CN115220430A - 一种冗余功能的融合目标校验方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种冗余功能的融合目标校验方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取至少一个融合目标，至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的；从至少一个融合目标中选取第一标准目标，第一标准目标在校验范围内；通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合；对目标校验状态集合进行仲裁，得到至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值。通过该方法，可以通过冗余功能对融合目标进行校验，以及时接管车辆以维持车辆的智能驾驶。

Description

一种冗余功能的融合目标校验方法及装置、电子设备和计算 机可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种冗余功能的融合目标校验方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

当前，智能、低碳已成为汽车领域发展方向。伴随人工智能、大数据技术的应用，汽车智能驾驶发展迅速。目前，汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)自动化等级分为5级，每一级对智能驾驶的要求均不同。

目前，智能驾驶是由主功能模块控制的，主功能模块可以进行常规的横纵向控制。然而，主功能模块有潜在的失效风险，当其发生失效的故障后，汽车会提示驾驶员接管汽车，切换至手动驾驶，当驾驶员接管不及时则可能会导致汽车处于高危险状态。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种冗余功能的融合目标校验方法，以解决上述技术问题。

本申请提供的一种冗余功能的融合目标校验方法，包括：

获取至少一个融合目标，至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的；

从至少一个融合目标中选取第一标准目标，第一标准目标在校验范围内；

通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合；

对目标校验状态集合进行仲裁，得到至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值。

于本申请的一实施例中，从至少一个融合目标中确定第一融合目标，第一融合目标的输入校验标志、校验使能标志、可信融合目标标志、在校验范围标志和标准目标标志均为第一数值，且第一融合目标的自校验失败标志为第二数值；将第一融合目标确定为第一标准目标；其中，输入校验标志为第一数值时，用于指示输入校验标志有效；校验使能标志为第一数值时，用于指示对第一融合目标进行校验；可信融合目标标志为第一数值时，用于指示第一融合目标为可信融合目标；在校验范围标志为第一数值时，用于指示第一融合目标在校验边界内；第一融合目标的自校验失败标志为第二数值时，用于指示第一融合目标自校验成功；第一标准目标对应的标准目标标志为第一数值时，用于指示第一融合目标为标准目标。

于本申请的一实施例中，第一融合目标满足第一条件时，输入校验标志为第一数值；第一条件为第一融合目标的端对端检测通过，且上下限范围检测通过；其中，端对端检测至少包括通信丢失校验、循环冗余校验和循环计数校验。

于本申请的一实施例中，满足第二条件时，校验使能标志为第一数值；

于本申请的一实施例中，第二条件包括：本车车速有效；本车的车速大于第一阈值；至少一个融合目标的输入校验标志为第一数值，其中，第一融合目标为第一数值时，至少一个融合目标的输入校验标志为第一数值；纵向激活标志位为第一数值。

于本申请的一实施例中，第一融合目标满足第三条件时，可信融合目标标志为第一数值；

于本申请的一实施例中，第三条件包括：第一融合目标为融合态；第一融合目标的跟踪标识大于0，且保持不变；第一融合目标的真实存在概率大于标定概率值。

于本申请的一实施例中，第一融合目标满足第四条件时，在校验范围标志为第一数值；

于本申请的一实施例中，第四条件包括：第一融合目标的跟踪标识大于0；第一融合目标的横向位置小于标定横向边界；第一融合目标的纵向位置小于标定纵向边界或目标校验纵向视距；其中，目标校验纵向视距为期望距离与标定视距增益的乘积，期望距离是根据本车车速查表获取的。

于本申请的一实施例中，第一融合目标的自校验失败标志是根据自校验步骤确定的，且自校验步骤是在第一融合目标的可信融合目标标志和在校验范围标志均为第一数值的情况下执行的；

于本申请的一实施例中，自校验步骤包括：在预设时间段内连续采集第一融合目标的纵向位置和纵向速度，以及本车车速；根据纵向速度和本车车速预估预设时间段内的第一融合目标和本车的纵向位置偏差，得到纵向位置预估偏差；将纵向位置预估偏差和纵向位置实际偏差进行对比，纵向位置实际偏差是本车采集到的；若纵向位置预估偏差和纵向位置实际偏差的误差小于第二阈值，则确定第一融合目标的自校验失败标志为第二数值。

于本申请的一实施例中，通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合之前，若第一融合目标的纵向距离小于所述目标校验纵向视距的大小，则确定所述第一融合目标的融合目标存在标志为所述第一数值；其中，所述第一融合目标的融合目标存在标志为所述第一数值时，用于表示所述第一融合目标在校验范围内。

于本申请的一实施例中，通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合之前，根据第一融合目标的标准目标标志、纵向位置、纵向速度和本车车速计算出第一融合目标的纵向碰撞时间。

于本申请的一实施例中，通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合之前，设定横向防碰撞最小间隔；若第一融合目标满足第五条件，则确定第一融合目标的横向危险标志为第一数值；横向危险标志为第一数值时，用于指示第一融合目标在危险区内；第五条件为第一融合目标的横向位置的绝对值小于第一融合目标的宽度加本车宽度之后的二分之一，再加上横向防碰撞最小间隔之和。

于本申请的一实施例中，将第一标准目标依次与至少一个融合目标中的每个融合目标进行点对点纵向位置、横向位置和纵向速度的参数匹配，得到目标校验状态集合，目标校验状态集合包括第一标准目标的校验状态。

