CN115217302A - 地面抹光机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及地面抹光设备技术领域，具体而言，涉及一种地面抹光机器人，其包括：底盘；两个主轴，两个主轴的上端分别通过万向轴承安装于底盘，两个主轴的下端分别安装有叶片组件，叶片组件用于在地面上转动以实现行走和抹光；主轴驱动装置，安装于底盘，用于驱动两个主轴以带动两个叶片组件在地面上同步反向转动；两个左右倾角调节装置，分别安装于底盘，用于分别驱使两个主轴的下端沿左右方向反向摆动，从而改变两个叶片组件与地面夹角以使摩擦力向前或向后。本申请提供的地面抹光机器人能够一边抹光一边自动在地面上前后移动，无需人工驱动移动，能够节省人工，提高施工效率，解决现有技术中地面抹光耗费的人工成本高、施工效率低的问题。

Description

地面抹光机器人

技术领域

本申请涉及地面抹光设备技术领域，具体而言，涉及一种地面抹光机器人。

背景技术

在建筑建设环节或建筑装修环节，常需要对地面进行整平抹光处理，常见的处理方式如人工使用抹刀抹光。随着施工机械化，也有手持式抹光设备，抹光设备设置可转动的叶片，施工人员手动推动设备移动以使叶片一边转动一边在地面上移动，实现抹光的目的。现有处理方式耗费的人工成本较高，施工效率低。

发明内容

本申请旨在提供一种地面抹光机器人，以解决现有技术中地面抹光耗费的人工成本高、施工效率低的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种地面抹光机器人，其包括：

底盘；

两个主轴，所述两个主轴的上端分别通过万向轴承安装于所述底盘，所述两个主轴的下端分别安装有叶片组件，所述叶片组件用于在地面上转动以实现行走和抹光；

主轴驱动装置，安装于所述底盘，用于驱动所述两个主轴以带动所述两个叶片组件在地面上同步反向转动；

两个左右倾角调节装置，分别安装于所述底盘，用于分别驱使所述两个主轴的下端沿左右方向反向摆动，从而改变两个叶片组件与地面夹角以使摩擦力向前或向后。

在上述技术方案中，两个左右倾角调节装置驱使两个主轴沿左右方向反向摆动，以使两个主轴的下端相对远离呈正八字形，或使两个主轴的下端相对靠近呈倒八字形。由于两个叶片组件同步反向转动，当两个主轴呈正八字形时，两个叶片组件的内侧接触地面以抹光，此时两个叶片组件均受到向前的摩擦力以带动地面抹光机器人整体向前；当两个主轴呈倒八字形时，两个叶片组件的外侧接触地面以抹光，此时两个叶片组件均受到向后的摩擦力以带动地面抹光机器人整体向后移动。

由此，本申请提供的地面抹光机器人能够一边抹光一边自动在地面上前后移动，无需人工驱动移动，能够节省人工，提高施工效率，解决现有技术中地面抹光耗费的人工成本高、施工效率低的问题。

在本申请的一种实施例中，所述主轴驱动装置包括主轴电机、输出齿轮、第一主轴主动轮、第一主轴从动轮、第二主轴主动轮和第二主轴从动轮，以及第一同步带和第二同步带；所述主轴电机、所述第一主轴主动轮和所述第二主轴主动轮安装于所述底盘，所述第一主轴从动轮的转动轴和第二主轴从动轮的转动轴分别通过所述万向轴承与所述两个主轴的上端连接，所述输出齿轮连接所述主轴电机的输出端；

所述输出齿轮、所述第一主轴主动轮和所述第二主轴主动轮依次啮合，所述第一主轴从动轮通过所述第一同步带与所述第一主轴主动轮连接，所述第二主轴从动轮通过所述第二同步带与所述第二主轴主动轮连接。

在上述技术方案中，主轴电机与两个主轴分别安装在底盘上，并通过输出齿轮、第一主轴主动轮、第一主轴从动轮、第二主轴主动轮、第二主轴从动轮、及第一同步带和第二同步带实现三者传动连接，以保证两个叶片组件同步反向转动，相对于主轴电机直接驱动两个主轴的方式，本方案间接驱动两个主轴，使主轴电机和两个主轴三者能够分别安装和拆卸以便于维修，且在竖向上的占用空间更小，地面抹光机器人能够设置得更矮，以降低地面抹光机器人整体的重心，提高稳定性。

