CN115220035B - 一种道路空洞检测系统和检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于道路空洞检测技术领域，本发明公开了一种道路空洞检测系统，包括：风险赋值模块，对n个空洞进行风险度赋值，n≥1的整数，风险度赋值等于第一赋值与第二赋值之和，风险赋值模块根据设置的第二位置深度阈值，将在位于第二位置深度阈值内的空洞面积越大，设定赋值越高，该赋值为第一赋值；第二位置深度阈值由阈值设置模块设定，第二位置深度阈值小于第一位置深度阈值；根据空洞所处道路车流量数据，将位于第二位置深度阈值内的空洞，空洞所处道路车流量数据越大，设定赋值越高，该赋值为第二赋值；在填充空洞时，工作人员根据排序表展示的风险度赋值高低顺序，先对风险度最高的空洞优先处理，来避免空洞塌方，引发的安全事故。

Description

一种道路空洞检测系统和检测方法

技术领域

本发明涉及道路空洞检测技术领域，尤其涉及一种道路空洞检测系统和检测方法。

背景技术

地下空洞的形成原因主要受长期振动形成，目前城市道路由于一些大型机械及车辆的作用，使得地表长期受振动影响，再加上地下水位不断下降，使得地下裂隙、孔隙等的压力不断降低，最终导致一些深层空隙或裂隙面积都出现了扩大的现象，从而使道路地下形成空洞现象，空洞塌方易引发安全事故。

现有道路空洞检测系统在通过雷达探测道路后，将探测到的空洞数量和空洞面积大小和空洞位置信息，发给路政部门，再由路政部门人工安排对空洞填充顺序，由于没有对所有空洞进行风险度评估。导致在安排时，存在风险度高的空洞（即极易坍塌的空洞），有可能得不到及时填充，当车辆路过风险度高的空洞上方，空洞极易塌方，引发安全事故。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种道路空洞检测系统和检测方法，本发明采用。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种道路空洞检测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收反射信号；对反射信号进行分析处理，至少获得空洞面积m与空洞位置深度h；

设置空洞面积阈值与第一位置深度阈值；将获得空洞面积与空洞面积阈值比对分析、将空洞位置深度h与第一位置深度阈值比对分析，判定是否生成标记指令，标记指令包含该空洞对应的空洞位置深度h；

在生成标记指令时，获取三维探地雷当前时刻所处位置，生成定位数据；

根据定位数据在GIS地图上标注，在GIS地图上生成标注标识，点击标注标识可显示标记指令包含的内容；

对n个空洞进行风险度赋值，n≥1的整数，风险度赋值等于第一赋值与第二赋值之和，根据设置的第二位置深度阈值，将在位于第二位置深度阈值内的空洞面积越大，设定赋值越高，该赋值为第一赋值；第二位置深度阈值小于第一位置深度阈值 ；

根据空洞所处道路车流量数据，将位于第二位置深度阈值内的空洞，空洞所处道路车流量数据越大，设定赋值越高，该赋值为第二赋值；根据n个空洞对应的风险度赋值大小，对空洞进行排序，生成排序表。

优选的，在上述中，所述标记指令生成逻辑如下：

若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则生成标记指令；若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h小于第一位置深度阈值，则不生成标记指令；若空洞面积小于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则不生成标记指令。

优选的，在上述中，所述空洞位置深度h根据雷达波传播时间t，推算得到，计算公式如下：

，

式中，雷达波传播时间t，x为三维探地雷达与雷达波接收模块之间的间距，s为电磁波在介质中的传播速度；

s在介质中的传播速度，计算公式如下：

式中，

为雷达波在真空中传播速度，

为介质的相对介电常数，

为介质的相对磁导率，

界面电磁波反射系数；

界面电磁波反射系数，计算公式如下：

式中，

为第一层介质的相对介电常数，

为第二层介质的相对介电常数。

优选的，在上述中，还包括：

根据城市地下管铺设位置数据，将与城市地下管铺设位置数据位置相对应的空洞从GIS地图剔除。

优选的，在上述中，还包括：

显示GIS地图上标注，用于对选定的空洞输入处理状态，处理状态包括正在处理和处理完成；

根据输入的所述处理状态对选定的空洞当前处理状态进行显示，实时更新所述空洞在GIS地图上的状态；显示内容为正在处理和处理完成，更新模块将所述正在处理字体亮度设置高于处理完成字体；将更新的GIS地图发送至服务端。

