CN115215274A - 一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，包括机械部分和液压控制部分。机械部分包括起竖支撑、起竖架、起竖摇臂和液压油缸；液压控制部分为固定在起竖支撑上的液压控制阀组，液压控制阀组包括大流量电磁换向阀、小流量电比例换向阀、可调节流阀和液压平衡阀。本发明通过采用两种液压控制换向阀，解决液压多级缸伸出和缩回过程中速度冲击的问题；采用多个液压平衡阀的控制方式，解决多级液压油缸缩回时液压无杆腔流量过大的特殊情况；多级液压油缸无杆腔管路安装可调节流阀，提供无杆腔背压，解决火箭接近起竖到垂直时的爬行问题，从而提供一套速度平稳、停靠准确和输出稳定的液压系统，实现火箭的平稳的起竖和放平。

Description

一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统

技术领域

本发明涉及火箭控制技术领域，尤其涉及一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统。

背景技术

运载火箭的陆基发射按照运输、组装和测试的不同，大致分为四种：一平二垂、二平二垂、三垂模式和三平一垂模式。运载火箭常采用三平一垂的模式，即运载火箭整体水平运输到发射工位，在发射场进行火箭起竖与发射。

火箭起竖装置一般采用围绕回转轴纵向翻转箭体，使箭体由水平运输的姿态转换为垂直发射状态，一般火箭起竖功能采用液压油缸实现，设置有起竖回转点、油缸上支点与油缸下支点。起竖液压油缸的动力来源于液压系统，通过液压控制阀控制液压油缸的运动方向与伸缩速度。由于运载火箭的重量一般在几十吨左右，高度在十几米到几十米，采用液压油缸进行火箭起竖动作时，液压油缸的输出推力较大，液压油缸的运动行程较长。液压油缸在运动过程可能存在爬行、推力不足、振动和失速等问题，因此对控制起竖液压油缸动作的液压系统的性能和精度有较高的要求，要保证速度平稳、停靠准确和输出稳定。

运载火箭起竖过程中起竖装置的举升动力普遍采用液压油缸的方式，包括多级液压油缸、多油缸分级接力和油缸上下支点后移的方案。液压油缸采用液压控制阀控制油缸的方向和速度。

多级液压油缸工作行程可以很长，不工作时可以缩得较短，有效的缩减了设备需要的安装空间。多级液压油缸由两级或多级活塞缸套装而成，由于不同级活塞的缸径和杆径都不相同，多级液压油缸伸出的时候，先推动有效作用面积较大的一级活塞运动，然后推动较小的二级活塞运动。因为进入的流量不变，根据v＝Q/A(v为速度，Q为流量，s为横截面积)故有效作用面积大的活塞运动速度低而推力大，反之运动速度高而推力小。同理，多级液压油缸缩回的过程中，则二级活塞先退回至终点，然后一级活塞才退回，速度由快倒慢。不同级活塞切换的过程中，存在换级冲击和抖动失稳的问题。

发明内容

本发明提供了一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，包括机械部分和液压控制部分；

机械部分包括起竖支撑(11)、起竖架(12)、起竖摇臂(13)和液压油缸(14)；起竖支撑(11)固定在地面上，起竖支撑(11)在箭体起竖和放平时为起竖架(12)、起竖摇臂(13)和液压油缸(14)提供支撑；起竖架(12)用来装载运载火箭，通过销轴与搭接的方式与起竖摇臂(13)连接；起竖摇臂(13)位于起竖支撑(11)上，连接多级液压油缸(14)和起竖支撑(11)；多级液压油缸(14)由两级活塞缸套装而成，通过液压油缸多级活塞杆的伸出和缩回控制推动运载火箭的起竖和放平；

液压控制部分为固定在起竖支撑上的液压控制阀组(21)，液压控制阀组(21)包括大流量电磁换向阀(211)、小流量电比例换向阀(212)、可调节流阀(213)和液压平衡阀(214)；大流量电磁换向阀(211)和小流量电比例换向阀(212)共同连接四个液压平衡阀(214)，通过大流量电磁换向阀(211)和小流量电比例换向阀(212)控制液压油缸(14)的伸缩以及伸缩速度；可调节流阀(213)连接液压平衡阀(214)，通过可调节流阀(213)控制对应的液压平衡阀(214)的大小及开关。