于本申请的一实施例中，目标校验状态集合包括第一标准目标与至少一个融合目标中的第二融合目标的参数匹配结果，第二融合目标为至少一个融合目标中的任意一个融合目标；参数匹配结果包括第一标准目标和第二融合目标的横向校验位置结果、纵向位置校验结果和纵向速度校验结果。

于本申请的一实施例中，若第一标准目标和第二融合目标参数匹配成功，则第一标准目标的校验状态标志为第一数值；或者，若第一标准目标和第二融合目标参数未匹配成功，则第一标准目标的校验状态标志为第三数值；第一标准目标的校验状态标志为第三数值时，用于指示第一标准目标校验失败。

于本申请的一实施例中，第一标准目标和第二融合目标参数匹配成功包括：横向校验位置结果满足预设横向位置条件，且纵向位置校验结果满足预设纵向位置条件，且纵向速度校验结果满足预设纵向速度条件。

于本申请的一实施例中，至少一个融合目标包括前方融合目标、前前方融合目标、左方融合目标、左前方融合目标、右方融合目标和右前方融合目标；

于本申请的一实施例中，根据目标校验状态集合确定融合目标校验初值；根据融合目标校验初值确定目标校验终值。

于本申请的一实施例中，目标校验状态集合包括至少一个融合目标中的每个融合目标的状态信息。

于本申请的一实施例中，若前方融合目标满足第一预设状态，或左侧融合目标满足第二预设状态，或右侧融合目标满足第三预设状态，或至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为第三数值的融合目标，则确定融合目标校验初值为第三数值；或者，若至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为第一数值的融合目标，则确定融合目标校验初值为第一数值；否则，确定融合目标校验初值为第二数值；其中，融合目标校验初值为第三数值时，用于指示当前对至少一个融合目标校验失败；融合目标校验初值为第一数值时，用于指示当前对至少一个融合目标校验成功；融合目标校验初值为第二数值时，用于指示当前未对至少一个融合目标进行校验。

于本申请的一实施例中，若融合目标校验状态初值为第三数值，且持续时间超过第一阈值，则确定融合目标校验状态终值为第三数值；或者，若横向激活标志指示为激活状态，则确定融合目标校验状态终值为第一数值；或者，若融合目标校验状态初值为第二数值，则确定融合目标校验状态终值为第二数值；其中，融合目标校验状态终值为第三数值时，用于指示对至少一个融合目标校验失败；融合目标校验状态终值为第一数值时，用于指示对至少一个融合目标校验成功；融合目标校验终值为第二数值时，用于指示未对至少一个融合目标进行校验。

第二方面，本申请实施例提供了一种冗余功能的融合目标校验装置，包括：

获取单元，用于获取至少一个融合目标，至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的；

选取单元，用于从至少一个融合目标中选取第一标准目标，第一标准目标在校验范围内；

处理单元，用于通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合；

仲裁单元，用于对目标校验状态集合进行仲裁，得到至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现第一方面描述的冗余功能的融合目标校验方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行第一方面描述的冗余功能的融合目标校验方法。

本申请的有益效果：可以通过冗余功能对融合目标进行校验，以及时接管车辆以维持车辆的智能驾驶。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的智能驾驶辅助系统冗余功能软件架构示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的冗余功能的融合目标校验方法的流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的本车识别目标的示意图；

图4是本申请的另一示例性实施例示出的冗余功能的融合目标校验方法的流程图；

图5是本申请的一示例性实施例示出的冗余功能的融合目标校验装置的框图；

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本申请，而不是为了限制本申请的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本申请实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本申请的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本申请的实施例难以理解。

首先需要说明的是，冗余功能主要部分为功能校验和安全停车，功能校验负责对主功能各功能模块的输入输出进行合理性校验，校验范围主要包括：传感器信息、整车信息、软硬件故障状态、驾驶行为等。一旦校验失败，冗余报警模块输出相应安全报警等级、发出报警提醒以提示驾驶员及时接管。若报警等级高且驾驶员接管不及时，则冗余功能接管主功能，进行安全停车控制，亮起双闪。若驾驶员接管及时，则冗余功能自动退出安全状态，不再干预驾驶员控制。一般地，冗余功能合理性校验主要包括：规划目标校验、制动减速度校验、规划轨迹校验、横向控制校验、状态机校验、故障检测等。其中规划目标校验包含两部分：融合目标校验和目标选择校验，本发明针对融合目标校验进行说明，并给出相应的软件设计架构。

ACC(Adaptive Cruise Control)自适应巡航控制系统是一种基于传感器识别技术而诞生的智能巡航控制，相比只能根据驾驶者设置的速度进行恒定速度巡航的传统巡航控制系统，ACC可以对于前方车辆进行识别，从而实现了“前车慢我就慢，前车快我就快”的智能跟车的效果。

图1是本申请的一示例性实施例示出的智能驾驶辅助系统冗余功能软件架构示意图。其中，该软件架构包括网关、功能模块和摄像头雷达模块。其中，功能模块可以包括主功能模块和冗余功能模块。网关可以向功能模块发送整车信息，功能模块可以向网关发送横向控制、纵向控制和HMI(人机接口软件，Human Machine Interface)显示等参数。摄像头雷达模块可以包括前摄像头(Front Camera，FC)、前雷达(Front Radar，FR)和角雷达(CR)。摄像头雷达模块可以向功能模块发送车道线参数和目标参数，也可以发送摄像头目标和雷达目标。主功能模块可以向冗余功能模块发送规划目标、规划轨迹、控制状态、纵向控制参数、横向控制参数和HMI显示信息等；冗余功能模块可以向主功能模块发送冗余校验状态、冗余功能状态和冗余报警状态等。

