CN115214664A - 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 - Google Patents

移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115214664A
CN115214664A CN202210119796.7A CN202210119796A CN115214664A CN 115214664 A CN115214664 A CN 115214664A CN 202210119796 A CN202210119796 A CN 202210119796A CN 115214664 A CN115214664 A CN 115214664A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
moving
speed
mobile body
facility
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210119796.7A
Other languages
English (en)
Inventor
松永英树
安井裕司
松本隆志
藤元岳洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN115214664A publication Critical patent/CN115214664A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/227—Position in the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

关于能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体，在从车道进入规定区域时进行恰当的控制。移动体的控制装置具备：取得部，其取得参照信息，该参照信息是能够识别乘员可能落脚的设施的信息；道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道上移动着，还是在规定区域中移动着；连通部识别部，其识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；以及控制部，其至少部分地控制所述移动体的速度，所述控制部在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使所述移动体的速度接近第二速度。

Description

移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了能够在人行道上移动的一人乘坐用的电动车辆的发明(专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-189536号公报
发明内容
发明要解决的课题
以往的技术未设想到能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体。因此，存在从车道向规定区域进入时无法进行恰当的控制的情况。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供关于能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体，在从车道向规定区域进入时能够进行恰当的控制的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案涉及一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：取得部，其取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；连通部识别部，其识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；以及控制部，其至少部分地控制所述移动体的速度，且所述控制部将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使用接口装置关于进入所述规定区域的意图进行询问，在得到了肯定性的回复的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述取得部经由通信装置从其他装置取得所述参照信息，所述其他装置保持与所述乘员的指向相关的信息和与设施相关的信息，并将与关于所述乘员的指向的信息吻合的设施所相关的信息作为所述参照信息向所述通信装置发送。
(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述取得部经由通信装置从其他装置取得所述参照信息，所述其他装置保持与所述乘员的设施利用履历相关的信息，并将基于与所述设施利用履历相关的信息得到的信息作为所述参照信息向所述通信装置发送。
(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，所述取得部经由通信装置从其他装置取得所述参照信息，所述其他装置是经由所述通信装置进行路径引导的装置，并将由所述乘员设定为目的地的设施的信息作为所述参照信息向所述通信装置发送。
(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述取得部经由通信装置从其他装置取得所述参照信息的一部分，所述其他装置是保持与能量供给设施相关的信息的装置，并将与所述能量供给设施相关的信息作为所述参照信息的一部分向所述通信装置发送，所述取得部还取得与所述移动体的能量余量相关的信息作为所述参照信息的其他一部分，所述控制部在表示所述移动体的能量余量的值比基准低的情况下，将所述能量供给设施判定为所述乘员可能落脚的设施。
(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，所述取得部从搭载于所述移动体的存储装置取得所述参照信息，所述存储装置保持与所述乘员的指向相关的信息和与设施相关的信息，所述取得部取得与关于所述乘员的指向的信息吻合的设施所相关的信息，作为所述参照信息。
(8)：在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，所述取得部从搭载于所述移动体的存储装置取得所述参照信息，所述存储装置保持与所述乘员的设施利用履历相关的信息，所述取得部取得基于与所述设施利用履历相关的信息得到的信息，作为所述参照信息。
(9)：在上述( 1)至(8)中任一方案的基础上，所述取得部从搭载于所述移动体的进行路径引导的装置中，取得由所述乘员设定为目的地的设施的信息作为所述参照信息。