一种道路空洞检测系统，包括：

数据处理模块，接收雷达波接收模块接收的收反射信号，并对反射信号进行分析处理，至少获得空洞面积m与空洞位置深度h；

阈值设置模块，设置空洞面积阈值与第一位置深度阈值；

数据分析模块，将获得空洞面积与空洞面积阈值比对分析、将空洞位置深度h与第一位置深度阈值比对分析，判定是否生成标记指令，标记指令包含该空洞对应的空洞位置深度h；

定位模块，在生成标记指令时，获取三维探地雷当前时刻所处位置，生成定位数据；

标记模块，根据定位数据在GIS地图上标注，在GIS地图上生成标注标识，点击标注标识可显示标记指令包含的内容；

风险赋值模块，对n个空洞进行风险度赋值，n≥1的整数，风险度赋值等于第一赋值与第二赋值之和，风险赋值模块根据设置的第二位置深度阈值，将在位于第二位置深度阈值内的空洞面积越大，设定赋值越高，该赋值为第一赋值；第二位置深度阈值由阈值设置模块设定，第二位置深度阈值小于第一位置深度阈值 ；

根据空洞所处道路车流量数据，将位于第二位置深度阈值内的空洞，空洞所处道路车流量数据越大，设定赋值越高，该赋值为第二赋值；

排序模块，根据n个空洞对应的风险度赋值大小，对空洞进行排序，生成排序表。

优选的，在上述中，所述标记指令生成逻辑如下：

若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则生成标记指令；若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h小于第一位置深度阈值，则不生成标记指令；若空洞面积小于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则不生成标记指令。

优选的，在上述中，所述空洞位置深度h根据雷达波传播时间t，推算得到，计算公式如下：

，

式中，雷达波传播时间t，x为三维探地雷达1与雷达波接收模块2之间的间距，s为电磁波在介质中的传播速度；

s在介质中的传播速度，计算公式如下：

式中，

为雷达波在真空中传播速度，

为介质的相对介电常数，

为介质的相对磁导率，

界面电磁波反射系数；

界面电磁波反射系数，计算公式如下：

式中，

为第一层介质的相对介电常数，

为第二层介质的相对介电常数。

优选的，在上述中，还包括剔除模块，剔除模块根据城市地下管铺设位置数据，将与城市地下管铺设位置数据位置相对应的空洞从GIS地图剔除。

优选的，在上述中，还包括：

移动端，显示GIS地图上标注，用于对选定的空洞输入处理状态，处理状态包括正在处理和处理完成；

更新模块，根据输入的所述处理状态对选定的空洞当前处理状态进行显示，实时更新所述空洞在GIS地图上的状态；显示内容为正在处理和处理完成，更新模块将所述正在处理字体亮度设置高于处理完成字体；将更新的GIS地图发送至服务端。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种道路空洞检测系统和检测方法，具有以下有益效果：

（1）在填充空洞时，工作人员根据排序表展示的风险度赋值高低顺序，从高到低依次对相应的空洞进行填充，风险度赋值高越高，则说明近期塌方的可能性就越高，首先对风险度最高的空洞优先处理，来避免空洞塌方，引发的安全事故，相对传统的由人工安排对空洞填充顺序，本发明综合考虑不同的风险因数，对不同的空洞进行风险度估算，估算更加精准。

（2）根据城市地下管铺设位置数据，将与城市地下管铺设位置数据位置相对应的空洞从GIS地图剔除，减少因城市地下管的存在对检测系统的影响，提升检测系统后期准确判断危险空洞准确率，安排工作人员及时该空洞即时处理。