在本申请的一种实施例中，所述主轴驱动装置还包括第一张紧轮和第二张紧轮，所述第一张紧轮和第二张紧轮分别可滑动地安装于所述底盘，所述第一张紧轮的滑动路径位于所述第一主轴主动轮和所述第一主轴从动轮之间且与所述第一同步带的运行路径相交，所述第二张紧轮的滑动路径位于所述第二主轴主动轮和所述第二主轴从动轮之间且与所述第二同步带的运行路径相交。

地面抹光机器人使用一段时间后，主动轮、从动轮和同步带组成的传动结构难免出现磨损，在上述技术方案中，通过设置第一张紧轮和第二张紧轮分别调整第一同步带和第二同步带的张紧力，以便根据两组传动结构的运行情况分别调整张紧力，防止其中一侧由于张紧力不匹配而致使两个主轴转速不一致，进一步保证两个主轴同步反向转动，从而确保两个叶片组件转速和受到的摩擦力相同，以免在前后移动时地面抹光机器人的行进路线偏离前后方向。

在本申请的一种实施例中，每个主轴上分别安装有轴承，所述轴承上连接有第一连杆；

所述左右倾角调节装置包括第一倾角电机、第一凸轮和第一摇杆，所述第一倾角电机与所述第一凸轮传动连接，所述第一摇杆的一端铰接于所述第一凸轮，所述第一摇杆的另一端铰接于所述第一连杆以带动所述主轴的下端左右摆动。

第一倾角电机通过第一凸轮带动第一摇杆升降，以带动第一连杆的一端升降，第一连杆的另一端随之移动以推拉主轴，使得主轴产生左右摆动。在上述技术方案中，用于提供驱动力的第一倾角电机与主轴间接连接，当第一倾角电机和主轴中的任一者有故障时可以分别安装和拆卸以便于维修，且第一凸轮、第一摇杆和第一连杆也能够分别安装和拆卸以进一步方便维修。

另外，一般使用过程中容易出现磨损的位置是活动连接的位置，上述方案中，通过在主轴的轴承上设置第一连杆将活动连接的位置引出，形成第一摇杆和第一连杆的铰接位置，该铰接位置相对远离主轴，在拆装和上油维护时具有更多的操作空间，从而降低了维修和更换难度。

在本申请的一种实施例中，所述地面抹光机器人还包括：

两个前后倾角调节装置，分别安装于所述底盘，用于分别驱使所述两个主轴的下端沿前后方向反向摆动，从而改变两个叶片组件与地面夹角以使摩擦力向左或向右。

在上述技术方案中，通过设置两个前后倾角调节装置以增加地面抹光机器人的移动方向，两个前后倾角调节装置配合以使两个主轴中的一个向前摆动而另一个向后摆动或是一个向后摆动而另一个向前摆动，从而使叶片组件受到的摩擦力向左或向右，使得地面抹光机器人向左或向右移动，两个前后倾角调节装置和两个左右倾角调节装置配合使得地面抹光机器人能够一边抹光一边自动在地面上能够前后平移和左右平移，进一步起到节省人工，提高施工效率。

在本申请的一种实施例中，每个主轴上分别安装有轴承，所述轴承上连接有第二连杆；

所述前后倾角调节装置包括第二倾角电机、第二凸轮和第二摇杆，所述第二倾角电机与所述第二凸轮传动连接，所述第二摇杆的二端连接所述第二凸轮，所述第二摇杆的另一端连接所述第二连杆以带动所述主轴的下端前后摆动。

在上述技术方案中，用于提供驱动力的第二倾角电机与主轴间接连接，当第二倾角电机和主轴中的任一者有故障时可以分别安装和拆卸以便于维修，且第二凸轮、第二摇杆和第二连杆也能够分别安装和拆卸以进一步方便维修。

另外，一般使用过程中容易出现磨损的位置是活动连接的位置，上述方案中，通过在主轴的轴承上设置第二连杆将活动连接的位置引出，形成第二摇杆和第二连杆的铰接位置，该铰接位置相对远离主轴，在拆装和上油维护时具有更多的操作空间，从而降低了维修和更换难度。

在本申请的一种实施例中，所述地面抹光机器人还包括两个倾角仪，所述两个倾角仪分别安装于所述两个主轴以用于检测所述两个主轴的前后倾角和左右倾角。

在上述技术方案中，两个倾角仪分别检测两个主轴的倾斜情况，以便明确主轴是否倾斜到位，以便于控制和检查主轴的工作情况。

在本申请的一种实施例中，所述地面抹光机器人还包括自动控制器，所述自动控制器分别与所述两个倾角仪、所述主轴驱动装置、所述两个前后倾角调节装置和所述两个左右倾角调节装置电连接；