( 10)：在上述( 1)至(9)中任一方案的基础上，所述取得部从搭载于所述移动体、且保持与能量供给设施相关的信息的存储装置中，取得与所述能量供给设施相关的信息作为所述参照信息的一部分，所述取得部还取得与所述移动体的能量余量相关的信息，来作为所述参照信息的其他一部分，所述控制部在表示所述移动体的能量余量的值比基准低的情况下，将所述能量供给设施判定为所述乘员可能落脚的设施。
(11)：在上述(1)至(10)中任一方案的基础上，所述道路类型识别部基于检知所述移动体的外部的状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着。
(12)：在上述(1)至(11)中任一方案的基础上，所述道路类型识别部基于所述乘员对设置于所述移动体的内部的开关进行的操作，来识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着。
(13)：在上述(1)至(12)中任一方案的基础上，所述道路类型识别部在识别到所述移动体于所述规定区域中移动着的情况下，使外部报告装置向所述移动体的外部报告在所述规定区域中移动中这一情况。
(14)：在本发明的另一方案涉及一种移动体的控制方法，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制方法使控制所述移动体的计算机进行如下处理：取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；至少部分地控制所述移动体的速度；将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
(15)：本发明的另一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，计算机控制移动体，该移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述程序使所述计算机进行如下处理：取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；至少部分地控制所述移动体的速度；将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
(16)：本发明的另一方案涉及一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：取得部，其取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；连通部识别部，其识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；以及控制部，其至少部分地控制所述移动体的速度，且所述控制部将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使用接口装置向所述乘员提议减速。
(17)：本发明的另一方案涉及一种移动体的控制方法，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制方法使控制所述移动体的计算机进行如下处理：取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；至少部分地控制所述移动体的速度；将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
(18)：本发明的另一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，计算机控制移动体，该移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述程序使所述计算机进行如下处理：取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；识别所述移动体是在车道上移动着、还是在规定区域中移动着；识别所述移动体的行进方向侧的车道与规定区域的连通部的存在；至少部分地控制所述移动体的速度；将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；将所述移动体在规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
发明效果
根据(1)～(18)的方案，关于能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体，在从车道向规定区域进入时能够进行恰当的控制。
附图说明
图1是表示实施方式的移动体1及控制装置100的结构的一例的图。
图2是用于说明对话装置20和服务器装置200的图。
图3是表示POI信息254的内容的一例的图。
图4是表示用户信息256的内容的一例的图。
图5是从上方观察移动体1时的透视图。
图6是例示连通部的形状的图。
图7是例示连通部的形状的图。
图8是例示连通部的形状的图。
图9是表示进行特定速度控制的场景的一例的图。
图10是表示由实施方式的控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。
图11是表示第二实施方式的对话装置20A的结构的一例的图。
附图标记说明：
10 外界检知器件
12 移动体传感器
14 操作件
16 内部相机
18 测位装置
20 对话装置
20-1 通信装置
20-2 对话管理部
20-3 路径引导部
20-4 存储装置
20-4-1 地图信息
20-4-2 POI信息
20-4-3 用户信息
20-4-4 推荐POI信息
22 模式切换开关
30 移动机构
40 驱动装置
50 外部报告装置
70 存储装置
100 控制装置
110 取得部
120 道路类型识别部
130 连通部识别部
140 控制部
200 服务器装置
210 通信部
220 对话管理部
230 路径引导部
250 存储部
252 地图信息
254 POI信息
256 用户信息
258 推荐POI信息。
具体实施方式
以下，参照附图，来说明本发明的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质的实施方式。移动体在车道和与车道不同的规定区域这双方移动。规定区域例如是人行道。另外，规定区域可以是路侧方地带、自行车行车道、公开空地等中的一部分或全部，也可以将人行道、路侧方地带、自行车行车道、公开空地等全部包括在内。在以下的说明中，规定区域是人行道。在以下的说明中记载为“人行道”的部分能够适当改说成“规定区域”。
<第一实施方式>
图1是表示实施方式的移动体1及控制装置100的结构的一例的图。在移动体1例如搭载外界检知器件10、移动体传感器12、操作件14、内部相机16、测位装置18、对话装置20、模式切换开关22、移动机构30、驱动装置40、外部报告装置50、存储装置70、控制装置100。需要说明的是，这些结构中的对于实现本发明的功能而言非必需的一部分的结构也可以被省略。