（3）移动端显示GIS地图上标注，对选定的空洞输入处理状态，根据输入的处理状态对选定的空洞当前处理状态进行显示，实时更新空洞在GIS地图上的状态；显示内容为正在处理和处理完成，再将更新的GIS地图发送至服务端，由相关人员根据GIS地图上空洞当前处理状态，以及根据空洞在GIS地图位置指引，在安排管理人员，对其它道路未开始处理的空洞位置放置警示标牌，提示车辆和行人避让，进一步降低因空洞塌方所引发的安全事故。

（4）且各方工作人员使用同一份实时更新的GIS地图，无需各方工作人员反复沟通确认空洞处理状态，在实时更新的GIS地图上即可显示，大幅降低各方共工作人员的沟通成本，也避免各方工作人员在消息传递过程中出现的误差。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明的雷达波接收模块接收反射信号示意图；

图2附图为本发明实施例一中的道路空洞检测系统组成示意图；

图3附图为本发明实施例二中的道路空洞检测系统组成示意图；

图4附图为本发明实施例三中的道路空洞检测系统组成示意图。

图中：1、三维探地雷达；2、雷达波接收模块；3、数据处理模块；4、阈值设置模块；5、数据分析模块；6、定位模块；7、标记模块；8、风险赋值模块；9、排序模块；10、剔除模块；11、移动端；12、更新模块；13、转发模块；14、服务端。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图2所示，本发明实施例公开了一种道路空洞检测系统，包括：三维探地雷达1、雷达波接收模块2、数据处理模块3、阈值设置模块4、数据分析模块5、定位模块6、标记模块7、风险赋值模块8、排序模块9。

三维探地雷达1产生发射信号，并向地面发射；雷达波接收模块2用于接收反射信号，当发射信号进入地下内时，在地下介质突变或不连续处发生反射，反射信号被雷达波接收模块2接收，如图1所示，发射信号与反射信号均为雷达波，本实施例中地下介质突变或不连续处为道路空洞处。

数据处理模块3接收反射信号，并对反射信号进行分析处理，至少获得空洞面积m与空洞位置深度h，空洞位置深度为空洞距离地面的深度。

阈值设置模块4用于设置空洞面积阈值与第一位置深度阈值；

数据分析模块5用于将获得空洞面积m与空洞面积阈值比对分析将空洞位置深度h与第一位置深度阈值比对分析，判定是否生成标记指令，标记指令包含该空洞对应的空洞位置深度h；

定位模块6在生成标记指令时，获取三维探地雷达1当前时刻k所处位置，生成定位数据；

标记模块7根据定位数据在GIS地图上标注，在GIS地图上生成标注标识，点击标注标识可显示标记指令包含的内容；

风险赋值模块8对n个空洞进行风险度赋值，n≥1的整数，风险度赋值等于第一赋值与第二赋值之和，阈值设置模块4还设定第二位置深度阈值，第二位置深度阈值小于第一位置深度阈值，即位于第二位置深度阈值内的空洞接近地面，将在位于第二位置深度阈值内的空洞面积越大，设定赋值越高，该赋值为第一赋值；

根据空洞所处道路车流量数据，将位于第二位置深度阈值内的空洞，空洞所处道路车流量数据越大，设定赋值越高，该赋值为第二赋值。

排序模块9根据n个空洞对应的风险度赋值大小，对空洞进行排序，生成排序表。

标记指令生成逻辑如下：

若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则生成标记指令；若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h小于第一位置深度阈值，则不生成标记指令；若空洞面积小于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则不生成标记指令。

上述，空洞面积具体可通过 RADAN7 软件对得到的反射信号进行处理，得到空洞的雷达影像切片图，利用Origin软件绘制雷达影像边界曲线并计算其面积，探地雷达三维探测能有效地确定空洞的分布、形态及尺寸等信息。