本申请实施例可以应用在车辆中，车辆可以支持3G(第三代的移动信息技术)、4G(第四代的移动信息技术)、5G(第五代的移动信息技术)等无线通信方法，本处不对此进行限制。

请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的冗余功能的融合目标校验方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的车辆中配置的冗余功能模块实施。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。

示例性的，本实施例揭示的冗余功能的融合目标校验方法所适用的智能终端中可以安装有SDK(Software Development Kit，软件开发工具包，是为特定的软件包、软件框架、操作系统等建立应用软件时的开发工具集合)，而本实施例揭示的方法具体实现为该SDK对外提供的一项或多项功能。

如图2所示，在一示例性的实施例中，冗余功能的融合目标校验方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

步骤S210，获取至少一个融合目标，该至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的。

摄像头可以捕获摄像头目标，雷达可以捕获雷达目标，冗余功能模块可以将摄像头目标和雷达目标进行融合，得到至少一个融合目标。在本申请实施例中，融合目标也可以称为ACC目标，本申请以融合目标进行描述。融合目标可以是指本车的摄像头和雷达共同识别到的其他车辆，如图3所示为一种本车识别目标的示意图。本车可以识别到前车、前前车、左车、左前车、右车和右前车，分别可以对应到前方、前前方、左方、左前方、右方和右前方融合目标。

步骤S220，从至少一个融合目标中选取第一标准目标，第一标准目标在校验范围内。

冗余功能模块可以从至少一个融合目标中确定第一融合目标，该第一融合目标的输入校验标志、校验使能标志、可信融合目标标志、在校验范围标志和标准目标标志均为第一数值，且第一融合目标的自校验失败标志为第二数值，那么就可以将第一融合目标确定为第一标准目标。

其中，输入校验标志为第一数值时，用于指示输入校验标志有效；

校验使能标志为第一数值时，用于指示对第一融合目标进行校验；

可信融合目标标志为第一数值时，用于指示第一融合目标为可信融合目标；

在校验范围标志为第一数值时，用于指示第一融合目标在校验边界内；

第一融合目标的自校验失败标志为第二数值时，用于指示第一融合目标自校验成功；

第一标准目标对应的标准目标标志为第一数值时，用于指示第一融合目标为标准目标。

上述第一数值可以是数字“1”，第二数值可以是数字“0”，具体可由本领域技术人员设计，本申请实施例不作限定。为方便描述，下文取第一数值为“1”，第二数值为“0”。

在一种可能的实现方式中，冗余功能模块可以对至少一个融合目标中的每个融合目标进行目标校验使能的操作，目标校验使能可以用于目标校验使能判定、标准目标选取及特征量提取。目标校验使能具体包括融合目标输入校验、目标校验纵向视距计算、目标使能判定、感知融合目标存在判定、融合目标特征量提取。本申请实施例以第一融合目标为例进行描述，对至少一个融合目标中每个融合目标的操作步骤均相同。该第一融合目标可以是前方(Fr)、前前方(FrFr)、左方(Le)、左前方(LeFr)、右方(Ri)和右前方(RiFr)融合目标中的任意一个融合目标。

其中，融合目标输入校验的步骤中，可以对第一融合目标进行端对端检测和上下限范围检测，可以确保第一融合目标的信号可靠，防止误校验。其中，端对端检测至少包括通信丢失校验、循环冗余校验和循环计数(Rolling Counter)校验。第一融合目标满足第一条件时，可以确定第一融合目标的输入校验标志为1(即有效)；否则，第一融合目标的输入校验标志为0(即无效)。该第一条件可以是对第一融合目标的端对端检测通过，且上下限范围检测通过。

另外，至少一个融合目标的输入校验标志在满足以下任一条件时，至少一个融合目标的输入校验标志为1(即有效)；否则为0(即无效)：

前方融合目标输入校验标志＝1(“有效”)；

前前方融合目标输入校验标志＝1；

左侧融合目标输入校验标志＝1；

左前方融合目标输入校验标志＝1；

右侧融合目标输入校验标志＝1；

右前方融合目标输入校验标志＝1。

可选的，冗余功能模块可以计算目标校验纵向视距，其中，目标校验纵向视距＝期望距离*标定视距增益。该期望距离是根据本车车速查表获取的。

可选的，当同时满足第二条件的所有内容时，第一融合目标的校验使能标志为1(即使能)；否则为0(即禁止)。

其中，该第二条件包括：

本车车速有效；

本车的车速大于第一阈值；

至少一个融合目标的输入校验标志为第一数值，其中，第一融合目标为第一数值时，至少一个融合目标的输入校验标志为第一数值；

纵向激活标志位为第一数值。

在一种可能的实现方式中，若第一融合目标的纵向距离小于所述目标校验纵向视距的大小，则确定所述第一融合目标的融合目标存在标志为所述第一数值，即1(即存在)；否则为0(即不存在)。其中，所述第一融合目标的融合目标存在标志为所述第一数值时，用于表示所述第一融合目标在校验范围内。

在一种可能的实现方式中，冗余功能模块可以对第一融合目标进行特征量确定。具体可以根据第一融合目标的参数、本车车速等信息确定第一融合目标的特征量。其中，第一融合目标的参数至少包括：跟踪标识(ID)、融合状态、真实存在概率、横向位置、纵向位置、纵向速度、长度、宽度等。第一融合目标的特征量可以包括：可信融合目标标志、在校验范围标志、自校验失败标志、标准目标标志、纵向碰撞时间、横向危险标志等