外界检知器件10是将移动体1的行进方向作为检知范围的各种器件。外界检知器件10包括外部相机、雷达装置、LIDAR(Light Detection and Ranging)、传感器融合装置等。外界检知器件10将表示检知结果的信息(图像、物体的位置等)向控制装置100输出。
移动体传感器12例如包括速度传感器、加速度传感器、横摆角速度(角速度)传感器、方位传感器、安装于蓄电池BT(后述)的电压传感器、电流传感器、温度传感器、以及安装于操作件14的操作量检测传感器等。操作件14例如包括用于指示加减速的操作件(例如油门踏板、制动踏板)、用于指示转向的操作件(例如转向盘)。在该情况下，移动体传感器12也可以包括油门开度传感器、制动踩踏量传感器、转向转矩传感器等。移动体1也可以具备上述以外的方案的操作件(例如非圆环状的旋转操作件、操纵杆、按钮等)而作为操作件14。
内部相机16从正面拍摄移动体1的乘员的至少头部。内部相机16是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等摄像元件的数码相机。内部相机16将拍摄到的图像向控制装置100输出。
测位装置18是测定移动体1的位置的装置。测位装置18例如是GNSS(GlobalNavigation Satellite System)接收机，基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定移动体1的位置，并作为位置信息输出。需要说明的是，移动体1的位置信息也可以根据后述的通信装置所连接着的Wi-Fi基站的位置来推定。
对话装置20例如包括扬声器、话筒、触摸面板、通信装置等。对话装置20也有时称作智能体装置、礼宾装置、助理装置、导航装置等。图2是用于说明对话装置20和服务器装置200的图。对话装置20对由话筒收到的乘员的声音进行适当加工，并通过通信装置20-1经由网络NW向服务器装置200发送，基于从服务器装置200发回的信息而从扬声器进行基于声音的信息提供。对话装置20也可以接受不是基于声音而是专门基于GUI开关等的操作进行的输入。
通信装置20-1经由网络NW而与服务器装置200通信。网络NW包括WAN(Wide AreaNetwork)、LAN(Local Area Network)、蜂窝网等。取得部110经由通信装置20-1从服务器装置200取得参照信息。通信装置20-1也可以将移动体1的位置信息定期地向服务器装置200发送。关于参照信息的意义见后述。
服务器装置200例如具备通信部210、对话管理部220、路径引导部230及存储部250。在存储部250中，保存有地图信息252、POI(Point Of Interest)信息254(设施信息的一例)、用户信息256、每个用户相应推荐POI信息258等信息。
通信部210是用于与网络NW连接的网卡等通信接口。对话管理部220具有声音识别功能、自然语言处理功能、含义解释功能、发回内容决定功能等。路径引导部230当被输入当前位置和目的地时参照地图信息252而决定路径，为了使移动体1能够沿着决定的路径进行移动，使对话装置20进行声音引导。地图信息252例如通过节点和路段来表现道路。
也可以是，对话装置20将位置信息和由乘员发出的引导要求(例如“这附近有好吃的拉面店吗？”之类)向服务器装置200发送，服务器装置200的对话管理部220根据位置信息和引导要求，从POI信息254取得符合条件的设施的信息，并向对话装置20发回。在该情况下，由对话装置20进行“处于在前方左转后的地方”这样的声音引导。不限定于此，对话装置20具有接受由乘员进行的自然的讲话而做出恰当的回复的功能。图3是表示POI信息254的内容的一例的图。在POI信息254中，相对于设施的名称等，位置、属性等信息被建立了对应关系。属性是表示餐饮店(更具体而言，可以包含意大利式、拉面店、关东煮店这样的详细信息)、能量供给设施(充电站、汽油加油站)、便利店、足球场这样的设施的种属的信息。
图4是表示用户信息256的内容的一例的图。由服务器装置200的存储部250保持的用户信息256中，相对于用户的识别信息(用户ID)，指向信息、设施利用履历的信息被建立了对应关系。指向信息例如是喜欢的餐饮店的种属、兴趣等信息。指向信息基于通过参照使用对话装置20进行的过去的对话的内容、移动体1的移动履历而推定出的、乘员访问过的设施等而预先生成。设施利用履历是包含登记于POI信息254的设施中的通过参照移动体1的移动履历而推定出的乘员访问过的设施、以及访问日在内的信息。
对话管理部220也可以基于POI信息254和用户信息256，来生成每个用户相应推荐POI信息258。每个用户相应推荐POI信息258例如是指，针对每个作为用户的乘员，收集与指向信息吻合的设施的信息、过去利用的设施中的在规定时间点(例如2年前这样的时间点)以后乘员访问过的设施的信息等而得到的信息。
服务器装置200根据来自对话装置20的要求、或提取从通信装置20-1取得的位置信息的处于周边的信息而自动地，将上述说明的各种信息向通信装置20-1发送。由此，服务器装置200所保持的各种信息被提供给对话装置20，其一部分作为参照信息而向取得部110提供。
对话装置20也可以具有从装置侧进行询问并受理回信等不经由服务器装置地进行简易的对话的功能，并根据来自控制装置100的要求而向乘员进行询问等。对话装置20是接口装置的一例。
返回图1，模式切换开关22是由乘员操作的开关。模式切换开关22可以是机械式开关，也可以设定于触摸面板上的GUI(Graphical User Interface)开关。模式切换开关22例如接受将驾驶模式切换为如下多种模式中的任一种模式的操作，所述多种模式是指，模式A：由乘员进行转向操作、且自动地进行加减速控制的速度辅助模式；模式B：由乘员进行转向操作及加减速操作的手动驾驶模式；模式C：自动地进行操作控制及加减速控制的自动驾驶模式。
移动机构30是用于在道路上使移动体1移动的机构。移动机构30例如是包括转向轮和驱动轮的车轮群。另外，移动机构30也可以是用于多足步行的腿部。
驱动装置40向移动机构30输出力而使移动体1移动。例如，驱动装置40包括驱动驱动轮的马达、蓄积向马达供给的电力的蓄电池、调整转向轮的转向角的转向装置等。驱动装置40也可以具备内燃机、燃料电池等作为驱动力输出机构、或发电机构。另外，驱动装置40也可以还具备基于摩擦力、空气阻力进行制动的制动装置。
外部报告装置50是例如设置于移动体1的外板部、且用于朝向移动体1的外部报告信息的灯、显示器装置、扬声器等。外部报告装置50在移动体1于人行道上移动着的状态下与在车道上移动着的状态下进行不同的动作。例如，外部报告装置50在移动体1于人行道上移动着的情况下被控制为使灯发光，且在移动体1于车道上移动着的情况下被控制为不使灯发光。该灯的发光色优选是由法规规定的颜色。在外部报告装置50为显示器装置的情况下，外部报告装置50在移动体1于人行道上行驶着的情况下，利用文本、图解来显示“人行道上行驶中”的意旨。