如上所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其中，起竖摇臂(13)设置为两组，起竖摇臂(13)分别在起竖架(12)左右两端各设置一个，两组起竖摇臂(13)设计呈梯形桁架结构，位于起竖支撑(11)上，用于连接多级液压油缸(14)与起竖支撑(11)。

如上所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其中，多级液压油缸(14)设置为四个，位于起竖架(12)左右的起竖摇臂(13)分别连接两个多级液压油缸(14)。

如上所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其中，液压油缸无杆腔146的油口连接A1和A2油口，A1连接安装在左侧的2个多级液压油缸，A2连接安装在右侧的2个多级液压油缸；液压油缸有杆腔147的油口连接B1和B2油口，B1连接安装在左侧的2个多级液压油缸，B2连接安装在右侧的2个多级液压油缸。

如上所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其中，大流量电磁换向阀(211)采用板式安装，为三位四通换向阀，设置两块电磁铁Y01和Y02，当YV01或YV02电磁铁得电时，液压油流向液压油缸(14)，控制液压油缸(14)的伸出和缩回，从而控制运载火箭的起竖和放平；当大流量电磁换向阀(211)处于中位时，液压油无法通过大流量电磁换向阀(211)流向液压油缸(14)。

如上所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其中，当小流量电比例换向阀(212)处于中位时，液压油无法通过小流量电比例换向阀(212)流向液压油缸(14)，当小流量电比例换向阀(212)两端的电磁铁PVH01或PVH02得电时，液压油流向液压油缸(14)，控制液压油缸(14)的伸出和缩回，从而控制运载火箭的起竖和放平；小流量电比例换向阀(212)根据输入电信号的大小控制阀门的开度，从而控制输出流量的大小，控制液压油缸(14)的伸出和缩回速度。

如上所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其中，大流量电磁换向阀(211)和小流量电比例换向阀(212)互作备份。

如上所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其中，大流量电磁换向阀(211)和小流量电比例换向阀(212)均连接高压油口、回油口和泄油口；高压油口连接液压泵出口，为系统提供高压液压油，驱动设备工作；回油口和泄油口连接液压油箱。

如上所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其中，液压平衡阀(214)包括第一液压平衡阀(2141)、第二液压平衡阀(2142)、第三液压平衡阀(2143)和第四液压平衡阀(2144)；第四液压平衡阀(2144)连接单向节流阀(215)。

如上所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其中，在液压控制阀组(21)的不同位置安装压力传感器。

本发明实现的有益效果如下：本发明通过采用两种液压控制换向阀，解决液压多级缸伸出和缩回过程中速度冲击的问题；采用多个液压平衡阀的控制方式，解决多级液压油缸缩回时液压无杆腔流量过大的特殊情况；多级液压油缸无杆腔管路安装可调节流阀，提供无杆腔背压，解决火箭接近起竖到垂直时的爬行问题，从而提供一套速度平稳、停靠准确和输出稳定的液压系统，实现火箭的平稳的起竖和放平。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统的火箭起竖状态示意图；

图2为本发明实施例提供的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统的火箭水平状态示意图；

图3～5为液压油缸不同状态示意图；

图6～7为液压控制部分不同角度示意图；

图8为液压控制阀组的工作原理图。

附图标记：

11-起竖支撑；12-起竖架；13-起竖摇臂；14-液压油缸；15-角度传感器；131-起竖摇臂上支点；132-起竖摇臂下支点；141-缸筒；142-一级活塞杆；143-二级活塞杆；144-前端关节轴承；145-尾端关节轴承；146-液压油缸无杆腔；147-液压油缸有杆腔；148-拉线编码器；

21-液压控制阀组；211-大流量电磁换向阀；212-小流量电比例换向阀；213-可调节流阀；214-液压平衡阀；215-单向节流阀；216-压力传感器；2131-第一可调节流阀；2132-第二可调节流阀；2133-第三可调节流阀；2134-第四可调节流阀；2141-第一液压平衡阀；2142-第二液压平衡阀；2143-第三液压平衡阀；2144-第四液压平衡阀；2151-第一单向节流阀；2152-第二单向节流阀；2161-第一压力传感器；2162-第二压力传感器；2163-第三压力传感器；2164-第四压力传感器。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为火箭起竖状态示意图，图2为火箭水平状态示意图。参见图1～2，本发明实施例一提供一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，包括机械部分和液压控制部分。