可选的，当同时满足第三条件的所有内容时，其可信融合目标标志为1(即存在)；否则为0(即不存在)。

其中，第三条件包括：

第一融合目标为融合态，其中，融合态标识第一融合目标是FC和FR探测到的同一目标；

第一融合目标的跟踪ID大于0，且保持不变；

第一融合目标的真实存在概率大于标定概率值。

可选的，当第一融合目标满足第四条件时，其在校验范围标志为1(即在校验范围内)；否则为0(即未在校验范围内)。

其中，第四条件包括：

第一融合目标的跟踪标识大于0；

第一融合目标的横向位置小于标定横向边界；

第一融合目标的纵向位置小于标定纵向边界或目标校验纵向视距；其中，目标校验纵向视距为期望距离与标定视距增益的乘积，期望距离是根据本车车速查表获取的。

可选的，第一融合目标的自校验失败标志是根据自校验步骤确定的，且自校验步骤是在第一融合目标的可信融合目标标志和在校验范围标志均为1的情况下执行的；

其中，该自校验步骤包括：

在预设时间段内连续采集第一融合目标的纵向位置和纵向速度，以及本车车速；其中，该预设时间段可以是0.2s，可以在0.2s内连续按0.1s的间隔进行采集；

根据纵向速度和本车车速预估预设时间段内的第一融合目标和本车的纵向位置偏差，得到纵向位置预估偏差；

将纵向位置预估偏差和纵向位置实际偏差进行对比，纵向位置实际偏差是本车采集到的；

若纵向位置预估偏差和纵向位置实际偏差的误差小于第二阈值，则确定第一融合目标的自校验失败标志为第二数值，即为0(即成功)；否则为1(即失败)。

示例性的，若第一融合目标为前方(Fr)融合目标，且满足以下关系式，则确定该前方融合目标的自校验失败标志0：

|{((FrAccOBJ_VelX_t0+FrAccOBJ_VelX_t2)/2–本车车速)*0.2s-(FrAccOBJ_PosX_t0-FrAccOBJ_PosX_t2)}/2|>K_ROC_SnrAccOBJSelfVrfy_MaxDifferPosX。

其中，

FrAccOBJ_VelX_t2：前方融合目标前0.2s时刻的纵向速度采集值；

FrAccOBJ_VelX_t0：前方融合目标当前时刻的纵向速度采集值；

FrAccOBJ_PosX_t2：前方融合目标前0.2s时刻的纵向位置采集值；

FrAccOBJ_PosX_t0：前方融合目标当前时刻的纵向位置采集值。

类似地，若第一融合目标为左方融合目标时，对应的关系式可以改变为：

|{((LeAccOBJ_VelX_t0+LeAccOBJ_VelX_t2)/2–本车车速)*0.2s-(LeAccOBJ_PosX_t0-LeAccOBJ_PosX_t2)}/2|>K_ROC_SnrAccOBJSelfVrfy_MaxDifferPosX。以此类推，此处不再赘述。

经过以上的执行步骤，如果该第一融合目标的输入校验标志＝1，第一融合目标的校验使能标志＝1，第一融合目标的可信融合目标标志＝1，第一融合目标的在校验范围标志＝1，第一融合目标的标准目标标志＝1，且第一融合目标的自校验失败标志为0，那么就可以将第一融合目标确定为第一标准目标。

在一种可能的实现方式中，冗余功能模块可以根据第一融合目标的标准目标标志、纵向位置、纵向速度和本车车速计算出第一融合目标的纵向碰撞时间。

在一种可能的实现方式中，冗余功能模块可以设定横向防碰撞最小间隔；若第一融合目标满足第五条件，则确定第一融合目标的横向危险标志为第一数值，即1(即危险区内)，否则为第二数值，即0(即危险区外)。该横向危险标志为1时，用于指示第一融合目标在危险区内。其中，该第五条件为第一融合目标的横向位置的绝对值小于第一融合目标的宽度加本车宽度之后的二分之一，再加上横向防碰撞最小间隔之和，即：

|第一融合目标横向位置|<{(第一融合目标宽度+本车宽度)/2+标定横向防碰撞最小间隔}。

步骤S230，通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合。

具体的，冗余功能模块可以将第一标准目标依次与至少一个融合目标中的每个融合目标进行点对点纵向位置、横向位置和纵向速度的参数匹配，得到目标校验状态集合，目标校验状态集合包括第一标准目标的校验状态。

该目标校验状态集合包括第一标准目标与至少一个融合目标中的第二融合目标的参数匹配结果，该第二融合目标为至少一个融合目标中的任意一个融合目标。其中，该参数匹配结果包括第一标准目标和第二融合目标的横向校验位置结果、纵向位置校验结果和纵向速度校验结果。

在一种可能的实现方式中，若第一融合目标的标准目标日志≠1(即不为标准目标)，则第一融合目标的校验状态＝0(即未校验)。若第一融合目标的标准目标日志＝1，则第一融合目标和第一标准目标实际上是相同的。若第一标准目标和第二融合目标参数匹配成功，则第一标准目标的校验状态标志为第一数值，即1(即校验成功)；或者，若第一标准目标和第二融合目标参数未匹配成功，则第一标准目标的校验状态标志为第三数值。其中，该第三数值可以是“2”，该第一标准目标的校验状态标志为第三数值，即2时，用于指示第一标准目标校验失败。

在一种可能的实现方式中，第一标准目标和第二融合目标参数匹配成功包括：横向校验位置结果满足预设横向位置条件，且纵向位置校验结果满足预设纵向位置条件，且纵向速度校验结果满足预设纵向速度条件。其中，预设横向位置条件可以是关系式a，预设纵向位置条件可以是关系式b，预设纵向速度条件可以是关系式c。

