CN115214008B - 一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，包括：机器人通过三维视觉对来料砖垛进行三维扫描，对砌块进行抓取后的砌块放置在运输线体上；码垛机器人通过机械手到线体指定位置抓取相应的砌块，然后把抓取的砖放置到墙板转运车上；每放置一层，打灰机器人对砖垛表面进行打灰，直至整垛墙板打灰粘接完成；在每垛墙板码垛完成后，灌浆机器人移动到钢筋孔指定位置，用于向整垛墙板的钢筋孔内灌入定量的砂浆；钢筋通过输送架输送至矫直单元，将钢筋矫直后从灌入砂浆的钢筋孔内从上、往下穿；达到程序预设长度后，钢筋剪切机把钢筋剪断，通过自身重力使钢筋全部进入钢筋孔；整垛墙板打灰、灌浆、植筋完成后，转至下道工序。

Description

一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法

技术领域

本发明涉及组合墙板产生技术领域，更具体的说是涉及一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法。

背景技术

现有墙板中的“ALC轻质隔墙板”以粉煤灰(或硅砂)、水泥、石灰等为主材料，通过高压蒸汽养护制作而成。ALC轻质隔墙板制成的隔墙不防潮，墙面的吸水性很高。当空气环境中湿气很大时，墙体会吸收环境中的水汽，时间一长，隔墙就会变得潮湿、有异味，甚至出现墙体松动倒塌的现象。其次，ALC轻质隔墙板还会因温度变化而变形，其板材强度低、防撞性能差。

相比“ALC轻质隔墙板”，带构造柱的新型烧结组合墙板产品性能卓越，不开裂、不返潮、不脱层；产品结构更加安全，墙板内置加强筋，大大提高墙板整体强度，提高了抗弯荷载和抗震烈度且烧结组合墙板施工更灵活，可采用大板竖向安装或者短板横向安装，很好的解决了小空间施工作业受限的问题。但是现有的带构造柱的新型烧结组合墙板生产大都还是大量依靠手工，尤其在打灰、灌浆、穿钢筋等工序，质量不稳定，且生产效率低。

发明内容

本发明提供一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，以解决上述技术问题。

一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，基于烧结组合墙板的自动化生产线实现，自动化生产线包括：

打灰单元，打灰单元用于对砖垛表面进行打灰，直至整垛墙板打灰粘接完成；

灌浆单元，所述灌浆单元用于向整垛墙板的钢筋孔内灌入定量的砂浆；

矫直单元，矫直单元用于将钢筋矫直后从灌入砂浆的钢筋孔内从上、往下穿；

钢筋剪切机，用于将到达预设位置后的钢筋剪断，烧结组合墙板制作完成；

所述方法包括以下步骤：

第一步：机器人通过三维视觉对来料砖垛进行三维扫描，然后机器人根据扫描的结果对砌块进行抓取，把抓取后的砌块放置在运输线体上；

第二步：码垛机器人通过机械手到线体指定位置抓取相应的砌块，然后把抓取的砖放置到墙板转运车上；

第三步：每放置一层，打灰机器人对砖垛表面进行打灰，直至整垛墙板打灰粘接完成；

第四步：在每垛墙板码垛完成后，灌浆机器人移动到钢筋孔指定位置，用于向整垛墙板的钢筋孔内灌入定量的砂浆；

第五步：钢筋通过输送架输送至矫直单元，将钢筋矫直后从灌入砂浆的钢筋孔内从上、往下穿；

第六步：达到程序预设长度后，钢筋剪切机把钢筋剪断，通过自身重力使钢筋全部进入钢筋孔。

第七步：整垛墙板打灰、灌浆、植筋完成后，转至下道工序。

在一些实施例中，所述打灰单元包括搅拌机、输送管道、打灰机器人和打灰注浆喷头，所述输送管道的一端与搅拌机连接，输送管道的另一端与打灰注浆喷头连接，所述打灰注浆喷头与打灰机器人连接。

在一些实施例中，所述打灰注浆喷头包括喷头导管部和两个出液管，所述喷头导管部内部具有导流腔，所述导流腔的一端设有与输送管道连接的内螺纹，导流腔的另一端与两个出液管连通，所述两个出液管的出液端竖直设置；所述喷头导管部的外缘与打灰机器人连接。