(一)机械部分包括起竖支撑11、起竖架12、起竖摇臂13和液压油缸14；起竖支撑11固定在地面上，起竖支撑11为起竖摇臂13回转点提供支撑，并在箭体起竖和放平时为起竖架12、起竖摇臂13和液压油缸14提供支撑；起竖架12用来装载运载火箭，通过销轴与搭接的方式与起竖摇臂13连接；起竖摇臂13位于起竖支撑11上，连接多级液压油缸14和起竖支撑11；多级液压油缸14由两级活塞缸套装而成，通过液压油缸多级活塞杆的伸出和缩回控制推动运载火箭的起竖和放平。

具体地，起竖支撑11固定在发射场坪地面上，在起竖架12对接发射台时提供转载支撑，为起竖摇臂13回转点提供支撑，并在箭体起竖和后倒时为起竖架12、起竖摇臂13和液压油缸14提供支撑。

起竖架12用来装载运载火箭，是运载火箭箭体接口、末修保温、四级脱插、空调供气管路的安装支撑结构，设计用来箭体装载、转场运输、发射台对接、起竖期间作为载荷的主要受力部件，通过销轴与搭接的方式与起竖摇臂13连接。

起竖摇臂13设置为两组，两组起竖摇臂设计呈梯形桁架结构，位于起竖支撑11上，用于连接多级液压油缸14与起竖支撑11。起竖摇臂13分别在起竖架12左右两端各设置一个，将起竖过程中所需要的力进行了分散，单个起竖摇臂13分别连接两个多级液压油缸14，减少了单个多级液压油缸需要输出的力。

参见图3～4，在起竖摇臂13与起竖支撑11连接位置还设置角度传感器15。

液压油缸14在本系统为多级液压油缸，用于为火箭起竖提供动力。多级液压油缸包括缸筒141，缸筒141内套接一级活塞杆142，一级活塞杆142内套接二级活塞杆143，通过液压油缸多级活塞杆的伸出和缩回控制推动运载火箭的竖起和放平；当多级液压油缸活塞杆全部缩回(参见图3)时，运载火箭将处于水平状态，多用于运输运载的过程，当多级液压油缸活塞杆全部伸出(参见图1)时，运载火箭处于垂直竖立状态，满足运载火箭发射需求。多级液压油缸的两端分别设置关节轴承，前端关节轴承144与起竖摇臂上支点131连接，尾端关节轴承145与起竖支撑下支点132连接。

本申请的多级液压油缸由两级活塞缸套装而成，由于两级活塞的缸径和杆径都不相同，因此在多级液压油缸伸出时，先推动有效作用面积较大的一级活塞运动，然后推动有效作用面积较小的二级活塞运动。在进入的流量不变的情况下，根据v＝Q/A(v为速度，Q为流量，s为横截面积)故有效作用面积大的活塞运动速度低而推力大，反之运动速度高而推力小。即流量相同的情况下，一级活塞运动速度慢，二级活塞运动速度快，要避免换级冲击，对应一级活塞和二级活塞需要提供对应不同流量的液压油。

本申请的多级液压油缸14设置为四个，位于起竖架12左右的起竖摇臂13分别连接两个多级液压油缸14。参见图5，液压油缸无杆腔146的油口连接A1和A2油口，A1连接安装在左侧的2个多级液压油缸，A2连接安装在右侧的2个多级液压油缸。液压油缸有杆腔147的油口连接B1和B2油口，B1连接安装在左侧的2个多级液压油缸，B2连接安装在右侧的2个多级液压油缸。

另外，在每个液压油缸上均设置拉线编码器148，能够实时检测显示液压缸行程，检测四个液压油缸运行状态，拉线编码器148反馈的四个液压油缸行程偏差不大于预设范围(如±10mm)时，则火箭能够正常运行，若偏差超出上述范围，则停止动作，检查液压系统。

(二)参见图6～8，液压控制部分为固定在起竖支撑上的液压控制阀组21，液压控制阀组21包括大流量电磁换向阀211、小流量电比例换向阀212、可调节流阀213和液压平衡阀214；大流量电磁换向阀211和小流量电比例换向阀212共同连接四个液压平衡阀214，通过大流量电磁换向阀211和小流量电比例换向阀212控制液压油缸14的伸缩以及伸缩速度；可调节流阀213连接液压平衡阀214，通过可调节流阀213控制对应的液压平衡阀214的大小及开关。

具体地，液压控制部分为固定在起竖支撑11上的液压控制阀组21，用于控制四个多级液压油缸14。本申请将所有控制元件集成到一个控制块上，形成一个液压控制阀组，简化了液压控制系统的设计和安装，实现液压控制系统的集成化和标准化。

