KR102571837B1 - V2x 메시지 처리 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 V2X 메시지 처리 장치는 정밀도로지도를 저장하는 정밀도로지도 저장부; 및 정밀도로지도를 이용하여 실시간 교통신호현시정보 서비스용 맵(MAP) 메시지를 생성하고, 맵 메시지의 크기에 따라 맵 메시지를 분할하는 맵 메시지 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

V2X 메시지 처리 장치 및 방법{V2X MESSAGE PROCESSING APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 V2X 메시지 처리 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 단일 교차로 혹은 도로구간에 대한 맵 메시지를 맵 메시지의 크기에 따라 복수 개로 분할하여 전달하는, V2X 메시지 처리 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자율주행차량은 주변의 교통상황을 파악하기 위한 차량운행지원 정보를 수집한다.
노변 인프라장비는 교통신호제어기로부터 교통신호제어기 규격에 따라 교통신호상태 정보를 수집한다. 교통신호제어기 규격은 교차로 진입 방향(Map 매칭 방안에 따른 방향코드)별 신호표시내용(출력형태)과 신호등 상태를 시간 정보와 함께 제공하는 것으로 정의되어 있다. 또한, 노변 인프라장비는 교차로의 교통신호정보를 무선 통신을 통해 해당 교차로를 통행할 예정인 자율주행차량에게 SAE J2735의 맵(MAP) 메시지 및 SPaT 메시지 형식으로 제공한다.
특히, 노변 인프라장비의 LDM(Local Dynamic Map)은 교통신호 제어기로부터 자율협력주행을 위해 표준화된 차량 운행 지원 정보를 연계, 저장, 관리하는 것으로서, 도로인프라의 각종 실시간 정보를 수집하고 정밀지도를 활용하여 V2X 서비스를 위한 정보를 SAE J2735 규격으로 가공하여 제공한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2020-0134136호(2020.12.01)의 '경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법'에 개시되어 있다.
종래의 SAE J2735의 맵 메시지는 차로 단위의 정밀도로지도를 표준 규격으로 인코딩하여 V2X 무선 통신을 통해 인프라로부터 차량에게 전달하기 위해 사용된다. 맵 메시지는 도로의 교차로 단위 혹은 도로구간 단위로 생성하도록 규정되어 있다.
맵 메시지를 수신한 차량은 메시지를 디코딩한 후, 경위도 좌표를 가진 차량 및 주변 객체의 위치 정보를 보정하거나 차로 단위의 지도상 위치를 식별할 수 있다.
그러나, SAE J2735의 맵 메시지는 차로 단위의 정밀도로지도를 표준 규격으로 인코딩하여 V2X 무선 통신을 통해 인프라로부터 차량에게 전달하기 위해 사용되는데, 맵 메시지가 WAVE 통신에 의해 전송 가능한 크기보다 큰 경우 맵 메시지 전송이 지연되는 등 통신 장애가 발생하는 문제점이 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 단일 교차로 혹은 도로구간에 대한 맵 메시지를 맵 메시지의 크기에 따라 복수 개로 분할하여 전달하는, V2X 메시지 처리 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 V2X 메시지 처리 장치는 정밀도로지도를 저장하는 정밀도로지도 저장부; 및 상기 정밀도로지도를 이용하여 실시간 교통신호현시정보 서비스용 맵(MAP) 메시지를 생성하고, 맵 메시지의 크기에 따라 맵 메시지를 분할하는 맵 메시지 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 맵 메시지 처리부는 상기 정밀도로지도를 이용하여 맵 메시지를 생성하는 맵 메시지 생성부; 및 상기 메시지 생성부에 의해 생성된 맵 메시지의 크기를 기 설정된 설정 메시지 크기와 비교하는 비교부를 포함하고, 상기 맵 메시지 생성부는 상기 비교부의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 분할하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 맵 메시지 생성부는 IntersectionGeometry 데이터 프레임 또는 RoadSegment 데이터 프레임 내 GenericLane 개체를 추가하여 맵 메시지를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 비교부는 상기 GenericLane 개체를 토대로 맵 메시지가 생성될 때마다 맵 메시지의 크기를 상기 설정 메시지 크기와 비교하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 맵 메시지 생성부는 상기 비교부의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 상기 설정 메시지 크기 이내인 범위 내에서 맵 메시지를 복수 개로 분할하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 설정 메시지 크기는 맵 메시지를 전송하는 통신 방식의 통신 규격에 따라 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 맵 메시지 처리부에 의해 생성된 분할된 맵 메시지를 수신측에 