CN115214693A - 横摆角速度修正方法、装置以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种横摆角速度修正方法、装置以及车辆。在车辆上电过程中，获取惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度；根据预存的关联关系，确定对应当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，关联关系包括参考温度与静态下横摆角度零漂值之间的对应关系，参考温度以及与参考温度对应的静态下横摆角度零漂值是在车辆下电过程中且车辆处于预设状态时获取的；通过当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。不需要借助恒温箱来确定对惯性导航单元的温度进行调整，节省了惯性导航单元的温度控制的时间，提高了关联关系的获得效率，进而提高了横摆角速度的修正效率。

Description

横摆角速度修正方法、装置以及车辆
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种横摆角速度修正方法、装置以及车辆。
背景技术
目前，车辆设置有惯性导航单元，惯性导航单元在运行过程中，存在偏置值。传统的横摆角速度修正方法是在出厂前通过恒温箱对惯性导航单元进行温度调整，以确定惯性导航单元的温度与静态下横摆角度零漂值的关系，并依据此关系对车辆的惯性导航单元的横摆角速度进行修正。
但是采用这种方法温度与静态下横摆角度零漂值的关系确定过程缓慢，导致惯性导航单元的横摆角速度修正效率较低。
发明内容
有鉴于此，本申请提出了一种横摆角速度修正方法、装置以及车辆，以解决上述问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种横摆角速度修正方法，用于车辆，所述车辆包括惯性导航单元，所述方法包括：
在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度；
根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，所述关联关系包括参考温度与静态下横摆角度零漂值之间的对应关系，所述参考温度以及与所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值是在所述车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取的；
通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。
第二方面，本申请实施例提供了一种横摆角速度修正装置，用于车辆，所述车辆包括惯性导航单元，所述装置包括：
获取模块，用于在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度；
确定模块，用于根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，所述关联关系包括参考温度与静态下横摆角度零漂值之间的对应关系，所述参考温度以及与所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值是在所述车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取的；
修正模块，用于通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括惯性导航单元；
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述第一方面的方法。
本申请实施例提供的横摆角速度修正方法、装置以及车辆，在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度；根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，所述关联关系包括参考温度与静态下横摆角度零漂值之间的对应关系，所述参考温度以及与所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值是在所述车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取的；通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。在车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取参考温度和参考温度对应的静态下横摆角度零漂值，不需要借助恒温箱来确定对惯性导航单元的温度进行调整，节省了惯性导航单元的温度控制的时间，提高了关联关系的获得效率，进而提高了横摆角速度的修正效率。
本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图。
图2示出了本申请一个实施例的横摆角速度修正方法流程图。
图3示出了本申请实施例中的关联关系的一种获取方法的流程图。
图4示出了本申请实施例中的关联关系的另一种获取方法的流程图。
图5示出了本申请实施例中的记录数据的校验方法流程图。
图6示出了本申请又一个实施例的横摆角速度修正方法流程图。