在一些实施例中，所述灌浆单元包括搅拌装置、输送软管、灌浆喷头、三通接头、连接座单元、连接管和灌浆机器人，所述输送软管的一端与搅拌装置连接，输送软管的另一端与三通接头连接，所述三通接头设置在连接座单元上，三通接头的另外两端分别与连接管连接，连接管的另一端与设置在连接座单元上的灌浆喷头连接；所述连接座单元与灌浆机器人连接。

在一些实施例中，所述连接座单元包括连接座、连接板、垫块和U型卡，所述连接板成弯折状，连接板的一端设置在连接座的下部，灌浆喷头通过U型卡固定在连接板的另一端，垫块设置在灌浆喷头和连接板之间。

在一些实施例中，所述矫直单元包括矫直机器人、支撑板、矫直轮组和牵引轮组，所述支撑板的一端与矫直机器人连接，支撑板的另一端由上到下依次设置有矫直轮组和牵引轮组。

在一些实施例中，所述矫直轮组包括第一安装基板、左矫直轮单元、右矫直轮单元和牵引单元，所述左矫直轮单元固定在第一安装基板上，所述右矫直轮单元通过牵引单元滑动连接在第一安装基板上，所述左矫直轮单元、右矫直轮单元之间形成用于对钢筋矫的缝隙。

在一些实施例中，所述左矫直轮单元包括左安装条和至少N个左滑轮，其中，N≥4，所述左安装条固定安装在所述第一安装基板上，N个左滑轮等间距竖直排列在左安装条上，且N个左滑轮的轴心在同一条直线上，所述右矫直轮单元包括右安装条和N-1个右滑轮，N-1个右滑轮等间距竖直排列在右安装条上，且N个右滑轮的轴心在同一条直线上，所述右安装条固定安装在牵引单元上。

在一些实施例中，所述牵引单元包括固定杆、螺杆和弹簧，所述固定杆固定在第一安装基板上，至少两个所述螺杆贯穿螺接在固定杆上，固定杆上设有与所述螺杆相对的限位孔，螺杆的端部滑动设置在所述限位孔内，所述弹簧的两端分别连接在右安装条和固定杆上。

在一些实施例中，所述牵引单元包括电机、第二安装基板、主动轮和从轮轮，所述电机固定安装在支撑板上，所述主动轮转动连接在第二安装基板上，且主动轮与电机的输出端连接，从动轮转动连接在第二安装基板上，所述主动轮和从动轮之间形成牵引钢筋用的通道。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请一实施例所提供的打灰单元的示意图；

图2是本申请一实施例所提供的打灰单元的打灰注浆喷头的示意图；

图3是本申请一实施例所提供的灌浆单元的示意图；

图4是本申请一实施例所提供的连接座单元的示意图；

图5是本申请一实施例所提供的矫直单元的示意图；

图6是本申请一实施例所提供的矫直轮组和牵引轮组的示意图；

图中：1-搅拌机，2-输送管道，3-打灰机器人，4-打灰注浆喷头，5-喷头导管部，6-出液管，7-搅拌装置，8-输送软管，9-灌浆机器人，10-连接管，11-三通接头，12-灌浆喷头，13-连接板，14-垫块，15-连接座，16-U型卡，17-矫直机器人，18-矫直轮组，19-支撑板，20-牵引轮组，21-钢筋剪切机，22-左滑轮，23-第一安装基板，24-右滑轮，25-螺杆，26-第二安装基板，27-主动轮，28-导引孔，29-左安装条，30-右安装条，31-弹簧，32-固定杆，33-电机，34-从轮轮。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对于重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者次序。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系或者运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件，或者其间可能同时存在一个或者多个居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以下将结合图1-6，对本申请实施例所涉及的一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法进行详细说明。值得注意的是，以下实施例，仅仅用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

在如图1所示的实施例中，一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，基于烧结组合墙板的自动化生产线实现，自动化生产线包括：