大流量电磁换向阀211用于控制液压油的流向以控制液压油缸14的伸出和缩回。大流量电磁换向阀211采用板式安装，为三位四通换向阀，设置两块电磁铁Y01和Y02，当YV01或YV02电磁铁得电时，液压油流向液压油缸14，控制液压油缸14的伸出和缩回，从而控制运载火箭的起竖和放平；当大流量电磁换向阀211处于中位时，液压油无法通过大流量电磁换向阀211流向液压油缸14。

小流量电比例换向阀212连接回油口，回油口连接液压油箱，小流量电比例换向阀212用于控制液压油缸14伸出和缩回的速度。当小流量电比例换向阀212处于中位时，液压油无法通过小流量电比例换向阀212流向液压油缸14，当小流量电比例换向阀212两端的电磁铁PVH01或PVH02得电时，液压油流向液压油缸，控制液压油缸14的伸出和缩回，从而控制运载火箭的起竖和放平。小流量电比例换向阀212可根据输入电信号的大小控制阀门的开度，从而控制输出流量的大小，控制液压油缸14的伸出和缩回速度。

其中，大流量电磁换向阀211和小流量电比例换向阀212均连接高压油口(图中P位置)、回油口(图中T位置)和泄油口(图中Y位置)。高压油口连接液压泵出口，为系统提供高压液压油，驱动设备工作；回油口和泄油口均连接液压油箱。

大流量电磁换向阀211和小流量电比例换向阀212互作备份，紧急情况时，即使一个出现故障，另一个可以完成火箭起竖和放平的动作。另外本申请需要大流量电磁换向阀211和小流量电比例换向阀212同时存在电动操作和手动机械操作，由此即可通过电信号或手动机械信号打开换向阀，手动机械操作用于紧急状况。

可调节流阀213(包括第一可调节流阀2131、第二可调节流阀2132、第三可调节流阀2133、第四可调节流阀2134)设置在大流量电磁换向阀211/小流量电比例换向阀212与每个液压平衡阀214之间，通过控制每个可调节流阀213控制对应的液压平衡阀214的开关与大小，例如，可调节流阀2131完全关闭时，对应的液压平衡阀关闭，第二可调节流阀2132、第三可调节流阀2133、第四可调节流阀2134均可正常工作。

本申请实施例中，液压平衡阀214包括第一液压平衡阀2141、第二液压平衡阀2142、第三液压平衡阀2143和第四液压平衡阀2144，其中，第一液压平衡阀2141对应的第一可调节流阀2131关闭，第一液压平衡阀2141作为备用，第二液压平衡阀2142和第二液压平衡阀2143用于调节液压压力，第四液压平衡阀2144用作液压液压油缸有杆腔147的平衡阀。

具体地，液压平衡阀214在初始状态时液压油只能从液压平衡阀214的A口流向B口，无法从B口流向A口，只有先导压力口的压力达到设定值时，液压平衡阀214可以从B口流向A口。液压平衡阀214能够保证在大流量电磁换向阀211/小流量电比例换向阀212没有得电时液压油缸14在任意位置可以锁死，避免液压油缸由于火箭自重的原因产生的运动，从而保证火箭在水平状态和垂直状态固定后，位置不会发生变化。若火箭起竖和平放过程中出现设备故障时，液压油缸可锁定在当前状态不会因火箭重量导致火箭跌落，避免了故障的进一步发展。

设置第二液压平衡阀2142与第三液压平衡阀2143的开启压力不同，例如设置第三液压平衡阀2143的开启压力低于第二液压平衡阀2142。火箭放平过程对应液压油缸缩回过程，由于多级液压油缸的内部特性，液压油缸无杆腔146的液压油流量会由小变大，一级活塞缩回时液压油流量较小，回油阻力小，只会打开调节压力较低的第三液压平衡阀2143，此时第二液压平衡阀2142处于关闭状态。一级活塞完全缩回后，二级活塞开始缩回，此时液压油流量变大，阻力增加，液压油压力变大，第二液压平衡阀2142自动打开，第二液压平衡阀2142和第三液压平衡阀2143同时开始工作，增大液压油通流能力。采用2个平衡阀自动调节，平衡阀打开完全由内部液压油流量变化引起驱动液压油压力的变化而实现，实现了平衡阀自动开启匹配液压油流量，解决了没有合适大流量型号平衡阀的问题。

第四液压平衡阀2144连接单向节流阀215，单向节流阀215包括第一单向节流阀2151和第二单向节流阀2152，单向节流阀215正向流通时通过单向节流阀215，不经过可调节流阀213，即在液压油缸缩回时，高压液压油通过单向节流阀215流向B口，可调节流阀213不起作用；反向流通时液压油必须经过可调节流阀213，即液压油缸伸出时，液压油从B口流向换向阀，此时必须流经可调节流阀213，可调节流阀213可通过调节开度增加管路的阻力，增加了液压液压油缸无杆腔146的阻力。当火箭竖起过程中接近垂直状态时所需推力较小，此时如果没有单向节流阀215增加阻力，先导液压油压力较小可能无法打开第四液压平衡阀2144，导致液压油缸出现爬行现象，本申请增加第一单向节流阀2151和第二单向节流阀2152后，增加阻力，增加了液压油缸无杆腔146的液压油压力，保证先导液压油能够打开第四液压平衡阀2144，避免了液压油缸爬行现象。

另外在液压控制阀组21的不同位置安装压力传感器，监测液压系统在火箭起竖和放平过程中的压力信号。压力传感器用于监测液压系统在火箭起竖和放平过程中的压力信号，监控液压系统的工作状态，可用于出现故障后的故障判断处理。本申请设置四组压力传感器(包括第一压力传感器2161、第二压力传感器2162、第三压力传感器2163和第四压力传感器2164，即PT1、PT2、PT3、PT4)，安装在液压控制阀组21的不同位置。

本系统的工作原理：

火箭起竖的过程对应多级液压油缸伸出的过程，首先大流量电磁换向阀得电，P口进入的高压液压油通过大流量电磁换向阀、第二和第三液压平衡阀，由A1和A2油口分别流向液压液压油缸的无杆腔，高压油通过第四节流阀抵达第四液压平衡阀的先导控制油口，使第四液压平衡阀可反向流通。同时液压液压油缸有杆腔的液压油通过B1和B2，经第四液压平衡阀、单向节流阀、电磁换向阀到液压油T口，最终回到液压油箱，此时液压液压油缸伸出。多级液压油缸的一级活塞作用面积较大，首先伸出。当位移传感器识别到液压油缸一级活塞完全伸出时，打开小流量比例换向阀，关闭大流量电磁换向阀，控制进入液压液压油缸的流量变小，保证一级活塞与二级活塞伸出过程中的速度稳定，避免了多级液压油缸的换级冲击。

火箭放平过程对应多级液压油缸缩回的过程，火箭平放过程存在重力作用，要保持速度缓慢，此时采用小流量比例换向阀进行控制，首先小流量比例换向阀得电，P口进入的高压液压油通过小流量比例换向阀、第四液压平衡阀，高压液压油由B1和B2分别流向液压液压油缸的有杆腔，高压油通过第二可调节流阀和第三可调节流阀抵达第二液压平衡阀和第三液压平衡阀的先导控制油口，使第二液压平衡阀和第三液压平衡阀可反向流通。同时液压液压油缸无杆腔的液压油通过A1和A2，经第二液压平衡阀和第三液压平衡阀、小流量比例换向阀到液压油T口，最终回到液压油箱，此时液压液压油缸缩回。首先缩回二级活塞，此时小流量比例换向阀提供较小的流量即可，当拉线编码器识别到二级活塞完全缩回时，小流量比例换向阀阀门开度增大，增大液压油的流量，保持二级活塞和一级活塞的速度稳定，避免了多级液压油缸的换级冲击。

采用本申请技术方案能够达到如下技术效果：

(1)采用大流量电磁换向阀和小流量比例换向阀的配合使用的方法，实现多级液压油缸不同级伸出速度一致，解决了换级冲击的问题。

(2)采用比例换向阀控制多级缸的缩回，比例阀可按照比例实现液压油流量的供给，实现不同级活塞的缩回速度一致。

(3)采用多平衡阀配合使用，解决多级液压油缸缩回时液压无杆腔流量过大，无大型号液压平衡阀的特殊情况。

(4)多级液压油缸无杆腔管路安装可调节流阀，提供无杆腔背压，解决火箭接近起竖到垂直时的爬行问题。

(5)采用集成式液压阀块，将所有用到的液压阀集成在一起，简化了液压系统的设计和安装，实现液压控制系统的集成化和标准化，提高精度和可靠性。

(6)安装多处传感器，多点采集系统数据，安装压力传感器，事实监控液压系统的工作状态。起竖回转点安装角度传感器，监控火箭的起竖角度。液压液压油缸安装位移传感器，监控液压液压油缸的伸出缩回状态。

(7)设备冗余设计，电磁换向阀和比例换向阀互相实现备用，关键元器件平衡阀备用一个，解决可能出现的特殊情况。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，包括机械部分和液压控制部分；

机械部分包括起竖支撑(11)、起竖架(12)、起竖摇臂(13)和液压油缸(14)；起竖支撑(11)固定在地面上，起竖支撑(11)在箭体起竖和放平时为起竖架(12)、起竖摇臂(13)和液压油缸(14)提供支撑；起竖架(12)用来装载运载火箭，通过销轴与搭接的方式与起竖摇臂(13)连接；起竖摇臂(13)位于起竖支撑(11)上，连接多级液压油缸(14)和起竖支撑(11)；多级液压油缸(14)由两级活塞缸套装而成，通过液压油缸多级活塞杆的伸出和缩回控制推动运载火箭的起竖和放平；

液压控制部分为固定在起竖支撑上的液压控制阀组(21)，液压控制阀组(21)包括大流量电磁换向阀(211)、小流量电比例换向阀(212)、可调节流阀(213)和液压平衡阀(214)；大流量电磁换向阀(211)和小流量电比例换向阀(212)共同连接四个液压平衡阀(214)，通过大流量电磁换向阀(211)和小流量电比例换向阀(212)控制液压油缸(14)的伸缩以及伸缩速度；可调节流阀(213)连接液压平衡阀(214)，通过可调节流阀(213)控制对应的液压平衡阀(214)的大小及开关。

2.如权利要求1所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，起竖摇臂(13)设置为两组，起竖摇臂(13)分别在起竖架(12)左右两端各设置一个，两组起竖摇臂(13)设计呈梯形桁架结构，位于起竖支撑(11)上，用于连接多级液压油缸(14)与起竖支撑(11)。

3.如权利要求2所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，多级液压油缸(14)设置为四个，位于起竖架(12)左右的起竖摇臂(13)分别连接两个多级液压油缸(14)。

4.如权利要求1所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，液压油缸无杆腔146的油口连接A1和A2油口，A1连接安装在左侧的2个多级液压油缸，A2连接安装在右侧的2个多级液压油缸；液压油缸有杆腔147的油口连接B1和B2油口，B1连接安装在左侧的2个多级液压油缸，B2连接安装在右侧的2个多级液压油缸。

5.如权利要求1所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，大流量电磁换向阀(211)采用板式安装，为三位四通换向阀，设置两块电磁铁Y01和Y02，当YV01或YV02电磁铁得电时，液压油流向液压油缸(14)，控制液压油缸(14)的伸出和缩回，从而控制运载火箭的起竖和放平；当大流量电磁换向阀(211)处于中位时，液压油无法通过大流量电磁换向阀(211)流向液压油缸(14)。

6.如权利要求1所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，当小流量电比例换向阀(212)处于中位时，液压油无法通过小流量电比例换向阀(212)流向液压油缸(14)，当小流量电比例换向阀(212)两端的电磁铁PVH01或PVH02得电时，液压油流向液压油缸(14)，控制液压油缸(14)的伸出和缩回，从而控制运载火箭的起竖和放平；小流量电比例换向阀(212)根据输入电信号的大小控制阀门的开度，从而控制输出流量的大小，控制液压油缸(14)的伸出和缩回速度。

7.如权利要求1所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，大流量电磁换向阀(211)和小流量电比例换向阀(212)互作备份。

8.如权利要求1所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，大流量电磁换向阀(211)和小流量电比例换向阀(212)均连接高压油口、回油口和泄油口；高压油口连接液压泵出口，为系统提供高压液压油，驱动设备工作；回油口和泄油口连接液压油箱。

9.如权利要求1所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，液压平衡阀(214)包括第一液压平衡阀(2141)、第二液压平衡阀(2142)、第三液压平衡阀(2143)和第四液压平衡阀(2144)；第四液压平衡阀(2144)连接单向节流阀(215)。

10.如权利要求1所述的一种火箭起竖与放平过程中速度控制与自动调节的系统，其特征在于，在液压控制阀组(21)的不同位置安装压力传感器。

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