图7示出了本申请再一个实施例的横摆角速度修正方法流程图。
图8示出了本申请一个实施例的横摆角速度修正装置的结构框图。
图9示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在自动驾驶领域中涉及到车辆定位问题，可以通过GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球当行卫星系统)等导航系统能知道车辆坐标位置。但是当车辆无法获取GPS或GNSS信号时，需借助他技术手段获得车辆航行位置坐标信息。
通过惯性导航单元(Inertial measurement unit，IMU)得到车辆横摆角速度，然后根据确定的横摆角速度，确定车辆航向角，再经车身坐标系得到横纵方向车辆发生的位移大小进而求得车辆航向坐标。
由于横摆角速度信号温度漂移、噪声等影响，会在积分计算角度时出现误差，干扰影响过大，导致车辆相关功能无法使用，例如，自动驾驶中的记忆泊车(以下简称HPA)、倒车循迹(以下简称RA)功能。
目前，在惯性导航单元的生产线上，将惯性导航单元放置于恒温箱，通过恒温箱对IMU的温度进行调整，并采集不同温度对应的静态下横摆角度零漂值，然后，建立温度与静态下横摆角度零漂值的偏置曲线。在车辆上电过程中，基于IMU的实时温度，通过偏置曲线确定对应的静态下横摆角度零漂值，并利用该确定出的静态下横摆角度零漂值，对惯性导航单元的实时横摆角度进行修正。
但是，采用现有的方法，通过恒温箱对惯性导航单元的温度进行调整时，恒温箱的温度控制过程较长，导致温度和对应的静态下横摆角度零漂值的采集速度较慢，导致偏置曲线的获得效率较低，从而降低了车辆横摆角度的修正效率。
参照图1，图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图，车辆10包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器12、惯性导航单元13以及存储器15，车辆还可以包括点火器14和蓄电池11。处理器与点火器、蓄电池以及惯性导航单元分别连接，处理器可以获取点火器、蓄电池以及惯性导航单元的各种参数信息和状态信息等。
在一些实施例中，处理器可以时微控制单元(MCU)，微控制单元内置存储器。惯性导航单元可以内置温度传感器，以实时检测惯性导航单元的温度。
该存储器15中存储有可以执行下述实施例中内容的程序，而处理器12可以执行该存储器15中存储的程序。
其中，处理器12可以包括一个或者多个处理器。处理器12利用各种接口和线路连接整个车辆10内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器15内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器15内的数据，执行车辆10的各种功能和处理数据。可选地，处理器12可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器12可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器12中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器15可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器15可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器15可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。
惯性导航单元13可以是任何形式或结构的惯性导航单元，惯性导航单元13可以具有温度传感器，用于获取惯性导航单元的温度。
蓄电池11可以是锂电池或铅酸蓄电池，点火器14可以是电子点火器和微机控制点火器。
参照图2，图2示出了根据本申请一个实施例的横摆角速度修正方法流程图，方法用于车辆，车辆包括惯性导航单元，方法包括：
S110、在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度。
在本申请中，车辆可以是具有惯性导航单元和蓄电池的电动车、燃油车或燃气车等，车辆上电可以是指车辆与蓄电池接通，蓄电池对车辆供电。
对于任意一个当前时刻，惯性导航单元对应一个当前时刻的温度和一个横摆角速度，随着时间的推移，当前时刻的温度和横摆角速度也改变。
在本发明具体实施时，从惯性导航单元获取的横摆角速度之后，可以对获取到的横摆角速度进行卡尔曼滤波处理，并将滤波后的横摆角速度作为S110中的当前时刻的横摆角速度。同时，对惯性导航单元中的温度传感器采集的温度进行低通滤波，并将滤波后的温度作为S110中的当前时刻的温度。
S120、根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，所述关联关系包括参考温度与静态下横摆角度零漂值之间的对应关系，所述参考温度以及与所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值是在所述车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取的。