전달하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 통신부는 분할된 맵 메시지의 전체 개수, 및 현재 전송하는 맵 메시지에 연변을 기록하여 전달하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 V2X 메시지 처리 방법은 맵 메시지 처리부가 정밀도로지도를 이용하여 맵 메시지를 생성하는 단계; 비교부가 상기 맵 메시지 처리부에 의해 생성된 맵 메시지의 크기를 기 설정된 설정 메시지 크기와 비교하는 단계; 및 상기 맵 메시지 처리부가 상기 비교부의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 분할하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 맵 메시지를 생성하는 단계에서, 상기 맵 메시지 처리부는 IntersectionGeometry 데이터 프레임 또는 RoadSegment 데이터 프레임 내 GenericLane 개체를 추가하여 맵 메시지를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 맵 메시지의 크기를 기 설정된 설정 메시지 크기와 비교하는 단계에서, 상기 비교부는 상기 GenericLane 개체를 토대로 맵 메시지가 생성될 때마다 맵 메시지의 크기를 상기 설정 메시지 크기와 비교하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 맵 메시지를 분할하는 단계에서, 상기 맵 메시지 처리부는 상기 비교부의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 상기 설정 메시지 크기 이내인 범위 내에서 맵 메시지를 복수 개로 분할하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 설정 메시지 크기는 맵 메시지를 전송하는 통신 방식의 통신 규격에 따라 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 통신부가 상기 맵 메시지 처리부에 의해 생성된 분할된 맵 메시지를 수신측에 전달하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 분할된 맵 메시지를 수신측에 전달하는 단계에서, 상기 통신부는 분할된 맵 메시지의 전체 개수, 및 현재 전송하는 맵 메시지에 연변을 기록하여 전달하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 V2X 메시지 처리 장치 및 방법은 단일 교차로 혹은 도로구간에 대한 맵 메시지를 맵 메시지의 크기에 따라 복수 개로 분할함으로써 도로 범위에 따른 효과적인 맵 메시지 전달이 가능하도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 메시지 처리 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 일반적인 도로 구간의 분할 예를 나타낸 도면이다.
도 3 은 요금소 부근의 정밀도로지도를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 정밀도로지도의 예시도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로구간의 정밀도로지도의 예시도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 분할된 맵 메시지의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 메시지 처리 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 메시지 처리 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 메시지 처리 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 일반적인 도로 구간의 분할 예를 나타낸 도면이며, 도 3 은 요금소 부근의 정밀도로지도를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 정밀도로지도의 예시도이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로구간의 정밀도로지도의 예시도이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 분할된 맵 메시지의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 메시지 처리 장치는 정밀도로지도 저장부(10), 맵 메시지 처리부(20) 및 통신부(30)를 포함한다.
정밀도로지도 저장부(10)는 정밀도로지도를 저장한다.
정밀도로지도는 일 예로 국토지리정보원의 정밀도로지도일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
정밀도로지도는 차선, 정지선, 노면표지, 도로시설물 등의 도로상 객체를 3차원으로 모델링하여 형상과 부속 정보를 공간데이터로 제작한 지도이다. 정밀도로지도는 차로별 차량의 주행경로를 노드-링크 구조로 표현한 네트워크를 포함한다.
맵 메시지 처리부(20)는 정밀도로지도를 이용하여 실시간 교통신호현시정보 서비스용 맵(MAP) 메시지를 생성한다. 이때, 맵 메시지 처리부(20)는 맵 메시지의 크기에 따라 맵 메시지를 분할한다.
수신측은 주변의 자율주행차량, C-ITS(Cooperative-ITS) 차량 및 커넥티드 카 등일 수 있으나, 특별히 한정되는 것은 아니다.