打灰单元，打灰单元用于对砖垛表面进行打灰，直至整垛墙板打灰粘接完成；

灌浆单元，所述灌浆单元用于向整垛墙板的钢筋孔内灌入定量的砂浆；

矫直单元，矫直单元用于将钢筋矫直后从灌入砂浆的钢筋孔内从上、往下穿；

钢筋剪切机，用于将到达预设位置后的钢筋剪断，烧结组合墙板制作完成；

所述方法包括以下步骤：

第一步：机器人通过三维视觉对来料砖垛进行三维扫描，然后机器人根据扫描的结果对砌块进行抓取，把抓取后的砌块放置在运输线体上；

第二步：码垛机器人通过机械手到线体指定位置抓取相应的砌块，然后把抓取的砖放置到墙板转运车上；

第三步：每放置一层，打灰机器人对砖垛表面进行打灰，直至整垛墙板打灰粘接完成；

第四步：在每垛墙板码垛完成后，灌浆机器人移动到钢筋孔指定位置，用于向整垛墙板的钢筋孔内灌入定量的砂浆；

第五步：钢筋通过输送架输送至矫直单元，将钢筋矫直后从灌入砂浆的钢筋孔内从上、往下穿；

第六步：达到程序预设长度后，钢筋剪切机把钢筋剪断，通过自身重力使钢筋全部进入钢筋孔。

第七步：整垛墙板打灰、灌浆、植筋完成后，转至下道工序。钢筋剪切机为市场上可以直接购买的产品，这里不在赘述。

本申请的一实施例提供了一种烧结组合墙板的自动化生产线，该装置可用于带构造柱的新型烧结组合墙板的自动化生产，采用机械手完成打灰、灌浆与植筋，用来代替人工，使得产品质量稳定，生产效率高。

在一些实施例中，所述打灰单元包括搅拌机1、输送管道2、打灰机器人3和打灰注浆喷头4，所述输送管道2的一端与搅拌机1连接，输送管道2的另一端与打灰注浆喷头4连接，所述打灰注浆喷头4与打灰机器人3连接。

搅拌机1为螺杆25泵，完成灰浆的搅拌工作，并配合机器人的程序控制，即对单个砌块的轮廓处打灰，实现相邻砌块通过打灰处粘接，实现对打灰时所需灰浆用量。输送管道2为软管，用于实现灰浆的输送动作。

在一些实施例中，所述打灰注浆喷头4包括喷头导管部5和两个出液管6，所述喷头导管部5内部具有导流腔，所述导流腔的一端设有与输送管道2连接的内螺纹，导流腔的另一端与两个出液管6连通，所述两个出液管6的出液端竖直设置；所述喷头导管部5的外缘与打灰机器人3连接。两个出液管6的宽度刚好是组合墙板的宽度，优选的两个出液管6可以安装有阀门，可以单独控制出液，打灰注浆喷头4设有两个出液管6可以提到打灰效率，尤其是当组合墙板的长度非常长时，效率提升更加明显。

在一些实施例中，所述灌浆单元包括搅拌装置7、输送软管8、灌浆喷头12、三通接头11、连接座15单元、连接管10和灌浆机器人9，所述输送软管8的一端与搅拌装置7连接，输送软管8的另一端与三通接头11连接，所述三通接头11设置在连接座15单元上，三通接头11的另外两端分别与连接管10连接，连接管10的另一端与设置在连接座15单元上的灌浆喷头12连接；所述连接座15单元与灌浆机器人9连接。

搅拌装置7采用二次构造泵，能将砂浆充分搅拌，能将定量加压的砂浆输送到至灌浆喷头12，进行灌浆。砂浆通过输送软管8输送到三通接头11，然后分流到两侧的连接管10，在通过灌浆喷头12注入到钢筋孔内。在注入时，不要灌满，要预留出插入钢筋后的砂浆的上移量，即预留的体积要满足钢筋的插入体积。

在一些实施例中，所述连接座15单元包括连接座15、连接板13、垫块14和U型卡16，所述连接板13成弯折状，连接板13的一端设置在连接座15的下部，连接座15与灌浆机器人9连接，灌浆喷头12通过U型卡16固定在连接板13的另一端，垫块14设置在灌浆喷头12和连接板13之间。通过连接座15单元就可以实现将多个部件集中装配。连接板13成弯折状便于将灌浆喷头12至于前方，且至于最下方。便于向钢筋孔内灌注砂浆。同时，灌浆喷头12和连接板13之间有垫块14，可以起到缓冲的作用，便于将灌浆喷头12固定稳固。

在一些实施例中，所述矫直单元包括矫直机器人17、支撑板19、矫直轮组18和牵引轮组20，所述支撑板19的一端与矫直机器人17连接，支撑板19的另一端由上到下依次设置有矫直轮组18和牵引轮组20。前端通过牵引轮组20带动牵引轮对钢筋进行牵引，通过矫直轮组18对钢筋进行矫直。经过矫直后的钢筋插入灌注砂浆的钢筋孔里，固化后完成烧结组合墙板的制作。本实施例提供的打灰机器人3、灌浆机器人9和矫直机器人17均为6轴工业机器人。

在一些实施例中，所述矫直轮组18包括第一安装基板23、左矫直轮单元、右矫直轮单元和牵引单元，所述左矫直轮单元固定在第一安装基板23上，所述右矫直轮单元通过牵引单元滑动连接在第一安装基板23上，所述左矫直轮单元、右矫直轮单元之间形成用于对钢筋矫的缝隙。

所述左矫直轮单元包括左安装条29和至少N个左滑轮22，其中，N≥4，所述左安装条29固定安装在所述第一安装基板23上，N个左滑轮22等间距竖直排列在左安装条29上，且N个左滑轮22的轴心在同一条直线上，所述右矫直轮单元包括右安装条30和N-1个右滑轮24，N-1个右滑轮24等间距竖直排列在右安装条30上，且N个右滑轮24的轴心在同一条直线上，所述右安装条30固定安装在牵引单元上。

左滑轮22可以设有4个，右滑轮24可以设置有3个，且左滑轮22和右滑轮24相交错设置。钢筋依次经过左滑轮22和右滑轮24之间的间隙，完成矫直。为了便于钢筋进入到左滑轮22和右滑轮24之间，可以在第一安装基板23上设置导引孔28。

在一些实施例中，所述牵引单元包括固定杆32、螺杆25和弹簧31，所述固定杆32固定在第一安装基板23上，至少两个所述螺杆25贯穿螺接在固定杆32上，固定杆32上设有与所述螺杆25相对的限位孔，螺杆25的端部滑动设置在所述限位孔内，所述弹簧31的两端分别连接在右安装条30和固定杆32上。通过螺杆25使得右安装条30将弹簧31处于拉伸状态。

所述右矫直轮单元通过牵引单元滑动连接在第一安装基板23上可以实现对不同直径的钢筋进行矫直。通过螺杆25使得右安装条30将弹簧31处于拉伸状态。通过旋转螺杆25相对固定杆32的位置，实现调整弹簧31的拉伸强度，进而实现左滑轮22和右滑轮24之间的间隙调整，用以满足不同直径的钢筋的矫直。左滑轮22和右滑轮24上设有弧形槽，所述弧形槽可以与钢筋的外缘相匹配。

在一些实施例中，所述牵引单元包括电机33、第二安装基板26、主动轮27和从轮轮34，所述电机33固定安装在支撑板19上，所述主动轮27转动连接在第二安装基板26上，且主动轮27与电机33的输出端连接，从动轮转动连接在第二安装基板26上，所述主动轮27和从动轮之间形成牵引钢筋用的通道。电机33通过齿轮转动带动主动轮27转动，然后钢筋在主动轮27和从动轮之间被向钢筋孔内带动。在主动轮27和从动轮下面还可以在设置一对从动轮来辅助传输钢筋。

本实施例提供的烧结组合墙板的自动化生产线相比现有技术具有的有益效果包括但不限于：

1.实现了由砌块变成烧结组合墙板的自动化组合，使得生产质量稳定，且提高了生产效率。

2.内部形成了加强筋构造柱，大大提高的墙板的整体强度，抗压强度提升至12MPa。

3.实现了烧结墙板生产制作工艺化、标准化和稳定化。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，其特征在于，基于烧结组合墙板的自动化生产线实现，自动化生产线包括：