图5是从上方观察移动体1时的透视图。图中，FW为转向轮，RW为驱动轮，SD为转向装置，MT为马达，BT为蓄电池。另外，AP为油门踏板，BP为制动踏板，WH为转向盘，SP为扬声器，MC为话筒。图示的移动体1是一人乘坐的移动体，乘员P就座于驾驶员座DS而佩戴座椅安全带SB。箭头D1为移动体1的行进方向(速度向量)。外界检知器件10设置于移动体1的前端部附近，内部相机16设置于能够从乘员P的前方对乘员P的头部进行拍摄的位置，模式切换开关22设置于转向盘WH的轮毂部。另外，在移动体1的前端部附近，设置有作为显示器装置的外部报告装置50。
另外，返回图1，存储装置70例如是HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(RandomAccess Memory)等非暂时性的存储装置。在存储装置70中，保存地图信息72、由控制装置100执行的程序74等。在图中将存储装置70记载于控制装置100的框外，但存储装置70可以包含于控制装置100。
[控制装置]
控制装置100例如具备取得部110、道路类型识别部120、连通部识别部130及控制部140。例如，通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)74来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于存储装置70，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置70。
取得部110从服务器装置200取得参照信息。参照信息是能够识别乘员可能落脚的设施的信息。参照信息例如包括以下例示的信息中的一部分或全部。
(1)：参照信息例如是在服务器装置200中保持的与关于乘员的指向的信息相吻合的设施所相关的信息、例如每个用户相应推荐POI信息258所包含的设施的信息。
(2)：参照信息例如是基于与乘员的设施利用履历相关的信息得到的信息。该信息是可能包含于每个用户相应推荐POI信息258的信息，因此可以作为基于每个用户相应推荐POI信息258得到的参照信息而向取得部110提供，也可以单独向取得部110提供。
(3)：参照信息例如是服务器装置200进行的路径引导中的目的地的信息。需要说明的是，关于目的地的信息，也可以在从对话装置20向服务器装置200发送时，预先由控制装置100这方保持。
(4)：参照信息例如是与能量供给设施相关的信息。
道路类型识别部120识别移动体1是在车道上移动着，还是在人行道上移动着。道路类型识别部120例如通过对外界检知器件10的外部相机所拍摄到的图像进行解析，来识别移动体1是在车道上移动着，还是在人行道上移动着。作为图像解析(SemanticSegmentation)的一例，可举出语义分割。道路类型识别部120将图像的帧内的各像素进行类别(车道、人行道、边界、障碍物等)分类而赋予标签，在与移动体1的正面相当的区域中赋予有车道的标签的像素多的情况下，识别出移动体1在车道上移动着，在图像中的与移动体1的正面相当的区域中赋予有人行道的标签的像素多的情况下，识别出移动体1在人行道上移动着。不限定于此，道路类型识别部120也可以在图像的与移动体1的正面相当的区域中识别到车辆的情况下，识别出移动体1在车道上移动着，在图像的与移动体1的正面相当的区域中识别到行人的情况下，识别出移动体1在人行道上移动着。另外，道路类型识别部120也可以在图像的与移动体1的正面相当的区域处的路面区域的宽度大的情况下，识别出移动体1在车道上移动着，在图像的与移动体1的正面相当的区域处的路面区域的宽度小的情况下，识别出移动体1在人行道上移动着。另外，道路类型识别部120也可以将移动体1的位置信息与地图信息72进行对照，识别移动体1是在车道上移动着，还是在人行道上移动着。该情况的地图信息需要具有能够根据位置坐标来区别人行道和车道的程度的精度。在“规定区域”不是仅人行道的情况下，道路类型识别部120关于路侧方地带、自行车行车道、公开空地等也进行同样的处理。
连通部识别部130识别移动体的行进方向侧的人行道与车道之间的连通部的存在。连通部是指设置于人行道与车道之间的边界部的部分，是与边界部的除了连通部以外的部分相比针对通过的负担小的部分。例如，在人行道与车道之间的边界部设置有台阶的情况下，台阶被缓和了(包括与人行道及车道共面)的部分属于连通部。图6～图8是例示连通部的形状的图。如图6所示，连通部CP例如是边界部的区块BK与人行道SW均变低的部分。在图中，RW表示车道。如图7所示，连通部CP也可以是放置有用于将车道RW与人行道SW之间的台阶填补的台阶消除板PT的部分。如图8所示，连通部CP也可以是形成有车道RW与人行道SW之间的台阶的区块BK缺失了的部分。除了这些例示的形态以外，也可以设想各种形态的连通部CP。连通部CP不仅存在于道路的中腹部，也可以存在于交叉路口等。连通部识别部130例如向以当输入图像时输出表示连通部CP的位置的信息的方式进行了学习得到的学习完毕模型中，输入外部相机所拍摄到的图像，由此识别连通部CP的存在。连通部识别部130也可以基于作为由LIDAR对斜下方进行扫描的结果而得到的台阶的形状，来识别连通部CP的存在。
控制部140例如根据设定了的驾驶模式来控制驱动装置40。另外，控制部140基于安装于蓄电池BT的电压传感器、电流传感器、温度传感器的输出，来导出蓄电池BT的SOC(State Of Charge)。蓄电池BT的SOC为表示移动体1的能量余量的值的一例，但也可以代替于此，将汽油的余量、氢余量等当作表示移动体1的能量余量的值进行处理。
在模式A中，控制部140在移动体1于车道上移动的情况下，控制驱动装置40，以便将与存在于移动体1的前方的物体之间的距离维持为一定以上，在与存在于移动体1的前方的物体之间的距离充分长时，使移动体1以第一速度V1(例如十[km/h]以上且小于数十[km/h]的速度)移动。控制部140在移动体1于人行道上移动的情况下，控制驱动装置40，以便将与存在于移动体1的前方的物体之间的距离维持为一定以上，在与存在于移动体1的前方的物体之间的距离充分长时，使移动体1以第二速度V2(例如小于十[km/h]的速度)移动。所涉及的功能与将第一速度V1或第二速度V2作为设定速度的车辆的ACC(Adaptive CruiseControl)功能同样，能够利用在ACC中使用的技术。另外，在模式A中，控制部140基于转向盘等操作件14的操作量来控制转向轮的转向角。所涉及的功能与动力转向装置的功能同样，能够利用在动力转向装置中使用的技术。需要说明的是，关于转向，也可以不进行电子控制，移动体1具有操作件14与转向机构机械连结的转向装置。