所述自动控制器设有导航系统，所述自动控制器根据所述导航系统的预设路线控制所述地面抹光机器人自动行走。

在上述技术方案中，自动控制器根据导航系统的预设路线和倾角仪反馈的检测结果控制地面抹光机器人一边抹光一边行走，以进一步节省人工，提高施工效率。

在本申请的一种实施例中，所述地面抹光机器人还包括远程控制器和无线连接模块，所述远程控制器通过所述无线连接模块与所述自动控制器连接，以用于手动控制抹光机器人行走。

在上述技术方案中，地面抹光机器人在远程控制器和自动控制器的作用下，能够实现自动和半自动化工作，使得地面抹光机器人的工作模式更灵活，地面抹光机器人不仅能够按照预设路线工作，还能够临时调整工作路线。

在本申请的一种实施例中，所述地面抹光机器人还包括：

防护架，围设在所述底盘的周围；

多个脚轮，可升降地安装于所述防护架；当所述多个脚轮下降时支承于地面以升高所述底盘使所述叶片组件离开地面。

在上述技术方案中，防护架起到防护底盘及安装在底盘上的各结构的作用，脚轮在地面抹光机器人转场时提高机动性，并避免叶片组件在转场过程中被磨损，延长叶片组件耐久性。在地面抹光机器人工作时，脚轮收起以免在地面上留下滚动痕迹，保证抹光效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的地面抹光机器人的立体结构结构图；

图2为本申请实施例提供的地面抹光机器人的主视结构示意图；

图3为本申请实施例提供的地面抹光机器人的侧视结构示意图；

图4为本申请实施例提供的主动驱动装置的俯视或仰视结构示意图；

图5为本申请实施例提供的地面抹光机器人向前移动时的状态示意图；

图6为本申请实施例提供的地面抹光机器人向后移动时的状态示意图；

图7为本申请实施例提供的地面抹光机器人向左移动时的状态示意图；

图8为本申请实施例提供的地面抹光机器人向右移动时的状态示意图；

图9为本申请实施例提供的左右倾角调节装置和前后倾角调节装置的在装配状态下的立体结构示意图；

图10为本申请实施例提供的左右倾角调节装置和前后倾角调节装置的在装配状态下的主视结构示意图；

图11为本申请实施例提供的左右倾角调节装置或前后倾角调节装置的第一视角结构示意图；

图12为本申请实施例提供的左右倾角调节装置或前后倾角调节装置的第二视角结构示意图；

图13为图1的A部分放大图；

图14为本申请实施例提供的叶片组件的结构示意图。

图标：100-底盘；200a-第一主轴；200b-第二主轴；210-万向关节；220-轴承；221-第一连杆；222-第二连杆；223-第三连杆；224-第四连杆；300a-第一叶片组件；300b-第二叶片组件；310-叶片；311-滑轨；312-滑块；320-叶片安装杆；321-压杆；322-滚轮；330-压盘；340-调节螺母；341-把手；350-固定件；351-固定套；352-固定杆；400-主轴驱动装置；410-输出齿轮；420-第一主轴主动轮；421-第一主轴从动轮；422-第一同步带；423-第一张紧轮；430-第二主轴主动轮；431-第二主轴从动轮；432-第二同步带；433-第二张紧轮；500a-左右倾角调节装置；510a-第一倾角电机；520a-第一凸轮；530a-第一摇杆；500b-前后倾角调节装置；510b-第二倾角电机；520b-第二凸轮；530b-第二摇杆；700-防护架；710-滑槽；720-滑杆；721-滑动部；722-分度销；730-脚轮；740-辅助杆。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，本申请的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

本申请提供一种地面抹光机器人，用于自动化抹光地面，即一边抹光一边自动行走，以降低人工成本，提高施工效率。

如图1、图2和图3所示，该地面抹光机器人包括底盘100、两个主轴、主轴驱动装置400。

其中，两个主轴的上端分别安装于底盘100，两个主轴的下端分别安装有叶片组件。

主轴驱动装置400安装于底盘100，以用于驱动两个主轴同步反向转动，从而带动两个叶片组件在地面上同步反向转动，以实现抹光的目的。

同时，地面抹光机器人还包括安装于底盘100的左右倾角调节装置500a，左右倾角调节装置500a用于驱动主轴以万向轴承为原点沿左右方向摆动，以使主轴向左或向右倾斜，从而改变叶片组件相对于地面的角度，以获得向前或向后的摩擦力，实现在抹光的同时在地面上行走的目的。

