行命名。

当然，是否自动分割数据的配置项的配置值为假的情况下，则按预设大小进行封装即可。

本实施例中，所述参数配置信息包括：是否执行自动采集的配置项，在配置有该配置项的情况下，步骤S220包括：

在接收到自动采集指令后，读取所述是否执行自动采集的配置项的配置值，该配置值包括真或假。

在所述自动采集的配置项的配置值为真的情况下，按所述参数配置信息采集CAN总线数据。即自动采集的配置项的配置值为假的情况下，不会采集CAN总线数据。

实际应用中，在自动驾驶系统测试阶段，所述自动采集的配置项的配置值通常被设置为真，有助于通过远程下发自动采集指令对系统中CAN总线进行数据采集，以便于后续对数据进行分析。在自动驾驶系统完成并安装到销售的车辆上后，所述自动采集的配置项的配置值通常被设置为假，即使收到自动采集指令也不会自动执行数据采集，以保护用户隐私。

所述参数配置信息包括：数据是否自动上传的配置项，在配置有该配置项的情况下，步骤S250之后还包括：

读取所述数据是否自动上传的配置项的配置值，该配置值通常为真或假。

在所述数据是否自动上传的配置项的配置值为真的情况下，自动上传所述CAN总线数据至远程服务器400，以便测试电脑500从远程服务器400下载采集到的CAN总线数据进行在线分析。在所述数据是否自动上传的配置项的配置值为假的情况下，采集的CAN总线数据只存储在数据存储模块103中，可供后续进行离线分析或人工在车内分析。

其中，所述参数配置信息还可以包括：与存储数据相关的文件路径和文件命名格式相关的配置，用于在步骤S250中按文件路径和文件命名格式相关的配置进行存储。下表1中列出了数据采集相关的参数配置信息。

表1数据采集相关的参数配置信息

下面对本发明提供的车辆CAN总线数据采集装置进行描述，下文描述的车辆CAN总线数据采集装置与上文描述的车辆CAN总线数据采集方法可相互对应参照。

如图4所示，本发明的车辆CAN总线数据采集装置，基于集成在车载控制器中的数据采集器实现，用于采集车载控制器中CAN总线数据，该装置包括：

参数配置获取单元410，用于获取预先设置的与CAN总线数据采集相关的参数配置信息。

数据采集单元420，用于在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据。

数据重构单元430，用于以一帧CAN报文为单位对所述CAN总线数据进行重构，得到重构数据并缓存。

数据封装单元440，用于判断缓存中的所述重构数据达到预定数据大小时，将缓存中的重构数据封装成数据包。

数据存储单元450，用于存储封装后的数据包。

本发明的车辆CAN总线数据采集装置的上述功能单元可以以固件的形式写入车载控制器100的数据采集器103中。

本发明提供的车辆CAN总线数据采集装置，通过在车载控制器产品内部集成该数据采集装置，实现把数据采集功能纳入汽车零部件的前装开发验证中，避免后装产品(总线数据记录设备)带来的数据采集质量/稳定性问题。且采用一帧CAN报文对CAN总线数据进行重构，之后按预定数据大小将重构数据封装成数据包，避免了采集过程中数据缺失的情况，提高了采集的CAN总线数据的质量。

可选地，数据采集单元420包括：

消息数据采集单元，用于在接收到自动采集指令后逐帧采集CAN总线的消息数据。

诊断数据采集单元，用于在采集每一帧所述消息数据的触发时间点同步采集自动驾驶诊断数据。

数据采集单元420还包括：定位数据采集单元，用于在采集每一帧所述消息数据的触发时间点同步采集所述车载控制器的定位数据。

可选地，数据重构单元430具体用于将一帧所述消息数据、所述定位数据和自动驾驶诊断数据拼接，以形成一帧CAN报文格式的重构数据并缓存。

可选地，所述参数配置信息包括：是否自动分割数据的配置项，所述数据封装单元440包括：

第一配置值读取单元，用于读取是否自动分割数据的配置项的配置值。

故障码监测单元，用于在所述配置值为真的情况下，判断缓存中重构数据的数据大小的同时，监测采集到的自动驾驶诊断数据中是否包含诊断故障码。

第一封装单元，用于若在数据大小达到预设大小之前采集到的自动驾驶诊断数据中包含诊断故障码，则将缓存中当前未被封装的重构数据封装成独立的数据包。

第二封装单元，用于若在数据大小达到预设大小之前集到的自动驾驶诊断数据中无诊断故障码，则在数据大小达到预设大小时，将缓存中重构数据封装成独立的数据包。

命名单元，用于对所述数据包命名。

所述参数配置信息包括：是否执行自动采集的配置项，数据采集单元420具体用于在接收到自动采集指令后，读取所述是否执行自动采集的配置项的配置值；在所述配置值为真的情况下，按所述参数配置信息采集CAN总线数据。

所述参数配置信息包括：数据是否自动上传的配置项，该车辆CAN总线数据采集装置还包括：

第三配置值读取单元，用于读取所述数据是否自动上传的配置项的配置值。

数据自动上传单元，用于在所述配置值为真的情况下，自动上传所述数据包至远程服务器。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行车辆CAN总线数据采集方法，该方法基于集成在车载控制器中的数据采集装置实现，所述方法包括：

获取预先设置的与CAN总线数据采集相关的参数配置信息。

在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据。

以一帧CAN报文为单位对所述CAN总线数据进行重构，得到重构数据并缓存。

判断缓存中的所述重构数据达到预定数据大小时，将缓存中的重构数据封装成数据包。

存储封装后的数据包。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车辆CAN总线数据采集方法，该方法基于集成在车载控制器中的数据采集装置实现，所述方法包括：

获取预先设置的与CAN总线数据采集相关的参数配置信息。

存储封装后的数据包。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的车辆CAN总线数据采集方法，该方法基于集成在车载控制器中的数据采集装置实现，所述方法包括：

获取预先设置的与CAN总线数据采集相关的参数配置信息。

存储封装后的数据包。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种车辆CAN总线数据采集方法，其特征在于，基于集成在车载控制器中的数据采集器实现，所述方法包括：

获取预先设置的与CAN总线数据采集相关的参数配置信息；

以一帧CAN报文为单位对所述CAN总线数据进行重构，得到重构数据并缓存；

存储封装后的数据包。

2.根据权利要求1所述的车辆CAN总线数据采集方法，其特征在于，所述在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据，包括：

在接收到自动采集指令后逐帧采集CAN总线的消息数据；

3.根据权利要求2所述的车辆CAN总线数据采集方法，其特征在于，所述在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据，还包括：在采集每一帧所述消息数据的触发时间点同步采集所述车载控制器的定位数据。

4.根据权利要求3所述的车辆CAN总线数据采集方法，其特征在于，所述以一帧CAN报文为单位对所述CAN总线数据进行重构，得到重构数据并缓存，包括：

5.根据权利要求2所述的车辆CAN总线数据采集方法，其特征在于，所述参数配置信息包括：是否自动分割数据的配置项，所述判断缓存中的所述重构数据达到预定数据大小时，将缓存中的重构数据封装成数据包，包括：

读取是否自动分割数据的配置项的配置值；

对所述数据包命名。

6.根据权利要求1所述的车辆CAN总线数据采集方法，其特征在于，所述参数配置信息包括：是否执行自动采集的配置项，所述在接收到自动采集指令后按所述参数配置信息采集CAN总线数据，包括：

在所述配置值为真的情况下，按所述参数配置信息采集CAN总线数据。

7.根据权利要求1所述的车辆CAN总线数据采集方法，其特征在于，所述参数配置信息包括：数据是否自动上传的配置项，所述存储封装后的数据包之后，还包括：

读取所述数据是否自动上传的配置项的配置值；

在所述配置值为真的情况下，自动上传所述数据包至远程服务器。

8.一种车辆CAN总线数据采集装置，其特征在于，基于集成在车载控制器中的数据采集器实现，用于采集车载控制器中CAN总线数据，该装置包括：

数据存储单元，用于存储封装后的数据包。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆CAN总线数据采集方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆CAN总线数据采集方法。