在模式B中，控制部140基于移动体1的速度和油门踏板或制动踏板的操作量来控制驱动装置40。控制部140在移动体1于车道上移动着的情况下，以第一速度V1为上限速度来控制驱动装置40(在模式B的情况下，意味着在达到上限速度的情况下即便有进一步的加速指示也不使移动体1加速)，在移动体1于人行道上移动着的情况下，以第二速度V2为上限速度来控制驱动装置40。关于转向，与模式A同样。
在模式C中，控制部140基于外界检知器件10的输出来检测行驶路和障碍物，生成在行驶路内能够躲避障碍物而移动的目标轨道，控制驱动装置40，以使移动体1沿着目标轨道移动。在模式C中也是，控制部140在移动体1于车道上移动着的情况下，以第一速度V1为上限速度来控制驱动装置40，在移动体1于人行道上移动着的情况下，以第二速度V2为上限速度来控制驱动装置40。需要说明的是，关于模式C，其不是本发明的核心，因此省略此程度以上的详细的说明。
[与连通部的存在相应的控制]
以下，关于由控制部140进行的与连通部的存在相应的控制，从模式A起依次说明。在模式A中，控制部140在移动体1于车道上移动着、且在距移动体1规定范围内识别出连通部的情况下，参照参照信息，判定在从车道观察时有连通部的一侧是否存在乘员可能落脚的设施。控制部140在从车道观察时有连通部的一侧存在乘员可能落脚的设施的情况下，使移动体1的速度从第一速度V1接近第二速度V2。“使移动体1的速度从第一速度V1接近第二速度V2”是指，排除偶尔因存在障碍物而移动体1以低速移动或停止了的情况，使移动体1减速。此时，也可以是，控制部140使用对话装置20关于进入人行道的意图进行询问，在得到了肯定性的回复的情况下，使移动体1的速度接近第二速度V2，在没有得到肯定性的回复的情况下，不使移动体1的速度接近第二速度V2。以下，无论有无询问，均将“在移动体1于车道上移动着、且在距移动体1规定范围内识别出连通部、并且在从车道观察时有连通部的一侧存在乘员可能落脚的设施的情况下，使移动体1的速度从第一速度V1接近第二速度V2”称作“特定速度控制”。
关于从服务器装置200取得的“与关于乘员的指向的信息吻合的设施”、“与设施利用履历相关的信息所包含的设施”、“路径引导中的目的地”、“移动体1的能量余量(例如蓄电池BT的SOC)比基准低的情况下的能量供给设施”的一部分或全部，若处于从车道观察时有连通部CP的一侧，则控制部140判定为乘员可能落脚的设施。“从车道观察时有连通部CP的一侧”例如在连通部CP处于车道的左侧的情况下，是与左侧的人行道面对的位置(也可以经由小巷而连通的位置)，在连通部CP处于车道的右侧的情况下，是与右侧的人行道面对的位置(同)，且是以移动体1的位置为中心处于1个区块以内的位置范围。
图9是表示进行特定速度控制的场景的一例的图。图中，X是移动体1与连通部CP之间的距离。CL1是表示车道RW的左端的白线，CL2是将移动体1所处的车道与对向车道进行划分的虚线。距离X例如定义为从连通部CP的最靠跟前侧的位置到移动体1的前端部的距离，但不限定于此，也可以如从连通部CP的中央部到移动体1的重心这样任意定义。在距离X为规定距离以下(是连通部CP距移动体1规定范围内的一例)、且在从车道RW观察时有连通部CP的一侧(例如1个区块以内)存在乘员可能落脚的设施FC的情况下，进行特定速度控制。需要说明的是，在乘员可能落脚的设施FC是能量供给设施的情况下，控制部140也可以使用对话装置20向乘员提议使移动体1减速并且进行能量补充(充电)。
在模式B中，控制部140在移动体1于车道上移动着、且在距移动体1规定范围内识别出连通部、且在从车道观察时有连通部的一侧存在乘员可能落脚的设施的情况(也可以还经过基于询问的确认)，将移动体1的上限速度从第一速度V1向第二速度V2逐渐切换。也可以代替于此，在模式B中满足上述的条件的情况下，控制部140仅限于使用对话装置20来提议通过对油门踏板AP、制动踏板BP进行的手动操作来向第二速度V2接近。例如，控制部140使对话装置20输出“若预定进入人行道则请减速”这样的声音。
图10是表示由实施方式的控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理以模式A为前提。本流程图的处理例如以规定周期反复执行。
首先，道路类型识别部120判定移动体1是否在车道上移动中(是否在人行道上移动中)(步骤S200)。在判定为移动体1在车道上移动中的情况下，控制部140如前述那样进行移动体1在车道上移动着的情况下的控制(步骤S202)。接着，控制部140基于连通部识别部130的识别结果，来判定移动体1的行进方向侧的规定范围内是否存在连通部CP(步骤S206)。在判定为移动体1的行进方向侧的规定范围内存在连通部CP的情况下，控制部140判定在从车道观察时有连通部的一侧是否存在乘员可能落脚的设施(步骤S208)。在判定为存在乘员可能落脚的设施的情况下，控制部140执行特定速度控制(步骤S210)。
在步骤S206或S208中得到了否定性的判定结果的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。另外，在步骤S200中判定为移动体1在人行道上移动着的情况下，控制部140进行移动体1在人行道上移动着的情况下的控制(步骤S204)。
根据以上说明的第一实施方式，关于能够在车道和人行道这双方移动的移动体，在从车道向人行道进入时能够进行恰当的控制。在从车道观察时有连通部的一侧存在乘员可能落脚的设施的情况下，推测出在接近着的连通部CP处乘员操作转向盘WH而使移动体1进入人行道的概率升高。可是，作为车道上的上限速度或者目标速度的第一速度V1与作为人行道上的上限速度或者目标速度的第二速度V2之间存在差异，因此可能发生如下场景：以第一速度V1移动着的移动体1突然进入了人行道的情况下，不得不进行急减速。另外，当以作为比较高的速度的第一速度V1移动过程中开始用于进入人行道的转弯时，也担心产生大的横向加速度。即，若实际开始转向后进行减速，则可能就晚了。
与此相对，实施方式的控制装置100在移动体1于车道上移动着、且在移动体1的行进方向上的规定范围内识别出连通部CP、并且在从车道观察时有连通部的一侧存在乘员可能落脚的设施的情况下，使移动体的速度接近第二速度V2，因此能够抑制发生上述的急减速、急转弯。其结果是，在从车道向人行道进入时能够进行恰当的控制。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式。第二实施方式的控制装置100中，能够识别“乘员可能落脚的设施”的参照信息的取得方法与第一实施方式不同。第二实施方式的控制装置100从搭载于移动体1的存储装置取得参照信息。图11是表示第二实施方式的对话装置20A的结构的一例的图。对话装置20A例如具备对话管理部20-2、路径引导部20-3及存储装置20-4。存储装置20-4与存储装置70(参照图1)可以相同，也可以不同。存储装置20-4例如是HDD、闪存器、RAM等非暂时性的存储装置。在存储装置20-4中，保存地图信息20-4-1、POI信息20-4-2、用户信息20-4-3、推荐POI信息20-4-4等信息。