如图4所示，主轴驱动装置400包括主轴电机(图中未示出)、输出齿轮410、第一主轴主动轮420、第一主轴从动轮421、第二主轴主动轮430和第二主轴从动轮431，以及第一同步带422和第二同步带432。

主轴电机、输出齿轮410、第一主轴主动轮420和第二主轴主动轮430安装于底盘100，输出齿轮410、第一主轴主动轮420和第二主轴主动轮430依次啮合，主轴电机的输出端连接输出齿轮410，从而主轴电机工作时驱动第一主轴主动轮420和第二主轴主动轮430同步反向转动。

第一主轴从动轮421通过第一同步带422与第一主轴主动轮420连接，第二主轴从动轮431通过第二同步带432与第二主轴主动轮430连接，从而使得第一主轴从动轮421和第二主轴从动轮431同步反向转动。

第一主轴200a的上端通过万向轴承连接第一主轴从动轮421的转动轴，第二主轴200b的上端通过万向轴承连接第二主轴从动轮431的转动轴。万向轴承在图中未示出，本领域技术人员应理解两个轴通过万向轴承连接的具体连接方式，在此不再详述。

地面抹光机器人使用一段时间后，主动轮、从动轮和同步带组成的传动结构难免出现磨损，致使第一主轴从动轮421和第二主轴从动轮431的同步性降低。发明人发现导致同步性降低的主要原因是同步带的张紧力发生变化，因此在底盘100上设置第一张紧轮423和第二张紧轮433分别调节第一同步带422的张紧力和第二同步带432的张紧力。

第一张紧轮423和第二张紧轮433分别可滑动地安装于底盘100，第一张紧轮423的滑动路径位于第一主轴主动轮420和第一主轴从动轮421之间且与第一同步带422的运行路径相交，第二张紧轮433的滑动路径位于第二主轴主动轮430和第二主轴从动轮431之间且与第二同步带432的运行路径相交。

底盘100上具有两个导轨，第一张紧轮423和第二张紧轮433分别滑动设置于两个导轨内，两个导轨起到导向作用，用于分别限定两个张紧轮的移动路径。

底盘100上可设置两个直线驱动机构分别驱动第一张紧轮423滑动和第二张紧轮433滑动，直线驱动机构可以是气缸、直线模组、电极丝杠组件等。

当第一张紧轮423移动靠近第一主轴主动轮420和第一主轴从动轮421的轴心连线时，第一张紧轮423压紧并拉伸第一同步带422，增加张紧力；当第一张紧轮423移动远离第一主轴主动轮420和第一主轴从动轮421的轴心连线时，第一张紧轮423松开第一同步带422，减小张紧力。

当第二张紧轮433移动靠近第二主轴主动轮430和第二主轴从动轮431的轴心连线时，第二张紧轮433压紧并拉伸第二同步带432，增加张紧力；当第二张紧轮433移动远离第二主轴主动轮430和第二主轴从动轮431的轴心连线时，第二张紧轮433松开第二同步带432，减小张紧力。

前述的左右倾角调节装置500a用于驱动主轴以万向轴承为原点左右摆动，以使主轴向左或向右倾斜，以使叶片310组件获得向前或向后的摩擦力，使地面抹光机器人实现前后移动的目的。

为便于描述，称两个主轴中的一个为第一主轴200a、另一个为第二主轴200b，称连接在第一主轴200a的下端的叶片310组件为第一叶片组件300a，称连接在第二主轴200b的下端的叶片310组件为第二叶片组件300b。

第一主轴200a和第二主轴200b分别设有左右倾角调节装置500a，以用于分别驱动第一主轴200a和第二主轴200b左右摆动。

如图5所示，第一主轴200a向左摆动、第二主轴200b向右摆动时，第一主轴200a和第二主轴200b的下端相对远离以形成正八字形，此时第一叶片组件300a的内侧触地而外侧抬起，第二叶片组件300b的内侧触地而外侧抬起，第一叶片组件300a和第二叶片组件300b同时受到向前的摩擦力，地面抹光机器人向前行走。图中的“前”是指垂直于纸面且背离纸面。

如图6所示，第一主轴200a向右摆动、第二主轴200b向左摆动时，第一主轴200a和第二主轴200b的下端相对远离以形成倒八字形，此时第一叶片组件300a的外侧触地而内侧抬起，第二叶片组件300b的外侧触地而内侧抬起，第一叶片组件300a和第二叶片组件300b同时受到向后的摩擦力，地面抹光机器人向后行走。图中的“后”是指垂直于纸面且朝向纸面。