이 경우, 자율주행차량 또는 C-ITS 차량은 맵 메시지를 차량 주행에 이용할 수 있다.
맵 메시지는 SAE J2735 표준에 따라 전달된다.
SAE J2735 표준은 메시지 계층을 포함하며, 차량 간 또는 차량과 인프라 간 송수신되는 단거리 전용 통신(DSRC, Dedicated Short Range Communication) 메시지 셋을 정의한다. 즉, SAE J2735 표준은 교통신호정보 서비스를 제공하고자 하는 교차로의 진출입 차로나 도로구간을 맵 메시지를 통해 정의한다.
맵 메시지 처리부(20)는 맵 메시지 생성부(21) 및 비교부(22)를 포함한다.
맵 메시지 생성부(21)는 정밀도로지도 저장부(10)에 저장된 정밀도로지도를 이용하여 맵 메시지를 생성한다.
이 경우, 맵 메시지 생성부(21)는 IntersectionGeometry 데이터 프레임 또는 RoadSegment 데이터 프레임 내 GenericLane 개체를 추가하여 맵 메시지를 생성할 수 있다.
맵 메시지 생성부(21)는 정밀도로지도 상의 도로를 맵 메시지로 생성하기 위해서 도 2 에 도시된 바와 같이, 도로의 진행 방향에 따라 설정 길이만큼 구간으로 나누어 각 구간 별로 메시지를 생성할 수 있다.
도로 구간은 노변에서 맵 메시지를 송출하는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 기지국의 설치 간격에 맞추어 분할될 수 있다. 예컨대, WAVE 기지국이 도로를 따라 1km 간격으로 설치되어 있는 경우, 맵 메시지 생성부(21)는 WAVE 기지국 주변의 1km 길이의 도로 구간에 대한 맵 메시지를 생성할 수 있다.
또한, 맵 메시지 생성부(21)는 도 4 에 도시된 바와 같이 차로 수가 많아 생성할 객체가 많은 구간의 경우에는 도로 구간의 길이를 WAVE 기지국의 설치 간격보다 상대적으로 더 짧은 거리의 도로 구간에 대한 맵 메시지를 생성할 수 있다.
더욱이, 맵 메시지 생성부(21)는 도로의 진행 방향에 따라 설정 길이만큼 구간으로 나누어 각 구간 별로 메시지를 생성하거나 WAVE 기지국의 설치 간격보다 상대적으로 더 짧은 거리의 도로 구간에 대한 맵 메시지를 생성하는 경우 해당 맵 메시지가 설정된 맵 메시지 크기보다 더 크면 맵 메시지의 크기에 따라 맵 메시지를 분할한다.
맵 메시지는 IntersectionGeometry 데이터 프레임(교차로인 경우) 또는 RoadSegment(도로구간인 경우) 데이터 프레임을 포함하고 있다.
이들 IntersectionGeometry 데이터 프레임 또는 RoadSegment 데이터 프레임 각각은 복수 개의 GenericLane 데이터 프레임을 포함하고 있다.
먼저, 교차로에 대한 정밀도로지도를 이용하여 맵 메시지를 생성하는 경우, 맵 메시지 생성부(21)는 IntersectionGeometry 데이터 프레임 내 GenericLane 개체를 추가하여 이들 GenericLane 개체별로 맵 메시지를 생성한다.
즉, 맵 메시지 생성부(21)는 신호등이 존재하는 교차로의 교차로 진입과 진출에 대응되게 정밀도로지도의 차로링크들을 그룹핑하여 차로링크그룹을 생성하고 차로링크그룹 각각에 신호그룹번호를 부여하여 맵 메시지를 생성한다.
맵 메시지 생성부(21)는 항법도로지도에서 교차로의 도로노드를 추출한다. 맵 메시지 생성부(21)는 전체 지도 영역에서 교차점을 표현하는 도로노드를 추출한다. 특히, 맵 메시지 생성부(21)는 도로노드의 속성 정보 중에서 신호등이 설치된 교차로임을 구분할 수 있는 속성, 즉 신호교차로가 존재하는지를 토대로 신호교차로에 해당하는 도로노드를 추출한다.