对话管理部20-2具有与第一实施方式中的对话管理部220同样的、或将第一实施方式中的对话管理部220简化后的功能。路径引导部20-3具有与第一实施方式中的路径引导部230同样的、或将第一实施方式中的路径引导部230简化后的功能。地图信息20-4-1是与第一实施方式中的地图信息252同样的、或将第一实施方式中的地图信息252简化后的信息。POI信息20-4-2是与第一实施方式中的POI信息254同样的、或将第一实施方式中的POI信息254简化后的信息。用户信息20-4-3是与第一实施方式中的用户信息256同样的、或将第一实施方式中的用户信息256简化后的信息。推荐POI信息20-4-4是与第一实施方式中的每个用户相应推荐POI信息258同样的、或将第一实施方式中的每个用户相应推荐POI信息258简化后的信息。这些功能、信息不限定于完全独立地进行动作，可以根据需要而从第一实施方式的服务器装置200这样的外部装置通过通信来进行下载。因此，第二实施方式的对话装置20也可以与第一实施方式同样地具备通信装置20-1。通过上述这些结构，基于保存于存储装置20-4的信息，由取得部110取得参照信息。
根据以上说明的第二实施方式，参照信息的取得方法不同，但能够起到与第一实施方式同样的效果。
<第三实施方式>
以下，说明第三实施方式。第三实施方式的控制装置100中，道路类型识别部120的功能与第一实施方式或第二实施方式不同。第三实施方式的道路类型识别部120例如根据乘员对设置于移动体的道路类型输入开关(未图示)进行的操作，来识别移动体1是在车道上行驶着，还是在人行道上行驶着。道路类型输入开关例如设置于转向盘WH的轮毂部等。道路类型输入开关例如能够向上下进行操作并且具有将操作后的位置予以保持的机构，在向上侧操作了的情况下表示车道，在向下侧操作了的情况下表示人行道。另外，道路类型输入开关也可以是按钮或GUI开关的形态，在控制装置100识别为车道上行驶中的状态下被操作了的情况下切换为人行道上行驶中的识别，在控制装置100识别为人行道上行驶中的状态下被操作了的情况下切换为车道上行驶中的识别。通过所涉及的结构，能够省略自动地识别移动体1是在车道上行驶着、还是在人行道上行驶着的功能，能够减轻处理负荷、成本。不过，存在乘员误操作的可能性，因此在第三实施方式中，优选通过外部报告装置50向外部进行信息报告。
<其他>
在上述各实施方式中，控制部140也可以仅执行模式A和模式B中的任一方的控制。即，移动体1可以在速度辅助模式下执行但在手动模式下不执行，也可以在手动模式下执行但在速度辅助模式下不执行。另外，控制部140也可以执行模式A和模式B这双方的控制，但关于特定速度控制而仅在执行模式A及模式B中的任一方的情况下进行。无论是哪种情况，关于是否执行模式C的控制均可以任意决定。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
移动体的控制装置，其构成为，具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；
识别所述移动体是在车道上移动着、还是在与车道不同的规定区域中移动着；
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；
至少部分地控制所述移动体的速度；
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及
在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
上述说明的实施方式也能够如以下这样表现。
移动体的控制装置，其构成为，具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；
识别所述移动体是在车道上移动着、还是在与车道不同的规定区域中移动着；
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；
至少部分地控制所述移动体的速度；
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及
在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使用接口装置向所述乘员提议减速。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (18)

1.一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，
所述移动体的控制装置具备：
取得部，其取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；
道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；
连通部识别部，其识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；以及
控制部，其至少部分地控制所述移动体的速度，且所述控制部将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
所述控制部在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，
所述控制部在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使用接口装置关于进入所述规定区域的意图进行询问，在得到了肯定性的回复的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
3.根据权利要求1或2所述的移动体的控制装置，其中，
所述取得部经由通信装置从其他装置取得所述参照信息，
所述其他装置保持与所述乘员的指向相关的信息和与设施相关的信息，并将与关于所述乘员的指向的信息吻合的设施所相关的信息作为所述参照信息向所述通信装置发送。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述取得部经由通信装置从其他装置取得所述参照信息，
所述其他装置保持与所述乘员的设施利用履历相关的信息，并将基于与所述设施利用履历相关的信息得到的信息作为所述参照信息向所述通信装置发送。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述取得部经由通信装置从其他装置取得所述参照信息，
所述其他装置是经由所述通信装置进行路径引导的装置，并将由所述乘员设定为目的地的设施的信息作为所述参照信息向所述通信装置发送。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述取得部经由通信装置从其他装置取得所述参照信息的一部分，