需要说明的是，预设状态可以包括：所述车辆的控制器处于关闭档位、线点火处于关闭档位以及车速为零。车辆下电可以是指车辆与蓄电池断开连接，蓄电池不再对车辆进行供电。
在一些实施例，车辆下电可以做延时处理：响应车辆的下电操作，控制车辆进行延时下电，当确定车辆处于上述预设状态时，实时记录惯性导航单元的温度和对应的静态下横摆角度零漂值，在完成对惯性导航单元的温度和对应的静态下横摆角度零漂值记录时，车辆彻底下电，关闭电源电路。
在另一实施方式中，当车辆下电，且车辆处于上述预设状态时，对车辆的其他部件进行下电操作，而对处理器、存储器以及惯性导航单元继续供电，以实现对惯性导航单元的温度和对应的静态下横摆角度零漂值记录。对于车辆的每一次下电过程均可以执行记录惯性导航单元的温度和对应的静态下横摆角度零漂值的步骤。
当从惯性导航单元获取横摆角速度和温度传感器检测的温度之后，可以对获取的横摆角速度进行滤波处理，获得静态下横摆角度零漂值，该滤波处理可以包括卡尔曼滤波处理，用于滤除高斯白噪声。同时，对温度传感器检测的温度进行低通滤波，获得需要记录的温度。
可以理解的是，若在S110执行之前，仅有一次下电过程，则记录的温度和静态下横摆角度零漂值均是一个，该温度即为一个参考温度，根据该温度和静态下横摆角度零漂值，确定关联关系；若在S110执行之前，有多次下电过程，记录的温度和静态下横摆角度零漂值均是多个，根据该多个温度确定参考温度(参考温度可以包括记录的全部温度，也可以包括部分记录的温度)，根据参考温度和对应的静态下横摆角度零漂值，确定关联关系。
确定出的关联关系包用于指示温度与静态下横摆角度零漂值的对应关系。根据该关联关系，确定对应S110中当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值。
130、通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。
确定出当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值之后，利用该当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度，修正后的横摆角速度可以准确的反映IMU的实际状态，进而可以利用IMU的横摆角速度，确定出准确率较高的车辆行驶状态。
本实施例提供了一种横摆角速度修正方法，在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度；根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，所述关联关系包括参考温度与静态下横摆角度零漂值之间的对应关系，所述参考温度以及与所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值是在所述车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取的；通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。在车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取参考温度和参考温度对应的静态下横摆角度零漂值，不需要借助恒温箱来确定对惯性导航单元的温度进行调整，节省了惯性导航单元的温度控制的时间，提高了关联关系的获得效率，进而提高了横摆角速度的修正效率。
参照图3，图3示出了本申请实施例中的关联关系的一种获取方法的流程图，方法用于车辆，车辆包括惯性导航单元，方法包括：
S210、响应于所述车辆的下电操作，若所述车辆处于所述预设状态，则记录所述车辆的温度以及静态下横摆角度零漂值。
其中，S210的具体描述参照上文S120的描述，此处不再赘述。
S220、若记录的温度的次数超过第一预设次数，则在记录的温度中确定出第二预设次数的参考温度，所述第二预设次数不超过所述第一预设次数。
第一预设次数和第二预设次数可以是用户基于需求设定的，本申请不做限定。当记录的温度的次数超过第一预设次数时，可以将记录的温度按照从高到低的顺序排列，将温度最高的第二预设次数的记录的温度确定为参考温度。在本申请另一些实施例中，也可以在记录的温度中随机确定第二预设次数的记录的温度作为参考温度。
S230、通过所述参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值，生成拟合关系直线。
S240、确定所述拟合关系直线的斜率和截距，所述关联关系包括所述斜率和所述截距。
每一个参考温度对应一个静态下横摆角度零漂值，根据第二预设次数的参考温度和第二预设次数的静态下横摆角度零漂值，进行一次函数拟合操作，生成拟合关系直线。拟合关系直线的横坐标可以是参考温度，纵坐标可以是静态下横摆角度零漂值，其中，拟合关系直线的截距可以是拟合关系直线与纵轴的交点坐标。
例如，第一预设次数和第二预设次数均为5，记录的温度包括6个，对应的静态下横摆角度零漂值也包括6个。从该6个记录的温度中筛选5个温度最高的作为参考温度，该5个参考温度对应5个静态下横摆角度零漂值，根据该5个参考温度和5个静态下横摆角度零漂值，绘制拟合关系直线。
在该实施例中，通过多个参考温度和对应的静态下横摆角度零漂值，绘制拟合关系直线，拟合关系直线可以准确的反应温度与静态下横摆角度零漂值的对应关系，使得拟合关系直线的截距和斜率可以准确的反映温度与静态下横摆角度零漂值的关系，从而可以根据当前时刻的温度，确定出准确率极高的静态下横摆角度零漂值。