空洞位置深度h根据雷达波传播时间t，推算得到，计算公式如下：

，

式中，雷达波传播时间t，x为三维探地雷达1与雷达波接收模块2之间的间距，h＞＞ x，本实施例中x忽略不计，s为电磁波在介质中的传播速度。

s在介质中的传播速度，计算公式如下：

式中，

为雷达波在真空中传播速度，

为介质的相对介电常数，

为介质的相对磁导率，

界面电磁波反射系数。

界面电磁波反射系数，计算公式如下：

式中，

为第一层介质的相对介电常数，

为第二层介质的相对介电常数。

以第一层介质为混凝土为例，

磁导率为10^-3s/m~10^-2s/m，

相对介电常数为5~8，s传播速度0.055m/ns~0.12m/ns；以第二层介质为干黏土为例，

磁导率为2.7*10^-4s/m，

相对介电常数为3，s传播速度0.173m/ns。

在填充空洞时，工作人员根据排序表展示的风险度赋值高低顺序，从高到低依次对相应的空洞进行填充，风险度赋值高越高，则说明近期塌方的可能性就越高，首先对风险度最高的空洞优先处理，来避免空洞塌方，引发的安全事故，相对传统的由人工安排对空洞填充顺序，本发明综合考虑不同的风险因数，对不同的空洞进行风险度估算，估算更加精准。

实施例二

在对道路空洞检测时，会产生大量数据，例如在对城市道路进行空洞检测时，城市道路地下还会有很多管道，在雷达波接收模块2接收到反射信号时，检测系统会误认为是空洞，这样对导致GIS地图上标注的标识过多，造成很过多的虚假空洞，同样会造成过多的虚假的风险度赋值，在后期准确判断危险空洞时容易出错。

请参阅图3所示，针对这一问题，本实施例在实施例一的基础上，进一步改进设计，不同的是，一种道路空洞检测系统，还包括剔除模块10，剔除模块10，根据城市地下管铺设位置数据，将与城市地下管铺设位置数据位置相对应的空洞从GIS地图剔除。

减少因城市地下管的存在对检测系统的影响，提升检测系统后期准确判断危险空洞准确率，安排工作人员及时该空洞即时处理。

实施例三

当单次检测到空洞较多时，工作人员很难在有限的时间内，对所有的空洞进行填充处理，风险度赋值靠前的空洞也有可能不在同一条道路上，由于风险度较高的空洞不能得到及时处理，当有车辆或行人路过时，极易发生坍塌事故，其次，当需避免这一情况的发生，需要各方工作人员对空洞的处理状态反复确认，沟通中信息容易出现差错，也会致使其它危险度较高的空洞，没有及时放置警示标牌或其它安全提示措施，车辆或人员路过导致空洞坍塌引发的安全事故。

请参阅图4所示，本实施例在实施例二基础上，进一步改进设计，本实施例道路空洞检测系统，还包括移动端11、更新模块12，转发模块13。

移动端11，显示GIS地图上标注，用于对选定的空洞输入处理状态，处理状态包括正在处理和处理完成；

更新模块12，根据输入的处理状态对选定的空洞当前处理状态进行显示，实时更新空洞在GIS地图上的状态；显示内容为正在处理和处理完成，为进一步方便区分这两种状态，更新模块12将正在处理字体亮度设置高于处理完成字体，或其它形式的区分。

转发模块13将更新的GIS地图发送至服务端14，服务端14为路政管理部门和交管部门，由相关人员根据GIS地图上空洞当前处理状态，以及根据空洞在GIS地图位置指引，在安排管理人员，对其它道路未开始处理的空洞位置放置警示标牌，提示车辆和行人避让，进一步降低因空洞塌方所引发的安全事故，且各方工作人员使用同一份实时更新的GIS地图，无需各方工作人员反复沟通确认空洞处理状态，在实时更新的GIS地图上即可显示，大幅降低各方共工作人员的沟通成本，也避免各方工作人员在消息传递过程中出现的误差。