맵 메시지 생성부(21)는 추출된 도로노드와 연결된 항법도로지도의 도로링크를 추출하고, 추출된 이들 도로링크의 교차로 진입 방향 각도와 교차로 진출 방향 각도를 산출한다.
이어 맵 메시지 생성부(21)는 추출된 도로노드를 기반으로, 교차로 진입과 진출에 대응되는 차로링크들을 그룹핑하여 차로링크그룹을 생성하고, 차로링크그룹에 신호그룹번호를 순차적으로 부여하여 맵 메시지를 생성한다.
이 경우, 맵 메시지 생성부(21)는 교차로 내부 차로링크와 연결된 교차로 진입 차로링크 또는 교차로 진출 차로링크들을 교차로 내부 차로링크 연결된 교차로 진입 차로링크 또는 교차로 진출 차로링크들을 맵 메시지의 GenericLane 개체로 생성하고, 생성된 맵 메시지를 통신부(30)를 통해 전달하기 위해 인코딩한다.
다음으로, 도로 구간에 대한 정밀도로지도를 이용하여 맵 메시지를 생성하는 경우, 맵 메시지 생성부(21)는 도로 구간 내 복수 개의 차로를 맵 메시지의 GenericLane 개체로 생성한다.
도 5 를 참조하면, 맵 메시지 생성부(21)가 12개의 차로를 가진 도로구간에 있어서, lane 1부터 순차적으로 포함시켜 맵 메시지를 생성한 예가 도시되었다.
비교부(22)는 GenericLane 개체를 토대로 맵 메시지가 생성될 때마다 맵 메시지의 크기를 설정 메시지 크기와 비교하고 비교 결과를 맵 메시지 생성부(21)에 전달한다.
설정 메시지 크기는 맵 메시지를 전송하는 통신 방식의 통신 규격에 따라 설정될 수 있으며, 특별히 한정되는 것은 아니다.
맵 메시지 생성부(21)는 맵 메시지를 생성하는 과정에서 상기한 비교부(22)의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 설정 메시지 크기 이내인 범위 내에서 맵 메시지를 복수 개로 분할할 수 있다.
즉, 맵 메시지 생성부(21)는 맵 메시지의 크기가 설정 메시지 크기 범위 이내에 포함되도록 맵 메시지를 복수 개로 분할할 수 있다.
도 6 을 참조하면, 맵 메시지 생성부(21)가 12개의 차로를 가진 도로 구간에 있어서, 인코딩된 맵 데이터의 크기가 설정한 설정 메시지 크기보다 작은 범위 내에서 lane 1에서 lane 6까지 포함된 맵 메시지를 생성하고, 다시 lane 7부터 lane 12까지가 포함된 별도의 맵 메시지를 생성한 예가 도시되었다.
통신부(30)는 분할된 맵 메시지를 V2X 통신 기술을 바탕으로 수신측에 전달한다.
이때, 통신부(30)는 분할된 맵 메시지의 전체 개수, 및 현재 전송하는 맵 메시지에 연변을 기록하여 수신측에 전달한다. 이때, 통신부(30)는 J2735 MAP메시지의 경우 분할된 맵 메시지의 전체 개수 및 현재 전송하는 맵 메시지에 연변을 맵 데이터(MapData) 내에 데이터파라미터(dataParameters) 필드에 적재할 수 있다.
이에 따라, 수신측은 맵 메시지의 전체 개수 및 현재 전송하는 맵 메시지에 연변을 토대로 맵 메시지를 취합 및 병합하여 해당 맵 메시지를 이용할 수 있다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 메시지 처리 방법을 도 7 을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 메시지 처리 방법의 순서도이다.
도 7 을 참조하면, 정밀도로지도 저장부(10)는 정밀도로지도를 맵 메시지 처리부(20)에 전달한다.
여기서, 정밀도로지도는 차선, 정지선, 노면표지, 도로시설물 등의 도로상 객체를 3차원으로 모델링하여 형상과 부속 정보를 공간데이터로 제작한 지도이다.
맵 메시지는 IntersectionGeometry 데이터 프레임 또는 RoadSegment 데이터 프레임 내 GenericLane 개체를 추가하여 맵 메시지를 생성할 수 있다.