参照图4，图4示出了本申请实施例中的关联关系的另一种获取方法的流程图，方法用于车辆，车辆包括惯性导航单元，方法包括：
S310、响应于所述车辆的下电操作，若所述车辆处于所述预设状态，则记录所述车辆的温度以及静态下横摆角度零漂值。
其中，S310的具体描述参照上文S120的描述，此处不再赘述。
S320、若记录的温度的次数未超过所述第一预设次数，则将所述记录的温度作为参考温度，建立所述参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值的对照表，所述关联关系包括所述对照表。
当记录的温度的次数未超过所述第一预设次数时，根据记录的全部温度和全部静态下横摆角度零漂值，建立温度及其对应的静态下横摆角度零漂值的对照表，该对照表包括记录的温度及其对应的静态下横摆角度零漂值。
可以理解的是，在本申请中，关联关系可以包括两种：拟合关系直线对应的斜率和截距、对照表。根据记录的温度的次数与第一预设次数的关系，生成不同的关联关系。
参照图5，图5示出了本申请实施例中的记录数据的校验方法流程图，方法用于车辆，包括：
S410、基于所述参考温度，获得第一温度校验值。
S420、基于所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值，获得第一零漂校验值。
按照本申请上述实施例的方式获得参考温度和参考温度对应的静态下横摆角度零漂值后，可以对参考温度求和，然后再做异或运算，获得第一温度校验值；也可以对静态下横摆角度零漂值做和，然后在做异或运算，获得第一零漂校验值，然后存储第一温度校验值和第一零漂校验值。
S430、在所述车辆上电过程中，确定所述当前时刻记录的参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值。
S440、基于所述当前时刻记录的参考温度，得到第二温度校验值。
S450、基于与所述当前时刻记录的参考温度对应的静态下横摆角度零漂值，获得第二零漂校验值。
S460、在所述第一温度校验值和所述第二温度校验值相同，且所述第一零漂校验值与所述第二零漂校验值相同时，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度。
其中，第二温度校验值与第一温度校验值的运算方式可以相同，第二零漂校验值与第一零漂校验值的运算方式相同，不再赘述。
当第一温度校验值和所述第二温度校验值相同，且所述第一零漂校验值与所述第二零漂校验值相同时，校验通过，表明当前时刻记录的参考温度是准确有效的，可以直接使用基于参考温度获得的关联关系。
当第一温度校验值和所述第二温度校验值不相同，或，第一零漂校验值与第二零漂校验值不相同时，校验不通过，表明当前时刻记录的参考温度是不准确或无效的，不可以直接使用基于参考温度获得的关联关系，则不在进行后续步骤，此时还可以输出反馈信息，提示用户，车辆存在故障。
在本实施例中，对车辆的参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值进行校验，在校验通过时，继续进行获取惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度的步骤，在保证了参考温度准确有效的前提下，对横摆角速度进行修正，提高了修正的准确性。
参照图6，图6示出了根据本申请又一个实施例的横摆角速度修正方法流程图，方法用于车辆，车辆包括惯性导航单元，方法包括：
S510、在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度。
其中，S510的具体描述参照上文S120的描述，此处不再赘述。
S520、根据所述斜率和所述截距，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值。
其中，本申请中的关联关系还包括根据参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值生成的拟合关系直线的斜率和截距，所述参考温度是在记录的温度的次数超过第一预设次数时由记录的温度中确定的，第一预设次数的描述参照上文实施例，此处不再赘述。
S530、根据所述当前时刻的温度和第一温度区间的包含关系，确定所述静态下横摆角度零漂值的置信度，所述第一温度区间基于所述参考温度的最大值和最小值确定。
需要说明的是，当记录的温度超过第一预设次数时，在记录的温度中确定第二预设次数的参考温度，其他的记录温度可以做删除处理，被删除的温度所对应的静态下横摆角度零漂值也可以删除。
在本申请具体实施时，可以确定参考温度中的最大值和最小值，然后分别将最大值和最小值加上一个设定温度，利用加上设定温度的最大值和最小值来组成一个温度区间，该温度区间即是第一温度区间，设定温度可以是用户基于需要设定的，例如10度。
示例的，参考温度包括130℃、135℃、138℃、145℃和151℃，设定温度取10℃，则第一温度区间为[120℃，161℃]。
当前时刻的温度在第一温度区间内，置信度取值较高，例如取1，当前时刻的温度不在第一温度区间内，置信度取值较低，例如取0.75。用户还可以基于需求设定其他的置信度取值策略，本申请不做限定。
S540、根据所述置信度、所述当前时刻的温度、所述静态下横摆角度零漂值以及所述横摆角速度，得到修正后的横摆角速度。