本实施例中所说的内侧，是指在左右方向上叶片310组件靠近底盘100中部位置的一侧；本实施例中所说的外侧，是指在左右方向上叶片310组件靠近底盘100边缘位置的一侧。本实施例中，对于第一叶片组件300a而言，内侧是指其右侧，外侧是指其左侧；对于第二叶片组件300b而言，内侧是指其左侧，外侧是指其右侧。

为增加地面抹光机器人的机动性，地面抹光机器人还包括前后倾角调节装置500b，以用于驱动主轴以万向轴承为原点前后摆动，以使主轴向前或向后倾斜，以使叶片310组件获得向左或向右的摩擦力，使地面抹光机器人实现左右移动的目的。

即，第一主轴200a和第二主轴200b分别设有前后倾角调节装置500b，以用于分别驱动第一主轴200a和第二主轴200b前后摆动。

如图7所示，第一主轴200a向前摆动、第二主轴200b向后摆动时，第一叶片组件300a的后侧触地而前侧抬起，第二叶片组件300b的前侧触地而后侧抬起，第一叶片组件300a和第二叶片组件300b同时受到向左的摩擦力，地面抹光机器人向左行走。图中的“左”是指垂直于纸面且背离纸面。

如图8所示，第一主轴200a向后摆动、第二主轴200b向前摆动时，第一叶片组件300a的前侧触地而后侧抬起，第二叶片组件300b的后侧触地而前侧抬起，第一叶片组件300a和第二叶片组件300b同时受到向右的摩擦力，地面抹光机器人向右行走。图中的“右”是指垂直于纸面且朝向纸面。

另外，摩擦力的方向还与第一叶片组件300a和第二叶片组件300b的转动方向相关，本实施例中设定第一叶片组件300a的转动方向始终为顺时针、第二叶片组件300b的转动方向始终为逆时针。在其他实施例中，若设定第一叶片组件300a逆时针转动、第二叶片组件300b顺时针转动，则前述的摩擦力方向均相反，地面抹光机器人的行走方向均与前述相反。也就是说，在不改变主轴倾斜方向的情况下，还可以通过改变第一叶片组件300a的转动方向、第二叶片组件300b的转动方向，实现地面抹光机器人反向行走。

前述的左右倾角调节装置500a和前后倾角调节装置500b与主轴的连接结构可参见图9、图10所示，每个主轴上分别安装有轴承220，轴承220上设置第一连杆221和第二连杆222。由于第一主轴200a和第二主轴200b的结构完全相同，以下所说的主轴可理解为第一主轴200a或第二主轴200b，不再分别描述第一主轴200a和第二主轴200b各自的结构，但本领域技术人员应理解，第一主轴200a、第二主轴200b及其各自的左右倾角调节装置500a和前后倾角调节装置500b的结构。

第一连杆221和第二连杆222分别沿主轴的径向延伸，且第一连杆221与第二连杆222垂直。

左右倾角调节装置500a通过驱动第一连杆221的一端升降，以使第一连杆221的另一端推动主轴左右摆动；前后倾角调节装置500b通过驱动第二连杆222的一端升降，以使第二连杆222的另一端推动主轴左右摆动。

第一连杆221和第二连杆222不仅能够相对于主轴转动，第一连杆221和第二连杆222还能够相对于主轴轻微摆动，以使第一连杆221和第二连杆222具有一定自由度，以免在主轴转动产生的振动作用下，第一连杆221、第二连杆222、轴承220及它们的连接位置损伤。

在一些实施例中，第一连杆221的另一端和第二连杆222的另一端分别铰接在轴承220的外圈。

在本实施例中，轴承220被配置为角接触球轴承220，轴承220的外圈形成有第一套筒和第二套筒，第一连杆221的另一端插接固定于第一套筒，第二连杆222的另一端插接固定于第二套筒。

左右倾角调节装置500a和前后倾角调节装置500b的结构可在图9和图10的基础上，结合图11和图12所示。

左右倾角调节装置500a包括第一倾角电机510a、第一凸轮520a和第一摇杆530a，第一倾角电机510a与第一凸轮520a传动连接，第一摇杆530a的一端铰接于第一凸轮520a，第一摇杆530a的另一端铰接于第一连杆221以带动主轴的下端左右摆动。

为保证第一连杆221稳定升降，可选地，第一连杆221的一端形成有轴孔，轴孔内设置有可转动的第三连杆223。

左右倾角调节装置500a设有两组第一凸轮520a和第一摇杆530a，第一倾角电机510a的输出端通过齿轮组与其中一组第一凸轮520a第一摇杆530a传动连接，该组第一凸轮520a与另一组的第一凸轮520a同轴连接以实现同步转动，从而使得两个第一摇杆530a同步升降，两个第一摇杆530a分别铰接在第三连杆223的两端。