이에, 맵 메시지 생성부(21)는 IntersectionGeometry 데이터 프레임 또는 RoadSegment 데이터 프레임 내 GenericLane 개체를 생성한다(S10).
예컨대, 맵 메시지 생성부(21)는 교차로에 대한 정밀도로지도를 이용하여 맵 메시지를 생성하는 경우, 항법도로지도에서 교차로의 도로노드를 추출하고, 전체 지도 영역에서 교차점을 표현하는 도로노드를 추출한다.
이어, 맵 메시지 생성부(21)는 추출된 도로노드와 연결된 항법도로지도의 도로링크를 추출하고, 추출된 이들 도로링크의 교차로 진입 방향 각도와 교차로 진출 방향 각도를 산출한다.
이어 맵 메시지 생성부(21)는 추출된 도로노드를 기반으로, 교차로 진입과 진출에 대응되는 차로링크들을 그룹핑하여 차로링크그룹을 생성하고, 차로링크그룹에 신호그룹번호를 순차적으로 부여하여 맵 메시지를 생성한다.
이 경우, 맵 메시지 생성부(21)는 교차로 내부 차로링크와 연결된 교차로 진입 차로링크 또는 교차로 진출 차로링크들을 교차로 내부 차로링크 연결된 교차로 진입 차로링크 또는 교차로 진출 차로링크들을 맵 메시지의 GenericLane 개체로 생성한다(S20).
한편, 도로 구간에 대한 정밀도로지도를 이용하여 맵 메시지를 생성하는 경우, 맵 메시지 생성부(21)는 도로 구간 내 복수 개의 차로를 맵 메시지의 GenericLane 개체로 생성한다.
즉, 도로 구간 내 복수 개의 차로에 대한 맵 메시지를 생성하고, 이들 차로들을 GenericLane 개체로 생성한다.
이어, 맵 메시지 생성부(21)는 상기한 맵 메시지를 인코딩하고 인코딩된 맵 메시지의 크기를 확인한다(S30).
맵 메시지의 크기가 확인됨에 따라, 비교부(22)는 해당 맵 메시지의 크기를 설정 메시지 크기와 비교(S40)하고 비교 결과를 맵 메시지 생성부(21)에 전달한다.
이에, 맵 메시지 생성부(21)는 상기한 비교부(22)의 비교 결과, 맵 메시지의 크기가 설정 메시지 크기보다 작으면 맵 메시지를 저장하는데, 이 경우 맵 메시지를 설정 메시지 크기 이내인 범위 내(N-1번째 GenericLane까지 추가된 맵 메시지)를 저장한다(S50).
한편, S40 단계에서의 비교 결과, 맵 메시지의 크기가 설정 메시지 크기보다 크면, 모든 GenericLane를 추가하여 N번째 GenericLane부터 마지막 GenericLane까지의 맵 메시지(설정 메시지 크기 범위 이내)를 저장한다(S70).
참고로, 본 실시예에서는 맵 메시지를 2개로 분할하는 것을 예시로 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되는 것은 아니며, 더욱 많은 개수로 분할될 수도 있다.
즉, 비교부(22)는 GenericLane 개체를 토대로 맵 메시지가 생성될 때마다 맵 메시지의 크기를 설정 메시지 크기와 비교한다.
이때, 맵 메시지 생성부(21)는 비교부(22)의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 설정 메시지 크기 범위 내에서 복수 개로 분할하고, 분할된 맵 메시지를 수신측으로 전달한다.