打灰单元，打灰单元用于对砖垛表面进行打灰，直至整垛墙板打灰粘接完成；

灌浆单元，所述灌浆单元用于向整垛墙板的钢筋孔内灌入定量的砂浆；

矫直单元，矫直单元用于将钢筋矫直后从灌入砂浆的钢筋孔内从上、往下穿；

钢筋剪切机，用于将到达预设位置后的钢筋剪断，烧结组合墙板制作完成；

所述方法包括以下步骤：

第一步：机器人通过三维视觉对来料砖垛进行三维扫描，然后机器人根据扫描的结果对砌块进行抓取，把抓取后的砌块放置在运输线体上；

第二步：码垛机器人通过机械手到线体指定位置抓取相应的砌块，然后把抓取的砖放置到墙板转运车上；

第三步：每放置一层，打灰机器人对砖垛表面进行打灰，直至整垛墙板打灰粘接完成；

第四步：在每垛墙板码垛完成后，灌浆机器人移动到钢筋孔指定位置，用于向整垛墙板的钢筋孔内灌入定量的砂浆；

第五步：钢筋通过输送架输送至矫直单元，将钢筋矫直后从灌入砂浆的钢筋孔内从上、往下穿；

第六步：达到程序预设长度后，钢筋剪切机把钢筋剪断，通过自身重力使钢筋全部进入钢筋孔；

第七步：整垛墙板打灰、灌浆、植筋完成后，转至下道工序；

所述打灰单元包括搅拌机、输送管道、打灰机器人和打灰注浆喷头，所述输送管道的一端与搅拌机连接，输送管道的另一端与打灰注浆喷头连接，所述打灰注浆喷头与打灰机器人连接；

所述打灰注浆喷头包括喷头导管部和两个出液管，所述喷头导管部内部具有导流腔，所述导流腔的一端设有与输送管道连接的内螺纹，导流腔的另一端与两个出液管连通，所述两个出液管的出液端竖直设置；所述喷头导管部的外缘与打灰机器人连接；

所述矫直单元包括矫直机器人、支撑板、矫直轮组和牵引轮组，所述支撑板的一端与矫直机器人连接，支撑板的另一端由上到下依次设置有矫直轮组和牵引轮组；

所述矫直轮组包括第一安装基板、左矫直轮单元、右矫直轮单元和牵引单元，所述左矫直轮单元固定在第一安装基板上，所述右矫直轮单元通过牵引单元滑动连接在第一安装基板上，所述左矫直轮单元、右矫直轮单元之间形成用于对钢筋矫的缝隙。

2.根据权利要求1所述的一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，其特征在于，所述灌浆单元包括搅拌装置、输送软管、灌浆喷头、三通接头、连接座单元、连接管和灌浆机器人，所述输送软管的一端与搅拌装置连接，输送软管的另一端与三通接头连接，所述三通接头设置在连接座单元上，三通接头的另外两端分别与连接管连接，连接管的另一端与设置在连接座单元上的灌浆喷头连接；所述连接座单元与灌浆机器人连接。

3.根据权利要求2所述的一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，其特征在于，所述连接座单元包括连接座、连接板、垫块和U型卡，所述连接板成弯折状，连接板的一端设置在连接座的下部，灌浆喷头通过U型卡固定在连接板的另一端，垫块设置在灌浆喷头和连接板之间。

4.根据权利要求1所述的一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，其特征在于，所述左矫直轮单元包括左安装条和至少N个左滑轮，其中，N≥4，所述左安装条固定安装在所述第一安装基板上，N个左滑轮等间距竖直排列在左安装条上，且N个左滑轮的轴心在同一条直线上，所述右矫直轮单元包括右安装条和N-1个右滑轮， N-1个右滑轮等间距竖直排列在右安装条上，且N个右滑轮的轴心在同一条直线上，所述右安装条固定安装在牵引单元上。

5.根据权利要求4所述的一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，其特征在于，所述牵引单元包括固定杆、螺杆和弹簧，所述固定杆固定在第一安装基板上，至少两个所述螺杆贯穿螺接在固定杆上，固定杆上设有与所述螺杆相对的限位孔，螺杆的端部滑动设置在所述限位孔内，所述弹簧的两端分别连接在右安装条和固定杆上。

6.根据权利要求5所述的一种集打灰、灌浆、植筋为一体的烧结组合墙板生产方法，其特征在于，所述牵引单元包括电机、第二安装基板、主动轮和从轮轮，所述电机固定安装在支撑板上，所述主动轮转动连接在第二安装基板上，且主动轮与电机的输出端连接，从动轮转动连接在第二安装基板上，所述主动轮和从动轮之间形成牵引钢筋用的通道。