从而两个第一摇杆530a同步抬升第三连杆223的两端，以保证第一连杆221稳定升降，防止由于第一连杆221受力不均而导致叶片310组件在左右摆动过程中向前后微倾。

前后倾角调节装置500b包括第二倾角电机510b、第二凸轮520b和第二摇杆530b，第二倾角电机510b与第二凸轮520b传动连接，第二摇杆530b的二端连接第二凸轮520b，第二摇杆530b的另一端连接第二连杆222以带动主轴的下端前后摆动。

为保证第二连杆222稳定升降，可选地，第二连杆222的一端形成有轴孔，轴孔内设置有可转动的第四连杆224。

前后倾角调节装置500b设有两组第二凸轮520b和第二摇杆530b，第二倾角电机510b的输出端通过齿轮组与其中二组第二凸轮520b第二摇杆530b传动连接，该组第二凸轮520b与另二组的第二凸轮520b同轴连接以实现同步转动，从而使得两个第二摇杆530b同步升降，两个第二摇杆530b分别铰接在第四连杆224的两端。

从而两个第二摇杆530b同步抬升第四连杆224的两端，以保证第二连杆222稳定升降，防止由于第二连杆222受力不均而导致叶片310组件在前后摆动过程中向左右微倾。

在一些实施例中，地面抹光机器人还包括两个倾角仪(图中未示出)，两个倾角仪分别安装于第一主轴200a和第二主轴200b，以用于分别检测第一主轴200a和第二主轴200b的前后倾角和左右倾角。

在一些实施例中，地面抹光机器人还包括自动控制器(图中未示出)，自动控制器分别与两个倾角仪、主轴驱动装置400、两个前后倾角调节装置500b和两个左右倾角调节装置500a电连接。

自动控制器设有导航系统(图中未示出)，自动控制器根据导航系统的预设路线控制地面抹光机器人自动行走。

当预设路线为向前移动时，自动控制器控制两个左右倾角调节装置500a驱使第一主轴200a和第二主轴200b摆动以成正八字形，两个倾角仪在第一主轴200a和第二主轴200b摆动过程中不断向自动控制器反馈第一主轴200a的倾斜角度和第二主轴200b的倾斜角度，当倾斜到位时自动控制器控制两个左右倾角调节装置500a的第一倾角电机510a停止转动，并将第一主轴200a和第二主轴200b锁定在当前角度，使第一叶片组件300a和第二叶片组件300b受到向前的摩擦力，从而地面抹光机器人向前移动。

当预设路线为向后移动时，自动控制器控制两个左右倾角调节装置500a驱使第一主轴200a和第二主轴200b摆动以成倒八字形，两个倾角仪在第一主轴200a和第二主轴200b摆动过程中不断向自动控制器反馈第一主轴200a的倾斜角度和第二主轴200b的倾斜角度，当倾斜到位时自动控制器控制两个左右倾角调节装置500a的第一倾角电机510a停止转动，并将第一主轴200a和第二主轴200b锁定在当前角度，使第一叶片组件300a和第二叶片组件300b受到向后的摩擦力，从而地面抹光机器人向后移动。

当预设路线为向左移动时，自动控制器控制两个前后倾角调节装置500b驱使第一主轴200a向前摆动、第二主轴200b向后摆动，两个倾角仪在第一主轴200a和第二主轴200b摆动过程中不断向自动控制器反馈第一主轴200a的倾斜角度和第二主轴200b的倾斜角度，当倾斜到位时自动控制器控制两个前后倾角调节装置500b的第二倾角电机510b停止转动，并将第一主轴200a和第二主轴200b锁定在当前角度，使第一叶片组件300a和第二叶片组件300b受到向左的摩擦力，从而地面抹光机器人向左移动。

当预设路线为向右移动时，自动控制器控制两个前后倾角调节装置500b驱使第一主轴200a向后摆动、第二主轴200b向前摆动，两个倾角仪在第一主轴200a和第二主轴200b摆动过程中不断向自动控制器反馈第一主轴200a的倾斜角度和第二主轴200b的倾斜角度，当倾斜到位时自动控制器控制两个前后倾角调节装置500b的第二倾角电机510b停止转动，并将第一主轴200a和第二主轴200b锁定在当前角度，使第一叶片组件300a和第二叶片组件300b受到向右的摩擦力，从而地面抹光机器人向右移动。