本发明提供了一种道路空洞检测方法，方法包括：

产生发射信号，并向地面发射；接收反射信号；

对反射信号进行分析处理，至少获得空洞面积m与空洞位置深度h；

设置空洞面积阈值与第一位置深度阈值；将获得空洞面积与空洞面积阈值比对分析、将空洞位置深度h与第一位置深度阈值比对分析，判定是否生成标记指令，标记指令包含该空洞对应的空洞位置深度h；

在生成标记指令时，获取三维探地雷当前时刻所处位置，生成定位数据；

根据定位数据在GIS地图上标注，在GIS地图上生成标注标识，点击标注标识可显示标记指令包含的内容；

对n个空洞进行风险度赋值，n≥1的整数，风险度赋值等于第一赋值与第二赋值之和，根据设置的第二位置深度阈值，将在位于第二位置深度阈值内的空洞面积越大，设定赋值越高，该赋值为第一赋值；第二位置深度阈值小于第一位置深度阈值 ；

根据空洞所处道路车流量数据，将位于第二位置深度阈值内的空洞，空洞所处道路车流量数据越大，设定赋值越高，该赋值为第二赋值；根据n个空洞对应的风险度赋值大小，对空洞进行排序，生成排序表。

为了进一步优化上述技术方案，所述标记指令生成逻辑如下：

若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则生成标记指令；若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h小于第一位置深度阈值，则不生成标记指令；若空洞面积小于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则不生成标记指令。

为了进一步优化上述技术方案，所述空洞位置深度h根据雷达波传播时间t，推算得到，计算公式如下：

，

式中，雷达波传播时间t，x为三维探地雷达1与雷达波接收模块2之间的间距，s为电磁波在介质中的传播速度；

s在介质中的传播速度，计算公式如下：

式中，

为雷达波在真空中传播速度，

为介质的相对介电常数，

为介质的相对磁导率，

界面电磁波反射系数；

界面电磁波反射系数，计算公式如下：

式中，

为第一层介质的相对介电常数，

为第二层介质的相对介电常数。

为了进一步优化上述技术方案，还包括，根据城市地下管铺设位置数据，将与城市地下管铺设位置数据位置相对应的空洞从GIS地图剔除。

为了进一步优化上述技术方案，还包括，显示GIS地图上标注，用于对选定的空洞输入处理状态，处理状态包括正在处理和处理完成；

根据输入的所述处理状态对选定的空洞当前处理状态进行显示，实时更新所述空洞在GIS地图上的状态；显示内容为正在处理和处理完成，更新模块12将所述正在处理字体亮度设置高于处理完成字体；将更新的GIS地图发送至服务端14。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (2)

1.一种道路空洞检测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收反射信号；对反射信号进行分析处理，至少获得空洞面积m与空洞位置深度h；

设置空洞面积阈值与第一位置深度阈值；将获得空洞面积与空洞面积阈值比对分析、将空洞位置深度h与第一位置深度阈值比对分析，判定是否生成标记指令，标记指令包含该空洞对应的空洞位置深度h；

在生成标记指令时，获取三维探地雷当前时刻所处位置，生成定位数据；

根据定位数据在GIS地图上标注，在GIS地图上生成标注标识，点击标注标识可显示标记指令包含的内容；

对n个空洞进行风险度赋值，n≥1的整数，风险度赋值等于第一赋值与第二赋值之和，根据设置的第二位置深度阈值，将在位于第二位置深度阈值内的空洞面积越大，设定赋值越高，该赋值为第一赋值；第二位置深度阈值小于第一位置深度阈值 ；

根据空洞所处道路车流量数据，将位于第二位置深度阈值内的空洞，空洞所处道路车流量数据越大，设定赋值越高，该赋值为第二赋值；根据n个空洞对应的风险度赋值大小，对空洞进行排序，生成排序表；

所述标记指令生成逻辑如下：

若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则生成标记指令；若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h小于第一位置深度阈值，则不生成标记指令；若空洞面积小于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则不生成标记指令；

所述空洞位置深度h根据雷达波传播时间t，推算得到，计算公式如下：

，

式中，雷达波传播时间t，x为三维探地雷达（1）与雷达波接收模块（2）之间的间距，s为电磁波在介质中的传播速度；

s在介质中的传播速度，计算公式如下：

式中，

为雷达波在真空中传播速度，

为介质的相对介电常数，

为介质的相对磁导率，

界面电磁波反射系数；

界面电磁波反射系数，计算公式如下：

式中，

为第一层介质的相对介电常数，

为第二层介质的相对介电常数；

包括：

根据城市地下管铺设位置数据，将与城市地下管铺设位置数据位置相对应的空洞从GIS地图剔除；

还包括：

显示GIS地图上标注，用于对选定的空洞输入处理状态，处理状态包括正在处理和处理完成；

根据输入的所述处理状态对选定的空洞当前处理状态进行显示，实时更新所述空洞在GIS地图上的状态；显示内容为正在处理和处理完成，将所述正在处理字体亮度设置高于处理完成字体；将更新的GIS地图发送至服务端（14）。

2.一种根据权利要求1所述的一种道路空洞检测方法的系统，其特征在于，包括：

数据处理模块（3），接收雷达波接收模块（2）接收的收反射信号，并对反射信号进行分析处理，至少获得空洞面积m与空洞位置深度h；

阈值设置模块（4），设置空洞面积阈值与第一位置深度阈值；

数据分析模块（5），将获得空洞面积与空洞面积阈值比对分析、将空洞位置深度h与第一位置深度阈值比对分析，判定是否生成标记指令，标记指令包含该空洞对应的空洞位置深度h；

定位模块（6），在生成标记指令时，获取三维探地雷当前时刻所处位置，生成定位数据；

标记模块（7），根据定位数据在GIS地图上标注，在GIS地图上生成标注标识，点击标注标识可显示标记指令包含的内容；

风险赋值模块（8），对n个空洞进行风险度赋值，n≥1的整数，风险度赋值等于第一赋值与第二赋值之和，风险赋值模块（8）根据设置的第二位置深度阈值，将在位于第二位置深度阈值内的空洞面积越大，设定赋值越高，该赋值为第一赋值；第二位置深度阈值由阈值设置模块（4）设定，第二位置深度阈值小于第一位置深度阈值 ；

根据空洞所处道路车流量数据，将位于第二位置深度阈值内的空洞，空洞所处道路车流量数据越大，设定赋值越高，该赋值为第二赋值；

排序模块（9），根据n个空洞对应的风险度赋值大小，对空洞进行排序，生成排序表；

所述标记指令生成逻辑如下：

若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则生成标记指令；若空洞面积大于或等于空洞面积阈值，且空洞位置深度h小于第一位置深度阈值，则不生成标记指令；若空洞面积小于空洞面积阈值，且空洞位置深度h大于或等于第一位置深度阈值，则不生成标记指令；

所述空洞位置深度h根据雷达波传播时间t，推算得到，计算公式如下：

，

式中，雷达波传播时间t，x为三维探地雷达（1）与雷达波接收模块（2）之间的间距，s为电磁波在介质中的传播速度；

s在介质中的传播速度，计算公式如下：

式中，

为雷达波在真空中传播速度，

为介质的相对介电常数，

为介质的相对磁导率，

界面电磁波反射系数；

界面电磁波反射系数，计算公式如下：

式中，

为第一层介质的相对介电常数，

为第二层介质的相对介电常数；

还包括剔除模块（10），剔除模块（10）根据城市地下管铺设位置数据，将与城市地下管铺设位置数据位置相对应的空洞从GIS地图剔除；

还包括：

移动端（11），显示GIS地图上标注，用于对选定的空洞输入处理状态，处理状态包括正在处理和处理完成；

更新模块（12），根据输入的所述处理状态对选定的空洞当前处理状态进行显示，实时更新所述空洞在GIS地图上的状态；显示内容为正在处理和处理完成，更新模块（12）将所述正在处理字体亮度设置高于处理完成字体；

转发模块（13），将更新的GIS地图发送至服务端（14）。

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