所述其他装置是保持与能量供给设施相关的信息的装置，并将与所述能量供给设施相关的信息作为所述参照信息的一部分向所述通信装置发送，
所述取得部还取得与所述移动体的能量余量相关的信息作为所述参照信息的其他一部分，
所述控制部在表示所述移动体的能量余量的值比基准低的情况下，将所述能量供给设施判定为所述乘员可能落脚的设施。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述取得部从搭载于所述移动体的存储装置取得所述参照信息，
所述存储装置保持与所述乘员的指向相关的信息和与设施相关的信息，
所述取得部取得与关于所述乘员的指向的信息吻合的设施所相关的信息，作为所述参照信息。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述取得部从搭载于所述移动体的存储装置取得所述参照信息，
所述存储装置保持与所述乘员的设施利用履历相关的信息，
所述取得部取得基于与所述设施利用履历相关的信息得到的信息，作为所述参照信息。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述取得部从搭载于所述移动体的进行路径引导的装置中，取得由所述乘员设定为目的地的设施的信息作为所述参照信息。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述取得部从搭载于所述移动体、且保持与能量供给设施相关的信息的存储装置中，取得与所述能量供给设施相关的信息作为所述参照信息的一部分，
所述取得部还取得与所述移动体的能量余量相关的信息，来作为所述参照信息的其他一部分，
所述控制部在表示所述移动体的能量余量的值比基准低的情况下，将所述能量供给设施判定为所述乘员可能落脚的设施。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述道路类型识别部基于检知所述移动体的外部的状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述道路类型识别部基于所述乘员对设置于所述移动体的内部的开关进行的操作，来识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的移动体的控制装置，其中，
所述道路类型识别部在识别到所述移动体于所述规定区域中移动着的情况下，使外部报告装置向所述移动体的外部报告在所述规定区域中移动中这一情况。
14.一种移动体的控制方法，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，
所述移动体的控制方法使控制所述移动体的计算机进行如下处理：
取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；
识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；
至少部分地控制所述移动体的速度；
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及
在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
15.一种存储介质，其存储有程序，
计算机控制移动体，该移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，
其中，所述程序使所述计算机进行如下处理：
取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；
识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；
至少部分地控制所述移动体的速度；
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及
在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
16.一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，
其中，所述移动体的控制装置具备：
取得部，其取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；
道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；
连通部识别部，其识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；以及
控制部，其至少部分地控制所述移动体的速度，且所述控制部将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，
所述控制部在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使用接口装置向所述乘员提议减速。
17.一种移动体的控制方法，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，
所述移动体的控制方法使控制所述移动体的计算机进行如下处理：
取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；
识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；
至少部分地控制所述移动体的速度；
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及
在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
18.一种存储介质，其存储有程序，
计算机控制移动体，该移动体供一名以上的乘员搭乘，且能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，
其中，所述程序使所述计算机进行如下处理：
取得参照信息，该参照信息是能够识别所述乘员可能落脚的设施的信息；
识别所述移动体是在车道上移动着、还是在所述规定区域中移动着；
识别所述移动体的行进方向侧的车道与所述规定区域的连通部的存在；
至少部分地控制所述移动体的速度；
将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度；
将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度；以及
在所述移动体于车道上移动着、且在距所述移动体规定范围内识别出所述连通部、并且参照所述参照信息而判定为在从所述车道观察时有所述连通部的一侧存在所述乘员可能落脚的设施的情况下，使用接口装置来向所述乘员提议减速。