获得置信度之后，基于获得的置信度、当前时刻的温度和静态下横摆角度零漂值，对当前时刻的横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。
可选地，所述根据所述置信度、所述当前时刻的温度、所述静态下横摆角度零漂值以及所述横摆角速度，得到修正后的横摆角速度，包括：将所述当前时刻的温度与预存的温度横摆角速度特性系数的积，与所述静态下横摆角度零漂值做和，得到和值；将所述和值与所述横摆角速度的和，与所述置信度相乘，获得修正后的横摆角速度。
可以理解的是，修正后的横摆角速度求解过程可以参照公式一，公式一如下：
Vd＝[Vc+(Tc*A+T0)]*σ
其中，Vd为修正后的横摆角速度，Vc为当前时刻的横摆角速度，Tc为当前时刻的温度，T0为根据当前时刻的温度和关联关系确定的静态下横摆角度零漂值，σ为确定的置信度，A为温度横摆角速度特性系数，温度横摆角速度特性系数可以根据IMU的具体型号、材质或需求设定，此处不做限定。
参照图7，图7示出了根据本申请再一个实施例的横摆角速度修正方法流程图，方法用于车辆，车辆包括惯性导航单元，方法包括：
S610、在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度。
其中，S610的具体描述参照上文S120的描述，此处不再赘述。
S620、若所述当前时刻的温度处于第二温度区间内，则将在所述对照表中筛选与所述当前时刻的温度最接近的温度所对应的静态下横摆角度零漂值，所述第二温度区间基于所述参考温度的最大值和最小值确定。
其中，本申请中的关联关系还包括参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值的对照表，在记录的温度的次数未超过第一预设次数时，将所述记录的温度作为所述参考温度，第一预设次数的描述参照上文实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，当记录的温度未超过第一预设次数时，将记录的温度均确定为参考温度。可以在参考温度中确定出最大值和最小值，然后分别将该最大值和最小值加上一个新的设定温度，利用加上新的设定温度的最大值和最小值来组成一个温度区间，该温度区间即是第二温度区间，新的设定温度可以是用户基于需要设定的，例如10度。
示例的，参考温度包括130℃、135℃、138℃和148℃，设定温度取10℃，则第二温度区间为[120℃，158℃]。
当前时刻的温度处于第二温度区间内，则表示当前时刻的温度可以用于获得静态下横摆角度零漂值，然后，在对照表中确定出一个与当前时刻的温度接近的温度，将对照表中与该当前时刻的温度接近的温度所对应的静态下横摆角度零漂值确定为用于进行横摆角速度修正的静态下横摆角度零漂值。
S630、根据所述当前时刻的温度、所述横摆角速度以及所述静态下横摆角度零漂值，得到修正后的横摆角速度。
可以理解的是，在本实施例中，修正后的横摆角速度求解过程可以参照公式二，公式二如下：
Vd＝[Vc+(Tc*A+T0)]
其中，各参数的描述与上述公式一相同，不再赘述。
在本发明具体实施时，当前时刻的温度处于第二温度区间内，可以将确定的静态下横摆角度零漂值的置信度确定为1，然后再按照公式一的方式求解修正后的横摆角速度。
当前时刻的温度未处于第二温度区间内，可以将确定的静态下横摆角度零漂值的置信度确定为零，表明当前时刻的温度对应的静态下横摆角度零漂值准确率较低，不采用当前时刻的温度对应的静态下横摆角度零漂值，并停止车辆中与惯性导航单元相关的功能，例如RA(自动驾驶中的记忆泊车)和HPA(倒车循迹)。
参照图8，图8示出了根据本申请一个实施例的横摆角速度修正装置的结构框图。装置800用于车辆，车辆包括惯性导航单元，装置包括：
获取模块810，用于在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度；
确定模块820，用于根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，所述关联关系包括参考温度与静态下横摆角度零漂值之间的对应关系，所述参考温度以及与所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值是在所述车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取的；
修正模块830，用于通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。
进一步地，所述装置800还包括：
第一关系获得模块，用于响应于所述车辆的下电操作，若所述车辆处于所述预设状态，则记录所述车辆的温度以及静态下横摆角度零漂值；若记录的温度的次数超过第一预设次数，则在记录的温度中确定出第二预设次数的参考温度，所述第二预设次数不超过所述第一预设次数；通过所述参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值，生成拟合关系直线；确定所述拟合关系直线的斜率和截距，所述关联关系包括所述斜率和所述截距。
进一步地，所述装置800还包括：
第二关系获得模块，用于响应于所述车辆的下电操作，若所述车辆处于所述预设状态，则记录所述车辆在当前时刻的温度以及静态下横摆角度零漂值；若记录的温度的次数未超过所述第一预设次数，则将所述记录的温度作为参考温度，建立所述参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值的对照表，所述关联关系包括所述对照表。
进一步地，装置800还包括：
第一校验值获得模块，用于基于所述参考温度，获得第一温度校验值；基于所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值，获得第一零漂校验值；
获取模块810，还用于在所述车辆上电过程中，确定所述当前时刻记录的参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值；基于所述当前时刻记录的参考温度，得到第二温度校验值；基于与所述当前时刻记录的参考温度对应的静态下横摆角度零漂值，获得第二零漂校验值；在所述第一温度校验值和所述第二温度校验值相同，且所述第一零漂校验值与所述第二零漂校验值相同时，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度。
进一步地，所述关联关系还包括根据参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值生成的拟合关系直线的斜率和截距，所述参考温度是在记录的温度的次数超过第一预设次数时由记录的温度中确定的，
确定模块820，还用于根据所述斜率和所述截距，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值；
修正模块830，还用于根据所述当前时刻的温度和第一温度区间的包含关系，确定所述静态下横摆角度零漂值的置信度，所述第一温度区间基于所述参考温度的最大值和最小值确定；根据所述置信度、所述当前时刻的温度、所述静态下横摆角度零漂值以及所述横摆角速度，得到修正后的横摆角速度。
进一步地，修正模块830，还用于将所述当前时刻的温度与预存的温度横摆角速度特性系数的积，与所述静态下横摆角度零漂值做和，得到和值；将所述和值与所述横摆角速度的和，与所述置信度相乘，获得修正后的横摆角速度。
进一步地，所述关联关系还包括参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值的对照表，在记录的温度的次数未超过第一预设次数时，将所述记录的温度作为所述参考温度，
确定模块820，还用于若所述当前时刻的温度处于第二温度区间内，则将在所述对照表中筛选与所述当前时刻的温度最接近的温度所对应的静态下横摆角度零漂值，所述第二温度区间基于所述参考温度的最大值和最小值确定；
修正模块830，还用于根据所述当前时刻的温度、所述横摆角速度以及所述静态下横摆角度零漂值，得到修正后的横摆角速度。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
参考图9，图9示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质900中存储有程序代码，该程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
计算机可读存储介质900可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质900包括非易失性计算机可读存储介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质900具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码910的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码910可以例如以适当形式进行压缩。
综上所述，本申请提供的一种标定图样生成方法、标定图样配准方法、装置以及车辆，在获取标定场景后，获取与所述标定场景对应的伪随机阵列，基于所述伪随机阵列以及多种图形基元生成标定图样，所述伪随机阵列用于确定所述图形基元在所述标定图样中的位置。通过上述方式使得，可以基于不同标定场景生成不同的伪随机阵列，使得可以基于不同的伪随机阵列生成不同的标定图样，从而提高了不同标定场景下传感器标定的准确性。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种横摆角速度修正方法，其特征在于，用于车辆，所述车辆包括惯性导航单元，所述方法包括：
在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度；
根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，所述关联关系包括参考温度与静态下横摆角度零漂值之间的对应关系，所述参考温度以及与所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值是在所述车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取的；
通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预存的关联关系的获取方法包括：
响应于所述车辆的下电操作，若所述车辆处于所述预设状态，则记录所述车辆的温度以及静态下横摆角度零漂值；
若记录的温度的次数超过第一预设次数，则在记录的温度中确定出第二预设次数的参考温度，所述第二预设次数不超过所述第一预设次数；