이때, 통신부(30)는 분할된 맵 메시지의 전체 개수, 및 현재 전송하는 맵 메시지에 연변을 기록하여 수신측에 전달한다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 메시지 처리 장치 및 방법은 정밀도로지도를 V2X 서비스를 위한 맵 메시지로 변환하는 경우 송신측에서는 단일 교차로 혹은 도로구간을 2개 이상으로 분할하여 변환하고, 수신측에서는 메시지를 병합하여 정밀도로지도를 복원함으로써, 도로 범위에 따른 효과적인 맵 메시지 전달이 가능하도록 한다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 정밀도로지도 저장부
20: 맵 메시지 처리부
21: 맵 메시지 생성부
22: 비교부
30: 통신부

Claims (15)

  1. 정밀도로지도를 저장하는 정밀도로지도 저장부; 및
    상기 정밀도로지도를 이용하여 실시간 교통신호현시정보 서비스용 맵(MAP) 메시지를 생성하고, 맵 메시지의 크기에 따라 맵 메시지를 분할하는 맵 메시지 처리부를 포함하며,
    상기 맵 메시지 처리부는 도로의 진행방향에 따라 도로를 설정 길이의 구간으로 나누어 각 구간별로 맵 메시지를 생성하거나, WAVE 기지국의 설치 간격에 따라 맵 메시지를 생성하며,
    상기 맵 메시지 처리부에 의해 생성된 분할된 맵 메시지를 수신측에 전달하는 통신부를 더 포함하며,
    상기 통신부는 분할된 맵 메시지의 전체 개수, 및 현재 전송하는 맵 메시지에 연번을 기록하여 전달하는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 맵 메시지 처리부는
    상기 정밀도로지도를 이용하여 맵 메시지를 생성하는 맵 메시지 생성부; 및
    상기 메시지 생성부에 의해 생성된 맵 메시지의 크기를 기 설정된 설정 메시지 크기와 비교하는 비교부를 포함하고,
    상기 맵 메시지 생성부는 상기 비교부의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 분할하는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 맵 메시지 생성부는
    IntersectionGeometry 데이터 프레임 또는 RoadSegment 데이터 프레임 내 GenericLane 개체를 추가하여 맵 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 비교부는
    상기 GenericLane 개체를 토대로 맵 메시지가 생성될 때마다 맵 메시지의 크기를 상기 설정 메시지 크기와 비교하는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 맵 메시지 생성부는
    상기 비교부의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 상기 설정 메시지 크기 이내인 범위 내에서 맵 메시지를 복수 개로 분할하는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 장치.
  6. 제 2 항에 있어서, 상기 설정 메시지 크기는
    맵 메시지를 전송하는 통신 방식의 통신 규격에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 맵 메시지 처리부가 정밀도로지도를 이용하여 맵 메시지를 생성하는 단계;
    비교부가 상기 맵 메시지 처리부에 의해 생성된 맵 메시지의 크기를 기 설정된 설정 메시지 크기와 비교하는 단계; 및
    상기 맵 메시지 처리부가 상기 비교부의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 분할하는 단계를 포함하고,
    상기 맵 메시지를 생성하는 단계에서, 상기 맵 메시지 처리부는 도로의 진행방향에 따라 도로를 설정 길이의 구간으로 나누어 각 구간별로 맵 메시지를 생성하거나, WAVE 기지국의 설치 간격에 따라 맵 메시지를 생성하며,
    통신부가 상기 맵 메시지 처리부에 의해 생성된 분할된 맵 메시지를 수신측에 전달하는 단계를 더 포함하며,
    상기 분할된 맵 메시지를 수신측에 전달하는 단계에서, 상기 통신부는 분할된 맵 메시지의 전체 개수, 및 현재 전송하는 맵 메시지에 연번을 기록하여 전달하는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 맵 메시지를 생성하는 단계에서,
    상기 맵 메시지 처리부는 IntersectionGeometry 데이터 프레임 또는 RoadSegment 데이터 프레임 내 GenericLane 개체를 추가하여 맵 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 맵 메시지의 크기를 기 설정된 설정 메시지 크기와 비교하는 단계에서,
    상기 비교부는 상기 GenericLane 개체를 토대로 맵 메시지가 생성될 때마다 맵 메시지의 크기를 상기 설정 메시지 크기와 비교하는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 맵 메시지를 분할하는 단계에서,
    상기 맵 메시지 처리부는 상기 비교부의 비교 결과에 따라 맵 메시지를 상기 설정 메시지 크기 이내인 범위 내에서 맵 메시지를 복수 개로 분할하는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 방법.
  13. 제 9 항에 있어서, 상기 설정 메시지 크기는
    맵 메시지를 전송하는 통신 방식의 통신 규격에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 V2X 메시지 처리 방법.
  14. 삭제
  15. 삭제
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