第一标准目标和第二融合目标参数同时满足以下关系式a、关系式b和关系式c时，则可以确定两者匹配成功：

关系式a、|第一标准目标横向位置-第二融合目标横向距离|<sat{(K_ROC_MPUFusObjMatch_MaxDifferPosY+|第一标准目标横向速度|*K_ROC_MPUFusObjMatch_PredictTime+|第一标准目标横向位置|*0.1+第一标准目标纵向位置*0.008),0.5m,1.5m}；

关系式b、|第一标准目标纵向位置-第二融合目标纵向距离|<sat{K_ROC_MPUFusObjMatch_MaxDifferPosX+第一标准目标长度*0.2+max{0.5m,|第一标准目标纵向速度-本车车速|*K_ROC_MPUFusObjMatch_PredictTime}+max{第一标准目标纵向位置,0m}*0.04,4m，10m}；

关系式c、|第一标准目标纵向速度-第二融合目标纵向速度|<sat{K_ROC_MPUFusObjMatch_MaxDifferVelX+|第一标准目标纵向速度-本车车速|*0.01+第一标准目标纵向速度*0.01+max{第一标准目标纵向位置,0m}*0.005+|最近0.2s内第一标准目标纵向位置的变化量|*0.2,1m/s,2m/s}。

需要说明的是，冗余功能模块可以对每个标准目标分别和至少一个融合目标中的每个融合目标进行逐一匹配，进而可以得到目标校验状态集合。目标校验状态集合包括所述至少一个融合目标中的每个融合目标的状态信息。

示例性的，如图3所示，假设1-6号融合目标均可以是标准目标，那么冗余功能模块可以将前方(Fr)标准目标，即1号融合目标分别与该6个融合目标进行匹配，得到1号融合目标对应的校验状态子集。进一步的，将前前方(FrFr)融合目标，即2号融合目标分别与该6个融合目标进行匹配，得到2号融合目标对应的校验状态子集；以此类推。最终目标校验状态集合中就可以包括每个融合目标的校验状态子集。

需要说明的是，当一个标准目标与其他某个融合目标匹配成功后，该融合目标可以称为感知融合目标。例如，第一标准目标与2号融合目标匹配成功，那么2号融合目标也可以称为2号感知融合目标。

步骤S240，对目标校验状态集合进行仲裁，得到至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值。

在一种可能的实现方式中，冗余功能模块可以根据所述目标校验状态集合确定融合目标校验初值，再根据所述融合目标校验初值确定所述目标校验终值。其中，若前方融合目标满足第一预设状态，或左侧融合目标满足第二预设状态，或右侧融合目标满足第三预设状态，或至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为第三数值的融合目标，则确定融合目标校验初值为第三数值，即2。

其中，第一预设状态可以是：

前方融合目标校验状态＝2(“校验失败”)且{前方融合目标横向危险标志＝1或前方融合目标纵向碰撞时间<标定碰撞限制值)}。

第二预设状态可以是：

左侧融合目标校验状态＝2且{左侧融合目标横向危险标志＝1，或左侧融合目标纵向碰撞时间<标定碰撞限制值)}。

第三预设状态可以是：

右侧融合目标校验状态＝2且{右侧融合目标横向危险标志＝1，或右侧融合目标纵向碰撞时间<标定碰撞限制值)}。

至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为第三数值的融合目标可以表示为：

前方融合目标校验状态＝2，或左侧融合目标校验状态＝2，或右侧融合目标校验状态＝2，或前前方融合目标校验状态＝2，或左前方融合目标校验状态＝2，或右前方融合目标校验状态＝2。

可选的，若至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为第一数值的融合目标，则确定融合目标校验初值为第一数值，即1。其中，至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为第一数值的融合目标可以表示为：

前方融合目标校验状态＝1或左侧融合目标校验状态＝1或右侧融合目标校验状态＝1或前前方融合目标校验状态＝1或左前方融合目标校验状态＝1或右前方融合目标校验状态＝1。

否则，确定融合目标校验初值为第二数值；

其中，融合目标校验初值为2时，用于指示当前对至少一个融合目标校验失败；融合目标校验初值为1时，用于指示当前对至少一个融合目标校验成功；融合目标校验初值为0时，用于指示当前未对至少一个融合目标进行校验。

进一步的，若融合目标校验状态初值为第三数值，且持续时间超过第一阈值，则确定融合目标校验状态终值为第三数值，即2。其中，该第一阈值可以是本领域技术人员设计的。

若横向激活标志指示为激活状态，则确定融合目标校验状态终值为第一数值，即1。

若融合目标校验状态初值为第二数值，则确定融合目标校验状态终值为第二数值，即0。

其中，融合目标校验状态终值为2时，用于指示对至少一个融合目标校验失败；融合目标校验状态终值为1时，用于指示对至少一个融合目标校验成功；融合目标校验终值为0时，用于指示未对至少一个融合目标进行校验。

通过本申请实施例，冗余功能模块可以获取至少一个融合目标，该至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的；从至少一个融合目标中选取第一标准目标，第一标准目标在校验范围内；通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合；对目标校验状态集合进行仲裁，得到至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值。当冗余功能模块确定融合目标校验状态终值为1时，即对至少一个融合目标校验成功，就可以接管车辆。通过该方法，可以通过冗余功能模块识别融合目标，以及时接管车辆以维持车辆的智能驾驶。

请参阅图4，图4是本申请的另一示例性实施例示出的冗余功能的融合目标校验方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的车辆中配置的冗余功能模块实施。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。

其中，冗余功能模块可以通过目标校验使能、融合目标校验和融合目标校验状态仲裁三个步骤实现对至少一个融合目标的校验。目标校验使能步骤可以根据本车车速、本车车速有效标志、纵向控制激活标志、1-6号感知融合目标和前摄像头ACC目标进行ACC目标输入校验、目标校验纵向视距计算、目标校验使能判定、感知融合目标存在判定、ACC目标特征量提取的步骤，进而根据对应的输出信息执行融合目标校验的步骤，对1-6号融合目标中每个融合目标依次进行校验，得到对应的目标校验状态。最后通过融合目标校验状态仲裁的步骤得到融合目标校验状态。

通过该方法，可以实现对至少一个融合目标的校验，提高了融合目标校验的可信度、精确度，有利于冗余功能模块在主功能模块失效时及时接管车辆的运作。

图5是本申请的一示例性实施例示出的冗余功能的融合目标校验装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在冗余功能模块中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图5所示，该示例性的冗余功能的融合目标校验装置包括：

获取单元510，用于获取至少一个融合目标，至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的；

选取单元520，用于从至少一个融合目标中选取第一标准目标，第一标准目标在校验范围内；

处理单元530，用于通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合；

仲裁单元540，用于对目标校验状态集合进行仲裁，得到至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值。

于本申请的一实施例中，处理单元530，还用于从至少一个融合目标中确定第一融合目标，第一融合目标的输入校验标志、校验使能标志、可信融合目标标志、在校验范围标志和标准目标标志均为第一数值，且第一融合目标的自校验失败标志为第二数值；将第一融合目标确定为第一标准目标；其中，输入校验标志为第一数值时，用于指示输入校验标志有效；校验使能标志为第一数值时，用于指示对第一融合目标进行校验；可信融合目标标志为第一数值时，用于指示第一融合目标为可信融合目标；在校验范围标志为第一数值时，用于指示第一融合目标在校验边界内；第一融合目标的自校验失败标志为第二数值时，用于指示第一融合目标自校验成功；第一标准目标对应的标准目标标志为第一数值时，用于指示第一融合目标为标准目标。

于本申请的一实施例中，第一融合目标满足第一条件时，该输入校验标志为第一数值；该第一条件为第一融合目标的端对端检测通过，且上下限范围检测通过；其中，端对端检测至少包括通信丢失校验、循环冗余校验和循环计数校验。

于本申请的一实施例中，满足第二条件时，校验使能标志为第一数值；

于本申请的一实施例中，第二条件包括：本车车速有效；本车的车速大于第一阈值；至少一个融合目标的输入校验标志为第一数值，其中，第一融合目标为第一数值时，至少一个融合目标的输入校验标志为第一数值；纵向激活标志位为第一数值。

于本申请的一实施例中，第一融合目标满足第三条件时，可信融合目标标志为第一数值；

于本申请的一实施例中，第三条件包括：第一融合目标为融合态；第一融合目标的跟踪标识大于0，且保持不变；第一融合目标的真实存在概率大于标定概率值。

于本申请的一实施例中，第一融合目标满足第四条件时，在校验范围标志为第一数值；

于本申请的一实施例中，第四条件包括：第一融合目标的跟踪标识大于0；第一融合目标的横向位置小于标定横向边界；第一融合目标的纵向位置小于标定纵向边界或目标校验纵向视距；其中，目标校验纵向视距为期望距离与标定视距增益的乘积，期望距离是根据本车车速查表获取的。

于本申请的一实施例中，第一融合目标的自校验失败标志是根据自校验步骤确定的，且自校验步骤是在第一融合目标的可信融合目标标志和在校验范围标志均为第一数值的情况下执行的；

于本申请的一实施例中，自校验步骤包括：处理单元530，还用于在预设时间段内连续采集第一融合目标的纵向位置和纵向速度，以及本车车速；根据纵向速度和本车车速预估预设时间段内的第一融合目标和本车的纵向位置偏差，得到纵向位置预估偏差；将纵向位置预估偏差和纵向位置实际偏差进行对比，纵向位置实际偏差是本车采集到的；若纵向位置预估偏差和纵向位置实际偏差的误差小于第二阈值，则确定第一融合目标的自校验失败标志为第二数值。

于本申请的一实施例中，通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合之前，处理单元530，还用于若第一融合目标的纵向距离小于所述目标校验纵向视距的大小，则确定所述第一融合目标的融合目标存在标志为所述第一数值；其中，所述第一融合目标的融合目标存在标志为所述第一数值时，用于表示所述第一融合目标在校验范围内。

于本申请的一实施例中，通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合之前，处理单元530，还用于根据第一融合目标的标准目标标志、纵向位置、纵向速度和本车车速计算出第一融合目标的纵向碰撞时间。

于本申请的一实施例中，通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合之前，处理单元530，还用于设定横向防碰撞最小间隔；若第一融合目标满足第五条件，则确定第一融合目标的横向危险标志为第一数值；横向危险标志为第一数值时，用于指示第一融合目标在危险区内；第五条件为第一融合目标的横向位置的绝对值小于第一融合目标的宽度加本车宽度之后的二分之一，再加上横向防碰撞最小间隔之和。

于本申请的一实施例中，处理单元530，还用于将第一标准目标依次与至少一个融合目标中的每个融合目标进行点对点纵向位置、横向位置和纵向速度的参数匹配，得到目标校验状态集合，目标校验状态集合包括第一标准目标的校验状态。

于本申请的一实施例中，目标校验状态集合包括第一标准目标与至少一个融合目标中的第二融合目标的参数匹配结果，第二融合目标为至少一个融合目标中的任意一个融合目标；参数匹配结果包括第一标准目标和第二融合目标的横向校验位置结果、纵向位置校验结果和纵向速度校验结果。

于本申请的一实施例中，若第一标准目标和第二融合目标参数匹配成功，则第一标准目标的校验状态标志为第一数值；或者，若第一标准目标和第二融合目标参数未匹配成功，则第一标准目标的校验状态标志为第三数值；第一标准目标的校验状态标志为第三数值时，用于指示第一标准目标校验失败。

于本申请的一实施例中，第一标准目标和第二融合目标参数匹配成功包括：横向校验位置结果满足预设横向位置条件，且纵向位置校验结果满足预设纵向位置条件，且纵向速度校验结果满足预设纵向速度条件。

于本申请的一实施例中，至少一个融合目标包括前方融合目标、前前方融合目标、左方融合目标、左前方融合目标、右方融合目标和右前方融合目标；

于本申请的一实施例中，处理单元530，还用于根据目标校验状态集合确定融合目标校验初值；根据融合目标校验初值确定目标校验终值。

于本申请的一实施例中，目标校验状态集合包括至少一个融合目标中的每个融合目标的状态信息。

于本申请的一实施例中，处理单元530，还用于若前方融合目标满足第一预设状态，或左侧融合目标满足第二预设状态，或右侧融合目标满足第三预设状态，或至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为第三数值的融合目标，则确定融合目标校验初值为第三数值；或者，若至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为第一数值的融合目标，则确定融合目标校验初值为第一数值；否则，确定融合目标校验初值为第二数值；其中，融合目标校验初值为第三数值时，用于指示当前对至少一个融合目标校验失败；融合目标校验初值为第一数值时，用于指示当前对至少一个融合目标校验成功；融合目标校验初值为第二数值时，用于指示当前未对至少一个融合目标进行校验。

于本申请的一实施例中，处理单元530，还用于若融合目标校验状态初值为第三数值，且持续时间超过第一阈值，则确定融合目标校验状态终值为第三数值；或者，若横向激活标志指示为激活状态，则确定融合目标校验状态终值为第一数值；或者，若融合目标校验状态初值为第二数值，则确定融合目标校验状态终值为第二数值；其中，融合目标校验状态终值为第三数值时，用于指示对至少一个融合目标校验失败；融合目标校验状态终值为第一数值时，用于指示对至少一个融合目标校验成功；融合目标校验终值为第二数值时，用于指示未对至少一个融合目标进行校验。

需要说明的是，上述实施例所提供的冗余功能的融合目标校验装置与上述实施例所提供的冗余功能的融合目标校验方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的冗余功能的融合目标校验装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的冗余功能的融合目标校验方法。

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的冗余功能的融合目标校验方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的冗余功能的融合目标校验方法。

上述实施例仅示例性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (20)

1.一种冗余功能的融合目标校验方法，其特征在于，包括：

获取至少一个融合目标，所述至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的；

从所述至少一个融合目标中选取第一标准目标，所述第一标准目标在校验范围内；

通过所述第一标准目标对所述至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合；

对所述目标校验状态集合进行仲裁，得到所述至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述从所述至少一个融合目标中选取第一标准目标，包括：

从所述至少一个融合目标中确定第一融合目标，所述第一融合目标的输入校验标志、校验使能标志、可信融合目标标志、在校验范围标志和标准目标标志均为第一数值，且所述第一融合目标的自校验失败标志为第二数值；

将所述第一融合目标确定为所述第一标准目标；

其中，所述输入校验标志为所述第一数值时，用于指示所述输入校验标志有效；

所述校验使能标志为所述第一数值时，用于指示对所述第一融合目标进行校验；

所述可信融合目标标志为所述第一数值时，用于指示所述第一融合目标为可信融合目标；

所述在校验范围标志为所述第一数值时，用于指示所述第一融合目标在校验边界内；

所述第一融合目标的自校验失败标志为所述第二数值时，用于指示所述第一融合目标自校验成功；

所述第一标准目标对应的标准目标标志为所述第一数值时，用于指示所述第一融合目标为标准目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一融合目标满足第一条件时，所述输入校验标志为所述第一数值；

所述第一条件为所述第一融合目标的端对端检测通过，且上下限范围检测通过；其中，所述端对端检测至少包括通信丢失校验、循环冗余校验和循环计数校验。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，满足第二条件时，所述校验使能标志为所述第一数值；

所述第二条件包括：

本车车速有效；

所述本车的车速大于第一阈值；

所述至少一个融合目标的输入校验标志为所述第一数值，其中，所述第一融合目标为所述第一数值时，所述至少一个融合目标的输入校验标志为所述第一数值；

纵向激活标志位为所述第一数值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一融合目标满足第三条件时，所述可信融合目标标志为所述第一数值；

所述第三条件包括：

所述第一融合目标为融合态；

所述第一融合目标的跟踪标识大于0，且保持不变；

所述第一融合目标的真实存在概率大于标定概率值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一融合目标满足第四条件时，所述在校验范围标志为所述第一数值；

所述第四条件包括：

所述第一融合目标的跟踪标识大于0；

所述第一融合目标的横向位置小于标定横向边界；

所述第一融合目标的纵向位置小于标定纵向边界或目标校验纵向视距；其中，所述目标校验纵向视距为期望距离与标定视距增益的乘积，所述期望距离是根据本车车速查表获取的。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一融合目标的自校验失败标志是根据自校验步骤确定的，且所述自校验步骤是在所述第一融合目标的可信融合目标标志和所述在校验范围标志均为所述第一数值的情况下执行的；

所述自校验步骤包括：

在预设时间段内连续采集所述第一融合目标的纵向位置和纵向速度，以及本车车速；

根据所述纵向速度和所述本车车速预估所述预设时间段内的所述第一融合目标和所述本车的纵向位置偏差，得到纵向位置预估偏差；

将所述纵向位置预估偏差和纵向位置实际偏差进行对比，所述纵向位置实际偏差是所述本车采集到的；

若所述纵向位置预估偏差和纵向位置实际偏差的误差小于第二阈值，则确定所述所述第一融合目标的自校验失败标志为所述第二数值。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一标准目标对所述至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合之前，所述方法还包括：

若第一融合目标的纵向距离小于所述目标校验纵向视距的大小，则确定所述第一融合目标的融合目标存在标志为所述第一数值；

其中，所述第一融合目标的融合目标存在标志为所述第一数值时，用于表示所述第一融合目标在校验范围内。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一标准目标对所述至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合之前，所述方法还包括：

根据所述第一融合目标的标准目标标志、所述纵向位置、所述纵向速度和所述本车车速计算出所述第一融合目标的纵向碰撞时间。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一标准目标对所述至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合之前，所述方法还包括：

设定横向防碰撞最小间隔；

若所述第一融合目标满足第五条件，则确定所述第一融合目标的横向危险标志为所述第一数值；所述横向危险标志为所述第一数值时，用于指示所述第一融合目标在危险区内；

所述第五条件为所述第一融合目标的横向位置的绝对值小于所述第一融合目标的宽度加本车宽度之后的二分之一，再加上所述横向防碰撞最小间隔之和。

11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一标准目标对所述至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合，包括：

将所述第一标准目标依次与所述至少一个融合目标中的每个融合目标进行点对点纵向位置、横向位置和纵向速度的参数匹配，得到所述目标校验状态集合，所述目标校验状态集合包括第一标准目标的校验状态。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标校验状态集合包括所述第一标准目标与所述至少一个融合目标中的第二融合目标的参数匹配结果，所述第二融合目标为所述至少一个融合目标中的任意一个融合目标；

所述参数匹配结果包括所述第一标准目标和所述第二融合目标的横向校验位置结果、纵向位置校验结果和纵向速度校验结果。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

若所述第一标准目标和所述第二融合目标参数匹配成功，则所述第一标准目标的校验状态标志为所述第一数值；或者，

若所述第一标准目标和所述第二融合目标参数未匹配成功，则所述第一标准目标的校验状态标志为第三数值；所述第一标准目标的校验状态标志为第三数值时，用于指示所述第一标准目标校验失败。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一标准目标和所述第二融合目标参数匹配成功包括：

所述横向校验位置结果满足预设横向位置条件，且所述纵向位置校验结果满足预设纵向位置条件，且所述纵向速度校验结果满足预设纵向速度条件。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述至少一个融合目标包括前方融合目标、前前方融合目标、左方融合目标、左前方融合目标、右方融合目标和右前方融合目标；

所述对所述目标校验状态集合进行仲裁，得到所述至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值，包括：

根据所述目标校验状态集合确定融合目标校验初值；

根据所述融合目标校验初值确定所述目标校验终值。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标校验状态集合包括所述至少一个融合目标中的每个融合目标的状态信息。

所述根据所述目标校验状态集合确定融合目标校验初值，包括：

若所述前方融合目标满足第一预设状态，或所述左侧融合目标满足第二预设状态，或所述右侧融合目标满足第三预设状态，或所述至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为所述第三数值的融合目标，则确定融合目标校验初值为所述第三数值；或者，

若所述至少一个融合目标中包括至少一个校验状态标志为所述第一数值的融合目标，则确定融合目标校验初值为所述第一数值；

否则，所述确定融合目标校验初值为所述第二数值；

其中，所述融合目标校验初值为所述第三数值时，用于指示当前对所述至少一个融合目标校验失败；所述融合目标校验初值为所述第一数值时，用于指示当前对所述至少一个融合目标校验成功；所述融合目标校验初值为所述第二数值时，用于指示当前未对所述至少一个融合目标进行校验。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合目标校验初值确定所述目标校验终值，包括：

若所述融合目标校验状态初值为所述第三数值，且持续时间超过第一阈值，则确定所述融合目标校验状态终值为所述第三数值；或者，

若所述横向激活标志指示为激活状态，则确定所述融合目标校验状态终值为所述第一数值；或者，

若所述融合目标校验状态初值为所述第二数值，则确定所述融合目标校验状态终值为所述第二数值；

其中，所述融合目标校验状态终值为所述第三数值时，用于指示对所述至少一个融合目标校验失败；所述融合目标校验状态终值为所述第一数值时，用于指示对所述至少一个融合目标校验成功；所述融合目标校验终值为所述第二数值时，用于指示未对所述至少一个融合目标进行校验。

18.一种冗余功能的融合目标校验装置，其特征在于，包括

获取单元，用于获取至少一个融合目标，所述至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的；

选取单元，用于从所述至少一个融合目标中选取第一标准目标，所述第一标准目标在校验范围内；

处理单元，用于通过所述第一标准目标对所述至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合；

仲裁单元，用于对所述目标校验状态集合进行仲裁，得到所述至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值。

19.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至17中任一项所述的冗余功能的融合目标校验方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至17中任一项所述的冗余功能的融合目标校验方法。

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