通过所述参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值，生成拟合关系直线；
确定所述拟合关系直线的斜率和截距，所述关联关系包括所述斜率和所述截距。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预存的关联关系的获取方法包括：
响应于所述车辆的下电操作，若所述车辆处于所述预设状态，则记录所述车辆在当前时刻的温度以及静态下横摆角度零漂值；
若记录的温度的次数未超过所述第一预设次数，则将所述记录的温度作为参考温度，建立所述参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值的对照表，所述关联关系包括所述对照表。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，确定所述参考温度之后，所述方法还包括：
基于所述参考温度，获得第一温度校验值；
基于所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值，获得第一零漂校验值；
所述在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度，包括：
在所述车辆上电过程中，确定所述当前时刻记录的参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值；
基于所述当前时刻记录的参考温度，得到第二温度校验值；
基于与所述当前时刻记录的参考温度对应的静态下横摆角度零漂值，获得第二零漂校验值；
在所述第一温度校验值和所述第二温度校验值相同，且所述第一零漂校验值与所述第二零漂校验值相同时，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联关系还包括根据参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值生成的拟合关系直线的斜率和截距，所述参考温度是在记录的温度的次数超过第一预设次数时由记录的温度中确定的，
所述根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，包括：
根据所述斜率和所述截距，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值；
所述通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度，包括：
根据所述当前时刻的温度和第一温度区间的包含关系，确定所述静态下横摆角度零漂值的置信度，所述第一温度区间基于所述参考温度的最大值和最小值确定；
根据所述置信度、所述当前时刻的温度、所述静态下横摆角度零漂值以及所述横摆角速度，得到修正后的横摆角速度。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述置信度、所述当前时刻的温度、所述静态下横摆角度零漂值以及所述横摆角速度，得到修正后的横摆角速度，包括：
将所述当前时刻的温度与预存的温度横摆角速度特性系数的积，与所述静态下横摆角度零漂值做和，得到和值；
将所述和值与所述横摆角速度的和，与所述置信度相乘，获得修正后的横摆角速度。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联关系还包括参考温度及其对应的静态下横摆角度零漂值的对照表，在记录的温度的次数未超过第一预设次数时，将所述记录的温度作为所述参考温度，
所述根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，包括：
若所述当前时刻的温度处于第二温度区间内，则将在所述对照表中筛选与所述当前时刻的温度最接近的温度所对应的静态下横摆角度零漂值，所述第二温度区间基于所述参考温度的最大值和最小值确定；
所述通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度，包括：
根据所述当前时刻的温度、所述横摆角速度以及所述静态下横摆角度零漂值，得到修正后的横摆角速度。
8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述预设状态包括：所述车辆的控制器处于关闭档位、线点火处于关闭档位以及车速为零。
9.一种横摆角速度修正装置，其特征在于，用于车辆，所述车辆包括惯性导航单元，所述装置包括：
获取模块，用于在所述车辆上电过程中，获取所述惯性导航单元当前时刻的温度以及横摆角速度；
确定模块，用于根据预存的关联关系，确定对应所述当前时刻的温度的静态下横摆角度零漂值，所述关联关系包括参考温度与静态下横摆角度零漂值之间的对应关系，所述参考温度以及与所述参考温度对应的静态下横摆角度零漂值是在所述车辆下电过程中且所述车辆处于预设状态时获取的；
修正模块，用于通过所述当前时刻的温度以及对应的静态下横摆角度零漂值，对所述横摆角速度进行修正，获得修正后的横摆角速度。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括惯性导航单元；
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
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