在一些实施例中，地面抹光机器人还包括远程控制器(图中未示出)和无线连接模块(图中未示出)，远程控制器通过无线连接模块与自动控制器连接，以用于手动控制抹光机器人行走。

当预设路线上有障碍时，能够通过远程控制器的控制地面抹光机器人绕开障碍。

施工人员还能够通过一个远程遥控器连接不同的地面抹光机器人的自动控制器，以实现一人监管多个地面抹光机器人的作用，进一步降低人工成本，提高施工效率。

为防护地面抹光机器人，可再次参见图1-图3，在底盘100上还设有防护架700，防护架700围设在底盘100的周围，以防止底盘100受到撞击。

在一些实施例中，防护架700上还设有多个脚轮730，当多个脚轮730下降时能够支承在地面上，以升高底盘100使叶片310组件离开地面。在地面抹光机器人转场时，叶片310组件远离地面以免磨损，脚轮730在地面上滚动以将滑动摩擦转变为滚动摩擦，降低摩擦力，提高机动性和通过性。

如图13所示，防护架700的前后分别设有两个脚轮730，两个脚轮730间隔安装在滑杆720上。

防护架700上形成两个沿上下方向延伸的滑槽710，滑杆720的两端形成滑动部721，两个滑动部721滑动设置在滑槽710内，使得滑杆720能够沿滑槽710升降。

沿上下方向，滑槽710上形成有多个限位孔，滑动部721上设有弹性伸缩的分度销722，分度销722插入限位孔以将滑杆720固定在一定高度上。

例如，当需要转场时，将分度销722从上方的限位孔拔出并下移滑杆720，滑杆720移动到位，脚轮730接触地面并抬高底盘100时叶片310组件离地，分度销722在弹性力作用下插入下方的限位孔以固定滑杆720。

为便于抬升，防护架700还设有辅助杆740，辅助杆740平行于滑杆720。在放下脚轮730抬高底盘100时，可将撬棍插入滑杆720和辅助杆740之间，以撬棍和滑杆720的接触点为支点，向撬棍的一端施力，撬棍的另一端向辅助杆740施以向上的力，从而抬升防护架700及底盘100。

滑杆720上还设有凹部，将撬棍放入该凹部，以防止撬棍沿滑杆720的轴向滑移，确保稳定抬高底盘100。

在抹光过程中，有时地面上不平整的结构会阻碍叶片310组件转动，在一些实施例中，叶片310组件的各个叶片310被配置为可偏转，以使叶片310与地面之间具有一定角度，从而防止移动受阻。

如图14所示，并结合图10，主轴的下端设置万向关节210，万向关节210具有四个接口。在主轴上还套设有压盘330和调节螺母340，压盘330可沿主轴的轴向滑动，调节螺母340与主轴螺纹配合，转动调节螺母340可驱动压盘330沿主轴上下移动。

为便于转动调节螺母340，调节螺母340的外周设有沿径向伸出的把手341。

叶片310组件包括四个叶片310，每个叶片310均具有叶片安装杆320。

叶片安装杆320可转动地设于接口中，叶片安装杆320上设有压杆321，压杆321安装有滚轮322。

叶片安装杆320和接口的内壁之间设有弹性件(图中未示出)，弹性件用于驱使叶片安装杆320偏转，以使滚轮322抵接在压盘330的下表面。弹性件可以是扭簧。

一般情况下，压盘330下压滚轮322，弹性件存储弹性力，叶片310平贴于地面。

需要偏转叶片310时，转动调节螺母340使其沿主轴向上移动，弹性件释放弹性力驱动叶片安装杆320偏转，以带动叶片310偏转，且滚轮322升高并保持抵接在压盘330的下表面。

在一些实施例中，为调整叶片310组件的整体尺寸，即调整叶片310组件平贴于地面转动时的覆盖面积，叶片310和叶片安装杆320滑动连接，以使叶片310能够沿安装杆滑动。

例如，叶片310上形成滑轨311，滑轨311上设有滑块312，叶片安装杆320上设有滑块312，滑块312与滑轨311滑动连接。当叶片310沿叶片安装杆320调节至合适位置后，可使用螺钉等锚固件连接滑块312和滑轨311。

在一些实施例中，叶片310组件还包括固定件350，固定件350包括固定套351和固定杆352。

每个叶片安装杆320的端部分别套设一个固定套351，叶片安装杆320可在固定套351内转动，相邻的两个固定套351通过固定杆352连接。

即，四个固定杆352和四个固定套351将四个叶片安装杆320固定连接在一起，以形成一个整体，同时四个叶片安装杆320还能够偏转以调节叶片310与地面的角度。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地面抹光机器人，其特征在于，包括：