CN202210119796.7A 2021-03-30 2022-02-08 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 Pending CN115214664A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021056993A JP2022154109A (ja) 2021-03-30 2021-03-30 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
JP2021-056993 2021-03-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115214664A true CN115214664A (zh) 2022-10-21

Family

ID=83450439

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210119796.7A Pending CN115214664A (zh) 2021-03-30 2022-02-08 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220315015A1 (zh)
JP (1) JP2022154109A (zh)
CN (1) CN115214664A (zh)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022154108A (ja) * 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
JP2022154111A (ja) * 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
JP2022154110A (ja) * 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20220315015A1 (en) 2022-10-06
JP2022154109A (ja) 2022-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11970158B2 (en) Driving assistance system, driving assistance device, and driving assistance method for avoidance of an obstacle in a traveling lane
CN110023168B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
JP7032295B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
CN111464971B (zh) 引导系统、引导方法及存储介质
CN108407671B (zh) 车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN110692094A (zh) 用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法
CN111731295B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
CN108688520A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质
CN110678914A (zh) 用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法
US20220314987A1 (en) Mobile object control device and mobile object control method
CN115140084A (zh) 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质
US20220315026A1 (en) Mobile object control device and mobile object control method
US20190382035A1 (en) Recognition processing device, vehicle control device, recognition control method, and storage medium
US20220306142A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
US20220291684A1 (en) Control system, mobile object, control method, and storage medium
US20220291689A1 (en) Control system, mobile object, control method, and storage medium
CN115214664A (zh) 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质
JP2021162569A (ja) 情報提供装置
US20240193955A1 (en) Mobile object control device, mobile object control method, and storage medium
EP4300460A1 (en) Device for controlling mobile body, method for controlling mobile body, and storage medium
US20230234609A1 (en) Control device, control method, and storage medium
US20240199010A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN112172804B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20240071103A1 (en) Image recognition device, image recognition method, and program
US20230234566A1 (en) Control system and control method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination