CN115214713A - 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 - Google Patents

移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115214713A
CN115214713A CN202210154533.XA CN202210154533A CN115214713A CN 115214713 A CN115214713 A CN 115214713A CN 202210154533 A CN202210154533 A CN 202210154533A CN 115214713 A CN115214713 A CN 115214713A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
mobile body
lane
moving
mobile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210154533.XA
Other languages
English (en)
Inventor
松永英树
安井裕司
松本隆志
藤元岳洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN115214713A publication Critical patent/CN115214713A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/34—Compact city vehicles, e.g., microcars or kei cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

提供关于能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体能够在从车道向规定区域的进入时进行恰当的控制的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述控制装置在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。

Description

移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了能够在人行道上移动的一人乘坐用的电动车辆的发明(专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-189536号公报
发明内容
发明要解决的课题
以往的技术不是设想了能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体的技术。因此，有时在从车道向规定区域的进入时无法进行恰当的控制。
本发明考虑这样的情形而完成，目的之一在于提供关于能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体能够在从车道向规定区域的进入时进行恰当的控制的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。
用于解决课题的手段
本发明的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：取得部，其取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息；道路类型识别部，其识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动；连通部识别部，其识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；控制部，其至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
(2)：在上述(1)的方案中，所述控制部在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使用接口装置来关于向所述规定区域的进入意图进行询问，在得到了肯定性的回复的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内存在尽头的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内存在施工现场的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内发生了拥堵的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内向与所述移动体相同的方向移动的其他的移动体的速度比阈值A高的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
(7)：在上述(1)～(6)的任一方案中，所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内混合存在规定类别数以上的移动体的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
(8)：在上述(1)～(7)的任一方案中，所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内的大型车辆的数量为阈值B以上的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
(9)：在上述(1)～(8)的任一方案中，所述道路类型识别部基于检知所述移动体的外部的状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动。
(10)：在上述(1)～(9)的任一方案中，所述道路类型识别部基于所述乘员对设置于所述移动体的内部的开关的操作，来识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动。
(11)：在上述(1)～(10)的任一方案中，所述道路类型识别部在识别出所述移动体正在所述规定区域中移动的情况下，使外部报告装置向所述移动体的外部报告正在所述规定区域中移动这一情况。
(12)：在本发明的其他的方案的移动体的控制方法中，计算机控制所述移动体，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制方法使所述计算机执行以下处理：取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动，识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在，至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
(13)：本发明的其他的方案的存储介质存储有程序，计算机控制移动体，该移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述程序使所述计算机执行以下处理：取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动，识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在，至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
(14)：本发明的其他的方案的移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：取得部，其取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息；道路类型识别部，其识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动；连通部识别部，其识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；控制部，其至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
(15)：在本发明的其他的方案的移动体的控制方法中，计算机控制所述移动体，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制方法使所述计算机执行以下处理：取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动，识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在，至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
(16)：本发明的其他的方案的存储介质存储有程序，计算机控制移动体，该移动体供一名以上的乘员搭乘且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述程序使计算机执行以下处理：取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动，识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在，至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
发明效果
根据(1)～(16)的方案，关于能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体，能够在从车道向规定区域的进入时进行恰当的控制。
附图说明
图1是示出实施方式的移动体1及控制装置100的结构的一例的图。
图2是从上方观察移动体1时的透视图。
图3是例示了连通部的形状的图。
图4是例示了连通部的形状的图。
图5是例示了连通部的形状的图。
图6是示出进行特定速度控制的场景的一例的图。
图7是示出由实施方式的控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。
附图标记说明：
10 外界检知器件
12 移动体传感器
14 操作件
16 内部相机
18 测位装置
20 对话装置
22 模式切换开关
30 移动机构
40 驱动装置
50 外部报告装置
70 存储装置
100 控制装置
110 取得部
120 道路类型识别部
130 连通部识别部
140 控制部。
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质的实施方式进行说明。移动体在车道和与车道不同的规定区域这双方移动。规定区域例如是人行道。另外，规定区域也可以是路侧方地带、自行车行车道、公开空地等中的一部分或全部，还可以包括人行道、路侧方地带、自行车行车道、公开空地等的全部。在以下的说明中，设为规定区域是人行道。在以下的说明中记载为“人行道”的部分能够适当改说成“规定区域”。
<第一实施方式>
图1是示出实施方式的移动体1及控制装置100的结构的一例的图。在移动体1例如搭载外界检知器件10、移动体传感器12、操作件14、内部相机16、测位装置18、对话装置20、模式切换开关22、移动机构30、驱动装置40、外部报告装置50、存储装置70及控制装置100。需要说明的是，也可以省略这些结构中的对于实现本发明的功能来说不是必需的一部分的结构。
外界检知器件10是以移动体1的行进方向为检知范围的各种器件。外界检知器件10包括外部相机、雷达装置、LIDAR(Light Detection and Ranging)、传感器融合装置等。外界检知器件10将表示检知结果的信息(图像、物体的位置等)向控制装置100输出。
移动体传感器12例如包括速度传感器、加速度传感器、横摆角速度(角速度)传感器、方位传感器以及安装于操作件14的操作量检测传感器等。操作件14例如包括用于指示加减速的操作件(例如油门踏板、制动踏板)和用于指示转向的操作件(例如转向盘)。在该情况下，移动体传感器12可以包括油门开度传感器、制动踩踏量传感器、转向转矩传感器等。移动体1也可以具备上述以外的形态的操作件(例如，不是圆环状的旋转操作件、操纵杆、按钮等)作为操作件14。
内部相机16从正面拍摄移动体1的乘员的至少头部。内部相机16是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等摄像元件的数码相机。内部相机16将拍摄到的图像向控制装置100输出。
测位装置18是测定移动体1的位置的装置。测位装置18例如是GNSS(GlobalNavigation Satellite System)接收机，基于从GNSS卫星接收到的信号来确定移动体1的位置，并作为位置信息而输出。需要说明的是，移动体1的位置信息也可以根据后述的通信装置所连接着的Wi-Fi基站的位置来推定。
对话装置20例如包括扬声器、话筒、触摸面板、通信装置等。对话装置20对由话筒收集到的乘员的声音适当加工，利用通信装置经由网络而向服务器装置发送，基于从服务器装置发回的信息而从扬声器进行基于声音的信息提供。对话装置20也存在被称作智能体装置、礼宾装置、助理装置等的情况。服务器装置具有声音识别功能、自然语言处理功能、含义解释功能、发回内容决定功能等。另外，也可以是，对话装置20将位置信息向服务器装置发送，服务器装置根据位置信息和由乘员发出的引导要求(例如“这附近有好吃的拉面店吗？”之类)而发回符合条件的设施的信息。在该情况下，由对话装置20进行“处于在前方左转后的地方”之类的声音引导。不限定于此，对话装置20具有接受乘员的自然的讲话而做出恰当的回复的功能。另外，对话装置20也可以具有从装置侧进行询问并接受回复等不经由服务器装置地进行简易的对话的功能，根据来自控制装置100的要求而向乘员进行询问等。对话装置20是接口装置的一例。
模式切换开关22是由乘员操作的开关。模式切换开关22可以是机械式开关，也可以是在触摸面板上设定的GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)开关。模式切换开关22例如接受将驾驶模式切换为模式A(由乘员进行转向操作且加减速控制自动地进行的速度辅助模式)、模式B(由乘员进行转向操作及加减速操作的手动驾驶模式)、模式C(操作控制及加减速控制自动地进行的自动驾驶模式)的任一者的操作。
移动机构30是用于使移动体1在道路上移动的机构。移动机构30例如是包括转向轮和驱动轮的车轮群。另外，移动机构30也可以是用于多足步行的腿部。
驱动装置40向移动机构30输出力而使移动体1移动。例如，驱动装置40包括对驱动轮进行驱动的马达、蓄积向马达供给的电力的蓄电池、调整转向轮的转向角的转向装置等。驱动装置40也可以具备内燃机、燃料电池等作为驱动力输出机构或发电机构。另外，驱动装置40也可以还具备基于摩擦力、空气阻力的制动装置。
外部报告装置50是例如设置于移动体1的外板部且用于朝向移动体1的外部报告信息的灯、显示器装置、扬声器等。外部报告装置50在移动体1正在人行道上移动的状态和正在车道上移动的状态下进行不同的动作。例如，外部报告装置50以在移动体1正在人行道上移动的情况下使灯发光且在移动体1正在车道上移动的情况下不使灯发光的方式被控制。该灯的发光色优选是由法规确定的颜色。在外部报告装置50是显示器装置的情况下，外部报告装置50在移动体1正在人行道上行驶的情况下将“人行道上行驶中”的意旨以文本、图解来显示。
图2是从上方观察移动体1时的透视图。图中，FW是转向轮，RW是驱动轮，SD是转向装置，DD是马达，BT是蓄电池。另外，AP是油门踏板，BP是制动踏板，WH是转向盘，SP是扬声器，MC是话筒。图示的移动体1是一人乘坐的移动体，乘员P就座于驾驶员座DS并佩戴有座椅安全带SB。箭头D1是移动体1的行进方向(速度向量)。外界检知器件10设置于移动体1的前端部附近，内部相机16设置于能够从乘员P的前方拍摄乘员P的头部的位置，模式切换开关22设置于转向盘WH的轮毂部。另外，在移动体1的前端部附近设置有作为显示器装置的外部报告装置50。
返回图1，存储装置70例如是HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(Random AccessMemory)等非暂时性的存储装置。在存储装置70保存地图信息72、控制装置100执行的程序74等。在图中，将存储装置70记载于控制装置100的框外，但存储装置70也可以包含于控制装置100。
[控制装置]
控制装置100例如具备取得部110、道路类型识别部120、连通部识别部130及控制部140。例如，通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)74而实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于存储装置70，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过存储介质向驱动装置装配而向存储装置70安装。
取得部110取得表示移动体1的行进方向侧的道路状况的信息。表示道路状况的信息例如包括(1)尽头(dead end)的有无、(2)施工现场的有无。另外，表示道路状况的信息也可以包括与移动体1的行进方向侧的其他的移动体相关的信息。例如，表示道路状况的信息也可以包括(3)表示拥堵发生的有无的信息、(4)在移动体1的行进方向侧向与移动体1相同的方向移动的其他的移动体的速度(例如可以是平均速度、中央速度等统计值)、(5)其他的移动体各自的类别(大型车辆、特殊车辆、普通车、二轮车、自行车之类)。取得部110取得上述(1)～(5)的一部分或全部或者与它们同种的其他的信息作为表示移动体1的行进方向侧的道路状况的信息。
关于尽头、施工现场的有无，取得部110例如通过解析外界检知器件10的外部相机拍摄到的图像来取得信息。例如，取得部110通过向以若被输入图像则输出表示尽头、施工现场的有无的信息的方式学习的学习完毕模型中，输入外部相机拍摄到的图像来取得尽头、施工现场的有无的信息。代替于此(或者，在此基础上)，取得部110也可以经由通信装置(未图示，可以利用对话装置20具有的通信装置)而从提供交通信息的外部装置取得表示尽头、施工现场的有无的信息。另外，取得部110也可以通过将移动体1的位置向地图信息72应用来取得表示尽头、施工现场的有无的信息。需要说明的是，在尽头中，存在道路构造成为了尽头的情况和暂时成为了通行停止的情况，关于后者，有时未在地图信息72中表述，因此可能产生图像解析等的必要性。
关于其他的移动体，取得部110例如通过解析外界检知器件10的外部相机拍摄到的图像来取得信息。例如，取得部110通过向若被输入图像则输出其他的移动体的存在、位置、类别等信息的方式学习的学习完毕模型中输入外部相机拍摄到的图像来取得其他的移动体的存在、位置、类别等信息。其他的移动体的类别也能够基于图像中的尺寸、外界检知器件10的雷达装置接收的反射波的强度等来推定。另外，取得部110例如取得雷达装置利用多普勒频移等而检测到的其他的移动体的速度。
道路类型识别部120识别移动体1是正在车道上移动还是正在人行道上移动。道路类型识别部120例如通过解析外界检知器件10的外部相机拍摄到的图像来识别移动体1是正在车道上移动还是正在人行道上移动。作为图像解析的一例，可举出语义分割。道路类型识别部120将图像的帧内的各像素分类成等级(车道、人行道、边界、障碍物等)并赋予标签，在相当于移动体1的正面的区域中被赋予了车道的标签的像素多的情况下识别为移动体1正在车道上移动，在图像中的相当于移动体1的正面的区域中被赋予了人行道的标签的像素多的情况下识别为移动体1正在人行道上移动。不限定于此，道路类型识别部120也可以在图像中的相当于移动体1的正面的区域中识别到车辆的情况下识别为移动体1正在车道上移动，在图像中的相当于移动体1的正面的区域中识别到行人的情况下识别为移动体1正在人行道上移动。另外，道路类型识别部120也可以在处于图像中的相当于移动体1的正面的区域的路面区域的宽度大的情况下识别为移动体1正在车道上移动，在处于图像中的相当于移动体1的正面的区域的路面区域的宽度小的情况下识别为移动体1正在人行道上移动。另外，道路类型识别部120也可以将移动体1的位置信息和地图信息72进行对照来识别移动体1是正在车道上移动还是正在人行道上移动。该情况下的地图信息需要具有能够根据位置坐标来区分人行道和车道的程度的精度。在“规定区域”不仅是人行道的情况下，道路类型识别部120关于路侧方地带、自行车行车道、公开空地等也进行同样的处理。
连通部识别部130识别移动体的行进方向侧的人行道与车道的连通部的存在。连通部设置于人行道与车道的边界部，是指与边界部的除连通部以外的部分相比相对于通过的负担小的部分。例如，在人行道与车道的边界部设置有台阶的情况下，台阶被缓和(包括相对于人行道和车道成为了共面)的部分对应于连通部。图3～图5是例示了连通部的形状的图。如图3所示，连通部CP例如是边界部的区块BK与人行道SW一起变低的部分。图中，RW表示车道。如图4所示，连通部CP也可以是放置有填埋车道RW与人行道SW的台阶的台阶消除板PT的部分。如图5所示，连通部CP也可以是形成车道RW与人行道SW的台阶的区块BK缺失的部分。除了这些例示的形态之外，也可设想各种形态的连通部CP。连通部CP也可以不仅存在于道路的中间部也存在于交叉路口等。连通部识别部130例如通过向以若被输入图像则输出表示连通部CP的位置的信息的方式学习的学习完毕模型中，输入外部相机拍摄到的图像来识别连通部CP的存在。连通部识别部130也可以基于作为利用LIDAR扫描了斜下方的结果而得到的台阶的形状来识别连通部CP的存在。
控制部140例如根据设定的驾驶模式来控制驱动装置40。
在模式A下，控制部140在移动体1在车道上移动的情况下，以如下方式控制驱动装置40：将与存在于移动体1的前方的物体的距离维持为一定以上，在与存在于移动体1的前方的物体的距离充分长的情况下，移动体1以第一速度V1(例如，十[km/h]以上且低于数十[km/h]的速度)移动。控制部140在移动体1在人行道上移动的情况下，以如下方式控制驱动装置40：将与存在于移动体1的前方的物体的距离维持为一定以上，在与存在于移动体1的前方的物体的距离充分长的情况下，移动体1以第二速度V2(例如，低于十[km/h]的速度)移动。该功能与将第一速度V1或第二速度V2设为设定速度的车辆的ACC(Adaptive CruiseControl：自适应巡航控制)功能是同样的，能够利用在ACC中使用的技术。另外，在模式A下，控制部140基于转向盘等操作件14的操作量来控制转向轮的转向角。该功能与动力转向装置的功能是同样的，能够利用在动力转向装置中使用的技术。需要说明的是，也可以是，关于转向不进行电子控制，移动体1具有操作件14和转向机构被机械连结的转向装置。
在模式B下，控制部140基于移动体1的速度和油门踏板或制动踏板的操作量来控制驱动装置40。控制部140在移动体1正在车道上移动的情况下，将第一速度V1设为上限速度来控制驱动装置40(意味着：在模式B的情况下，在达到了上限速度的情况下，即使存在进一步的加速指示也不使移动体1加速)，在移动体1正在人行道上移动的情况下，将第二速度V2设为上限速度来控制驱动装置40。关于转向，与模式A是同样的。
在模式C下，控制部140基于外界检知器件10的输出来检测行驶路和障碍物，生成能够在行驶路内避开障碍物而移动的目标轨道，以使移动体1沿着目标轨道移动的方式控制驱动装置40。在模式C下也是，控制部140在移动体1正在车道上移动的情况下，将第一速度V1设为上限速度来控制驱动装置40，在移动体1正在人行道上移动的情况下，将第二速度V2设为上限速度来控制驱动装置40。需要说明的是，关于模式C，由于不构成本发明的核心，所以省略其以上的详细的说明。
[与连通部的存在相应的控制]
以下，关于由控制部140进行的与连通部的存在相应的控制，从模式A起依次说明。在模式A下，控制部140在移动体1正在车道上移动、且在距移动体1规定范围内识别出连通部、并且由取得部110取得了信息的道路状况是规定的状态的情况下，使移动体1的速度从第一速度V1接近第二速度V2。“使移动体1的速度从第一速度V1接近第二速度V2”意味着：除了偶尔因障碍物的存在而移动体1正在低速移动或处于停止的情况之外，使移动体1减速。此时，控制部140也可以使用对话装置20来关于向人行道的进入意图进行询问，在得到了肯定的回复的情况下，使移动体1的速度接近第二速度V2，在未得到肯定的回复的情况下，不使移动体1的速度接近第二速度V2。以下，将不管询问的有无而“在移动体1正在车道上移动、且在距移动体1规定范围内识别到连通部、并且道路状况是规定的状态的情况下，使移动体1的速度从第一速度V1接近第二速度V2”称作“特定速度控制”。
“规定的状态”例如是指以下这样的现象中的一部分或全部。成为判定是否是规定的状态的基准的信息如前述那样由取得部110取得，向控制部140传达。
(A)规定的状态例如是在移动体1的行进方向侧的第二规定范围内(例如在数十～百[m]左右的第二规定距离X2以内；以下同样)存在尽头的状态。在这样的状态下，推测为乘员P想要向人行道移动。
(B)规定的状态例如是在移动体1的行进方向侧的第二规定范围内存在施工现场的状态。在这样的状态下，推测为乘员P想要向人行道移动。