底盘；

两个主轴，所述两个主轴的上端分别通过万向轴承安装于所述底盘，所述两个主轴的下端分别安装有叶片组件，所述叶片组件用于在地面上转动以实现行走和抹光；

主轴驱动装置，安装于所述底盘，用于驱动所述两个主轴以带动所述两个叶片组件在地面上同步反向转动；

两个左右倾角调节装置，分别安装于所述底盘，用于分别驱使所述两个主轴的下端沿左右方向反向摆动，从而改变两个叶片组件与地面的夹角以使摩擦力向前或向后。

2.根据权利要求1所述的地面抹光机器人，其特征在于，所述主轴驱动装置包括主轴电机、输出齿轮、第一主轴主动轮、第一主轴从动轮、第二主轴主动轮和第二主轴从动轮，以及第一同步带和第二同步带；所述主轴电机、所述第一主轴主动轮和所述第二主轴主动轮安装于所述底盘，所述第一主轴从动轮的转动轴和第二主轴从动轮的转动轴分别通过所述万向轴承与所述两个主轴的上端连接，所述输出齿轮连接所述主轴电机的输出端；

所述输出齿轮、所述第一主轴主动轮和所述第二主轴主动轮依次啮合，所述第一主轴从动轮通过所述第一同步带与所述第一主轴主动轮连接，所述第二主轴从动轮通过所述第二同步带与所述第二主轴主动轮连接。

3.根据权利要求2所述的地面抹光机器人，其特征在于，所述主轴驱动装置还包括第一张紧轮和第二张紧轮，所述第一张紧轮和第二张紧轮分别可滑动地安装于所述底盘，所述第一张紧轮的滑动路径位于所述第一主轴主动轮和所述第一主轴从动轮之间且与所述第一同步带的运行路径相交，所述第二张紧轮的滑动路径位于所述第二主轴主动轮和所述第二主轴从动轮之间且与所述第二同步带的运行路径相交。

4.根据权利要求1所述的地面抹光机器人，其特征在于，每个主轴上分别安装有轴承，所述轴承上连接有第一连杆；

所述左右倾角调节装置包括第一倾角电机、第一凸轮和第一摇杆，所述第一倾角电机与所述第一凸轮传动连接，所述第一摇杆的一端铰接于所述第一凸轮，所述第一摇杆的另一端铰接于所述第一连杆以带动所述主轴的下端左右摆动。

5.根据权利要求1所述的地面抹光机器人，其特征在于，所述地面抹光机器人还包括：

两个前后倾角调节装置，分别安装于所述底盘，用于分别驱使所述两个主轴的下端沿前后方向反向摆动，从而改变两个叶片组件与地面的夹角以使摩擦力向左或向右。

6.根据权利要求5所述的地面抹光机器人，其特征在于，每个主轴上分别安装有轴承，所述轴承上连接有第二连杆；

所述前后倾角调节装置包括第二倾角电机、第二凸轮和第二摇杆，所述第二倾角电机与所述第二凸轮传动连接，所述第二摇杆的二端连接所述第二凸轮，所述第二摇杆的另一端连接所述第二连杆以带动所述主轴的下端前后摆动。

7.根据权利要求5所述的地面抹光机器人，其特征在于，所述地面抹光机器人还包括两个倾角仪，所述两个倾角仪分别安装于所述两个主轴以用于检测所述两个主轴的前后倾角和左右倾角。

8.根据权利要求7所述的地面抹光机器人，其特征在于，所述地面抹光机器人还包括自动控制器，所述自动控制器分别与所述两个倾角仪、所述主轴驱动装置、所述两个前后倾角调节装置和所述两个左右倾角调节装置电连接；

所述自动控制器设有导航系统，所述自动控制器根据所述导航系统的预设路线控制所述地面抹光机器人自动行走。

9.根据权利要求8所述的地面抹光机器人，其特征在于，所述地面抹光机器人还包括远程控制器和无线连接模块，所述远程控制器通过所述无线连接模块与所述自动控制器连接，以用于手动控制抹光机器人行走。

10.根据权利要求1所述的地面抹光机器人，其特征在于，所述地面抹光机器人还包括：

防护架，围设在所述底盘的周围；

多个脚轮，可升降地安装于所述防护架；当所述多个脚轮下降时支承于地面以升高所述底盘使所述叶片组件离开地面。

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