(C)规定的状态例如是在移动体1的行进方向侧的第二规定范围内发生了拥堵的状态。控制部140例如在存在于移动体1的行进方向侧的第二规定范围内的其他的移动体的数量比第一阈值(例如数十左右的值)多且它们的平均速度低于第二阈值(例如，20[km/h]左右的值)的情况下，判定为在移动体1的行进方向侧的规定范围内发生了拥堵。该判定处理也可以由取得部110进行。在这样的状态下，不管是在人行道上移动还是在车道上移动，速度都没有大的变化，因此乘员P想要向人行道移动的可能性高。
(D)规定的状态例如是在移动体1的行进方向侧的第二规定范围内向与移动体1相同的方向移动的其他的移动体的速度(例如平均速度、中央速度等统计值)比第三阈值(阈值A的一例；例如，70[km/h]左右的值)高的状态。这样的状态在移动体1正在干线道路等宽广的道路上移动的情况下产生的概率高，设想移动体1以比较低的速度在车道上移动，因此，乘员P认为在移动到人行道时可以不感到压力的可能性高。
(E)规定的状态例如是在移动体1的行进方向侧的第二规定范围内向与移动体1相同的方向移动的其他的移动体中混合存在规定类别数以上的其他的移动体的状态。例如，控制部140在移动体1的行进方向侧的第二规定范围内向与移动体1相同的方向移动的其他的移动体中包括规定类别数以上(例如，三种类以上)的移动体的情况下，判定为道路状况是规定的状态。在这样的状态下，速度不同的多个类别的其他的移动体存在于周围，因此移动体1的操纵变得比较难，因此，乘员P认为在移动到人行道时可以不感到压力的可能性高。
(F)规定的状态例如是在移动体1的行进方向侧的第二规定范围内向与移动体1相同的方向移动的其他的移动体中大型车辆的数量为第四阈值(阈值B的一例；例如，1～5左右的值)以上的状态。大型车辆也可以包括特殊车辆。
图6是示出进行特定速度控制的场景的一例的图。图中，X是移动体1与连通部CP的距离。CL1是表示车道RW的左端的白线，CL2是划分移动体1所在的车道和对向车道的虚线。距离X例如被定义为从连通部CP的最靠跟前侧的位置到移动体1的前端部为止的距离，但不限定于此，也可以如从连通部CP的中央部到移动体1的重心为止这样任意定义。另外，在图中，在距移动体1第二规定距离X2以内存在普通车V1、大型车辆V2、自行车CY。在距离X1为第一规定距离X1以下(是连通部CP距移动体1第一规定范围内的一例)、且在移动体1的行进方向侧的第二规定范围内(直到第二规定距离X2为止的范围内)向与移动体1相同的方向移动的其他的移动体中混合存在规定类别数以上的其他的移动体的情况下，进行特定速度控制。需要说明的是，第一规定距离可以比第二规定距离短，也可以与第二规定距离相同。
在模式B下，控制部140在移动体1正在车道上移动、且在距移动体1规定范围内识别到连通部、并且道路状况是规定的状态的情况下(也可以进一步经过基于询问的确认)，将移动体1的上限速度从第一速度V1向第二速度V2逐渐切换。代替于此，在模式B下，在满足上述的条件的情况下，控制部140也可以仅止步于使用对话装置20来提议通过对油门踏板AP、制动踏板BP的手动操作而接近第二速度V2。例如，控制部140使对话装置20输出“若预定进入人行道则请减速”之类的声音。关于规定的状态的定义，与模式A是同样的。
图7是示出由实施方式的控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理以模式A为前提。本流程图的处理例如以规定周期反复执行。
首先，道路类型识别部120判定移动体1是否正在车道上移动(是否正在人行道上移动)(步骤S200)。在判定为移动体1正在车道上移动的情况下，控制部140如前述那样进行移动体1正在车道上移动的情况下的控制(步骤S202)。接着，控制部140基于连通部识别部130的识别结果来判定在移动体1的行进方向侧的规定范围内是否存在连通部CP(步骤S206)。在判定为在移动体1的行进方向侧的规定范围内存在连通部CP的情况下，控制部140基于从取得部110提供的信息来判定道路状况是否是规定的状态(步骤S208)。在判定为道路状况是规定的状态的情况下，控制部140执行特定速度控制(步骤S210)。
在步骤S206或S208中得到了否定的判定结果的情况下，本流程图的1例程的处理结束。另外，在步骤S200中判定为移动体1正在人行道上移动的情况下，控制部140进行移动体1正在人行道上移动的情况下的控制(步骤S204)。
根据以上说明的第一实施方式，关于能够在车道和人行道这双方移动的移动体，能够在从车道向人行道的进入时进行恰当的控制。“规定的状态”是移动体1的操纵变得困难或不可能或者设想成为乘员P感到压力的状况的状态。因此，在道路状况是规定的状态的情况下，推测为在正在接近的连通部CP处乘员操作转向盘WH而使移动体1进入人行道的概率升高。但是，由于在作为车道中的上限速度或目标速度的第一速度V1和作为人行道中的上限速度或目标速度的第二速度V2之间存在差异，所以在正在以第一速度V1移动的移动体1突然进入到人行道的情况下，可能产生不得不使其急减速的场景。另外，若在以比较高的速度即第一速度V1移动中开始用于进入人行道的回转，则也担心产生大的横向加速度。即，若在实际开始转向后进行了减速的话，有可能晚。
与此相对，实施方式的控制装置100在移动体1正在车道上移动、且在移动体1的行进方向上的规定范围内识别到连通部CP、并且道路状况是规定的状态的情况下，使移动体的速度接近第二速度V2，因此能够抑制产生上述的急减速、急回转。其结果是，能够在从车道向人行道的进入时进行恰当的控制。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式。在第二实施方式的控制装置100中，道路类型识别部120的功能与第一实施方式不同。第二实施方式的道路类型识别部120例如根据对设置于移动体的道路类型输入开关(未图示)进行的乘员的操作来识别移动体1是正在车道上行驶还是正在人行道上行驶。道路类型输入开关例如设置于转向盘WH的轮毂部等。道路类型输入开关例如能够上下操作并且具有保持被操作的位置的机构，在被向上侧操作的情况下表示车道，在被向下侧操作的情况下表示人行道。另外，道路类型输入开关也可以是按钮或GUI开关的形态，在控制装置100识别为车道上行驶中的状态下被操作了的情况下切换为人行道上行驶中的识别，在控制装置100识别为人行道上行驶中的状态下被操作了的情况下切换为车道上行驶中的识别。通过该结构，能够省略自动地识别移动体1是正在车道上行驶还是正在人行道上行驶的功能，能够减轻处理负荷、成本。不过，由于存在乘员的误操作的可能性，所以在第二实施方式中，优选进行外部报告装置50向外部的信息报告。
<其他>
在上述各实施方式中，控制部140也可以仅执行模式A和模式B的任一方的控制。即，移动体1也可以执行速度辅助模式但不执行手动模式，还可以执行手动模式但不执行速度辅助模式。另外，控制部140也可以执行模式A和模式B这双方的控制，但关于特定速度控制，仅在执行着模式A和模式B的任一方的情况下进行。不管在哪个情况下，是否执行模式C的控制都可以任意决定。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种移动体的控制装置，具备：
存储装置，存储有程序；及
硬件处理器，
所述控制装置构成为：
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序，进行如下处理：
取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，
识别所述移动体是正在车道上移动还是正在人行道上移动，
识别所述移动体的行进方向侧的人行道与车道的连通部的存在，
至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将在所述移动体在人行道上移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
上述说明的实施方式也能够如以下这样表现。
一种移动体的控制装置，具备：
存储装置，存储有程序；及
硬件处理器，
所述控制装置构成为：
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序，进行如下处理：
取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，
识别所述移动体是正在车道上移动还是正在人行道上移动，
识别所述移动体的行进方向侧的人行道与车道的连通部的存在，
至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在人行道上移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (16)

1.一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，
所述移动体的控制装置具备：
取得部，其取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息；
道路类型识别部，其识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动；
连通部识别部，其识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；
控制部，其至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
所述控制部在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，
所述控制部在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使用接口装置来关于向所述规定区域的进入意图进行询问，在得到了肯定性的回复的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
3.根据权利要求1或2所述的移动体的控制装置，其中，
所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内存在尽头的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内存在施工现场的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内发生了拥堵的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内向与所述移动体相同的方向移动的其他的移动体的速度比阈值A高的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出在所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内混合存在规定类别数以上的移动体的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述控制部在基于所述取得部取得的所述信息而识别出所述移动体的行进方向侧的第二规定范围内的大型车辆的数量为阈值B以上的情况下，判定为所述道路状况是规定的状态。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述道路类型识别部基于检知所述移动体的外部的状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述道路类型识别部基于所述乘员对设置于所述移动体的内部的开关的操作，来识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述道路类型识别部在识别出所述移动体正在所述规定区域中移动的情况下，使外部报告装置向所述移动体的外部报告正在所述规定区域中移动这一情况。
12.一种移动体的控制方法，
计算机控制所述移动体，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，
所述移动体的控制方法使所述计算机执行以下处理：
取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，
识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动，
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在，
至少部分地控制所述移动体的速度，
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
13.一种存储介质，其存储有程序，
计算机控制移动体，该移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，
所述程序使所述计算机执行以下处理：
取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，
识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动，
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在，
至少部分地控制所述移动体的速度，
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
14.一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，
所述移动体的控制装置具备：
取得部，其取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息；
道路类型识别部，其识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动；
连通部识别部，其识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；
控制部，其至少部分地控制所述移动体的速度，将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
所述控制部在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
15.一种移动体的控制方法，
计算机控制所述移动体，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，
所述移动体的控制方法使所述计算机执行以下处理：
取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，
识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动，
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在，
至少部分地控制所述移动体的速度，
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
16.一种存储介质，其存储有程序，
计算机控制移动体，该移动体供一名以上的乘员搭乘且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，
所述程序使计算机执行以下处理：
取得表示所述移动体的行进方向侧的道路状况的信息，
识别所述移动体是正在车道上移动还是正在所述规定区域中移动，
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在，
至少部分地控制所述移动体的速度，
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体第一规定范围内识别到所述连通部、并且所述道路状况是规定的状态的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
CN202210154533.XA 2021-03-30 2022-02-18 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 Pending CN115214713A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-056995 2021-03-30
JP2021056995A JP2022154111A (ja) 2021-03-30 2021-03-30 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115214713A true CN115214713A (zh) 2022-10-21

Family

ID=83449950

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210154533.XA Pending CN115214713A (zh) 2021-03-30 2022-02-18 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220315026A1 (zh)
JP (1) JP2022154111A (zh)
CN (1) CN115214713A (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022154109A (ja) * 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5999865A (en) * 1998-01-29 1999-12-07 Inco Limited Autonomous vehicle guidance system
JP2010086269A (ja) * 2008-09-30 2010-04-15 Mazda Motor Corp 車両同定装置及びそれを用いた運転支援装置
US9576480B1 (en) * 2015-09-21 2017-02-21 Sap Se Centrally-managed vehicle network
US10403133B1 (en) * 2017-07-27 2019-09-03 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicle roadway traffic density management systems for optimizing vehicle spacing
WO2019049201A1 (ja) * 2017-09-05 2019-03-14 みこらった株式会社 自動車及び自動車用プログラム
US10787174B2 (en) * 2017-10-13 2020-09-29 Toyota Motor Engineering & Manufacutring North America, Inc. Automatic vehicle driving mode system
CN111164659A (zh) * 2017-10-17 2020-05-15 福特全球技术公司 用于连接的制造设施的移动装置
US10915762B1 (en) * 2018-12-07 2021-02-09 Waymo Llc Sidewalk detection for pedestrian behavior modeling
US11454510B1 (en) * 2019-03-18 2022-09-27 United Services Automobile Association (Usaa) Monitoring of data to predict road conditions
US11797089B2 (en) * 2019-07-29 2023-10-24 Lyft, Inc. Systems and methods for sidewalk detection for personal mobility vehicles
US20210064030A1 (en) * 2019-08-27 2021-03-04 Yu-Sian Jiang Driver assistance for a vehicle and method for operating the same
US11545039B2 (en) * 2020-07-28 2023-01-03 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for controlling an intersection of a route of an unmanned aerial vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
US20220315026A1 (en) 2022-10-06
JP2022154111A (ja) 2022-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10683014B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
US10960879B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JPWO2017187622A1 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2017207964A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US20220266855A1 (en) Determination device, vehicle control device, determination method, and storage medium
CN115214713A (zh) 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质
US20220314987A1 (en) Mobile object control device and mobile object control method
CN115140084A (zh) 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质
US20230311656A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
JP2019147487A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
US11453398B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
EP4300460A1 (en) Device for controlling mobile body, method for controlling mobile body, and storage medium
WO2023187879A1 (ja) 移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体
WO2023188090A1 (ja) 移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体
WO2023187975A1 (ja) 移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体
WO2023188060A1 (ja) 移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体
WO2023187893A1 (ja) 移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体
US20230234609A1 (en) Control device, control method, and storage medium
US20230305567A1 (en) Control device for mobile object, control method for mobile object, and storage medium
WO2023187991A1 (ja) 移動体の制御装置、および移動体の制御方法
US11958497B2 (en) Guidance device, guidance control device, guidance method, and program
JP7439147B2 (ja) 運転支援装置、車両、運転支援方法、記憶媒体及びプログラム
CN112172804B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20240193955A1 (en) Mobile object control device, mobile object control method, and storage medium
US20220315015A1 (en) Mobile object control device and mobile object control method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination