CN115210101A - 用于操控挂车车辆的电驱动器的方法和设备 - Google Patents

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约翰尼斯·黑塞丁
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Abstract

本发明涉及用于利用牵引车(12)操控挂车车辆(16)的电驱动器(52)的方法，方法包括以下步骤：确定(90)牵拉挂车车辆(16)的牵引车(12)的至少一个驱动车轮(20a)的当前滑转率(92)，确定(94)针对牵引车(12)的驱动车轮(20a)的期望滑转率(96)，取决于所确定的当前滑转率(92)和所确定的期望滑转率(96)确定(112)加速度请求(46)，取决于加速度请求(46)操控(118)电驱动器(52)。本发明还涉及用于实施方法的控制器(32、48)、牵引车(12)、挂车车辆(16)以及组合(10)。

Description

用于操控挂车车辆的电驱动器的方法和设备
技术领域
本发明涉及对挂车车辆内的电驱动器的操控。本发明为此尤其还涉及用于操控挂车车辆的电驱动器的方法以及用于实施方法的设备和车辆。挂车车辆通过例如是商用车辆的牵引车牵拉。这种通过商用车辆牵拉的以下也被简称为挂车的挂车车辆尤其是半挂车和牵引杆式挂车。
背景技术
除了作为主要驱动源的内燃机之外附加地还具有用于支持内燃机的电驱动器的商用车辆是已知的。电驱动器在商用车辆中例如被用于可以使内燃机在节能转速范围内运行或者例如在起动或爬坡时提供附加的推力。此外可以利用电驱动器回收车辆的动能和势能并且作为电能存储在电驱动器的蓄能器内。
此外还已知的是，用于商用车辆的挂车也可以装备有电驱动器，以便例如在爬坡时通过挂车为牵引车提供附加驱动力。在EP 2 842 814B1中，牵引车的控制器与挂车内的另外的控制器相连，从而它们进行通信。接收来自控制器的控制指令的另外的控制器操控挂车车辆内的电驱动器。
因而根据现有技术已知的是，牵引车与挂车车辆通信，以便将例如取决于加速踏板或制动踏板位置的驱动意愿从牵引车转达给挂车车辆。然而挂车车辆实际上表现出怎样的特性以及挂车车辆的驱动在牵引车和挂车车辆组成的组合的整体驱动中的份额多少，迄今只能通过复杂的传感器装置进行测量。然而这方面必须基本了解，尤其是以便避免可能导致不稳定行驶特性的挂车车辆的推移。因而由现有技术已知的是，在牵引车上提供附加的传感器，以便监控通过挂车车辆驱动所引起的实际反应以及之后例如通过牵引车的新控制指令来调节驱动。
因而车辆挂车的减速或加速经由其电驱动器仅反复进行，直至附加安装在牵引车上的传感器装置已出现正确的测量值，以便避免不稳定的车辆状态。由此造成在驱动支持情况下以及仅是在减速情况下(该减速可以被用作针对电驱动器的再生)调节链变慢。结果一方面使得效率更低，其中，另一方面使得通过电驱动器只提供有限支持，或者甚至是在不是由电驱动器造成的并且例如驾驶员辅助系统介入到其中的危急稳定性的状况下不提供支持。因而尤其是通过已知的系统需要附加的构件，由此产生附加成本并且并不确保有效使用电驱动器。
发明内容
因而本发明任务是，以相比现有技术得到改进的方式操控挂车车辆的电驱动器，其中，该操控应当尽量少或者无需附加的构件成本，并且同时应当能够实现更有效、更有针对性地使用驱动器。
本发明任务尤其是克服以上现有技术中所提及的问题中的至少一项。
为此，本发明涉及根据权利要求1的方法。因而本发明包括用于利用牵引车操控挂车车辆的电驱动器的方法。该方法因此也用于操控电驱动器。
电驱动器优选包括至少一个电动马达，其能在马达模式下或发电机模式下运行。为此，马达优选经由可控的变流器与蓄能器，即电池或蓄电池相连。在马达模式下，变流器给电驱动器供应来自蓄能器的能量，以便产生正转矩。在发电机模式下，与电动马达相连的车轮的动能被转化为电能，并且将该电能经由变流器馈入蓄能器中并且储存在那里。该发电机模式也被称为再生并且同时被用于利用电驱动器制动车辆。
牵引车在此尤其包括商用车辆，尤其例如载重车辆或牵引机器。挂车车辆也被简称为挂车，其例如包括半挂车和牵引杆式挂车，例如中轴挂车或铰接式牵引杆挂车。
根据方法，确定牵拉挂车车辆的牵引车的至少一个驱动车轮的当前滑转率。牵引车的当前滑转率在此优选包括驱动滑转率和制动滑转率，它们说明了牵引车的驱动车轮的转速与牵引车的非驱动且因而形状锁合随动的车轮的转速或者与车辆的参考速度的比例。因而，滑转值(即滑转率的值)如果是驱动滑转率的话，则大于零，而在是制动滑转率情况下，则小于零。
方法包括：确定当前滑转率，其中，滑转率的确定例如通过确定牵引车的现有的状态值以及通过根据这些状态值推导滑转率而获得，或者直接或间接测量滑转率也是可行的。
一个有利实施方式包括：通过如下方式确定滑转率，即，接收来自至少一个驱动和非驱动车轮的车轮转速传感器的信号，以便因此通过比较车轮转速来确定滑转率。根据另一实施方式，仅将驱动车轮的车轮转速与车辆的当前速度(其也可以被称为参考速度)进行比较。另外，根据方法，确定针对牵引车的车轮的期望滑转率，该牵引车的当前滑转率提前已确定。期望滑转率在此相对于当前滑转率尤其表示车轮的如下这样的滑转率，即，其通常是在车辆的主要运行状态和/或行驶状态下在驱动车轮上所期望的滑转率。期望滑转率的值因此优选不是直接测量的，而是根据现有真实测量值计算或估计的值，其中，因此包括：在确定期望滑转率时考虑指明当前运行状态或行驶状态的至少一个当前测量值或数值。根据其计算期望滑转率或取决于其估计期望滑转率的测量值优选包括所获知的或估计的摩擦值和/或轮胎状态信息，例如轮胎压力和/或轮胎寿命和/或轮胎尺寸和/或轮胎状态。替选或补充地，如果牵引车辆位于特定的定位处，则也可以测量该牵引车中驱动车轮的滑转率以确定期望滑转率。随后的挂车车辆很快到达该特定的定位，其中，然后可以由此假设，挂车车辆的驱动车轮在该特定的定位处具有相同滑转率。同样适用于在特定的定位处测量牵引车的驱动车轮的滑转率差别，如果挂车车辆到达特定的定位，则同样在挂车车辆的驱动车轮中可以采用这种滑转率差别。期望滑转率因此优选根据测得的牵引车的滑转率来推导。优选地，期望滑转率优选涉及在没有挂车车辆情况下运行的牵引车中所期望的滑转率。
另外，取决于当前滑转率和期望滑转率确定加速度请求，然后取决于加速度请求操控挂车车辆的电驱动器，尤其是以便利用电驱动器、即尤其是电动马达产生正转矩或负转矩。
由于考虑到一方面是牵引车的驱动车轮的当前滑转率、也就是实际滑转率以及附加的还有期望滑转率、也就是计算出的理想滑转率来确定通过挂车车辆的尤其是附加的驱动器进行的形式为加速度请求的加速度意愿，注意到这样的事实，即，在当前滑转率与期望滑转率之间出现偏差情况下，该差尤其归因于存在挂车车辆或联接了挂车车辆，在加速情况下挂车车辆由于其质量使得当前滑转率相比期望滑转率提高，而在减速情况下，即在制动时，当前滑转率相比期望滑转率减少。这个表述涉及的背景是，驱动滑转率被限定为具有正符号，而制动滑转率被限定为具有负值。
因而牵引车的当前滑转率与期望滑转率之间的差导致，可以按照如下方式产生针对挂车车辆的电驱动器的加速度请求，即，可以取决于挂车车辆的实际质量地利用电驱动器产生附加的驱动或制动力矩，使得挂车车辆的附加质量对牵引车的加速特性或制动特性基本上没有或仅产生很小的影响。尤其地，因此减低了或减少了挂车车辆的牵拉或推移，而不必例如在牵引杆的区域内或在牵引车与挂车车辆之间的耦联器的区域内布置附加的传感器，以监控挂车车辆的表现出的特性。与之相对地，用于确定当前滑转率的传感器反正已经存在于当前的车辆内，从而可以动用现有传感器装置并且取消附加的传感器装置以及进而取消附加的构件。在此，方法可以在牵引车的控制部中、尤其是在制动控制器中实施，制动控制器通常已能提供当前滑转率值。
根据第一实施方式，期望滑转率取决于牵引车的质量地并且附加或替选地取决于挂车车辆的质量地来确定。为此优选确定牵引车的质量并附加或替选地确定挂车车辆的质量。牵引车的质量例如能由现有空气弹簧的压力推导出，即是能确定或能测量的。挂车车辆的质量能通过挂车车辆的现有空气弹簧的压力推导出，即是能确定或能测量的。挂车车辆的质量例如优选在挂车车辆中对于挂车车辆的控制器、尤其是挂车制动控制器而言是已知的，并且可以以信号或数字信号的形式传输给牵引车的执行根据本发明的方法的控制器、尤其是制动控制器。
因为期望滑转率优选仅涉及牵引车的质量，即期望滑转率如下这样地限定，即，期望滑转率对应于当牵引车无挂车车辆地运行时所期望的滑转率，所以该期望滑转率还可以更准确地取决于牵引车和挂车车辆的当前装载状况来确定。因此，在牵引车的质量要么是已知的要么是测得的情况下，附加或替选地也可以考虑挂车车辆质量，以便改进期望值。尤其地，因此，当前滑转率的由牵引车的质量所造成的份额也可以直接根据当前滑转率和质量分布确定为期望滑转率。当前滑转率与期望滑转率之间的差例如可以用作为加速度请求。
此外也有可能的是，加速度请求也在考虑当前滑转率和归因于挂车车辆的当前滑转率的份额情况下直接确定以用于确定加速度请求。因此此外也间接确定了针对牵引车的期望滑转率，这是因为归因于挂车车辆的滑转率的份额对应于当前滑转率与期望滑转率之间的差，因此，期望滑转率被间接一起确定。因而加速度请求的确定在此也取决于当前滑转率和期望滑转率，即使当为了确定加速度请求而直接应用当前滑转率与期望滑转率之间的差时。
根据另一实施方式，期望滑转率附加地取决于挂车车辆的至少一个驱动车轮的滑转率来确定。因而挂车车辆的滑转率优选涉及挂车车辆的通过挂车车辆的电驱动器驱动的车轮。该滑转率相对于挂车车辆的或牵引车的非驱动车轮限定或相对于参考速度限定。
由于还考虑到挂车车辆的滑转率，该滑转率优选由挂车车辆的控制器、尤其是挂车制动控制器确定并被传输给牵引车的控制器、尤其是制动控制器，使得该模式也可以适用于不同于正常行驶状况的特别的行驶状况，在其中，例如存在车道湿滑或牵引力丧失。因而，例如在不考虑挂车车辆的当前滑转率情况下，如果期望滑转率仅涉及非湿滑车道，则当车道湿滑时将测量到非常高的当前滑转率。这将导致牵引车的当前滑转率与期望滑转率之间的差非常大，并且因此将请求电驱动器的高加速度。然而由于在车道湿滑情况下也探测到挂车车辆的相对较高的当前滑转率，使得可以推断出地面湿滑，并因而使得期望滑转率就期望方面可以在相同程度上匹配于该湿滑车道。因而使得当前滑转率与期望滑转率之间的差相对于其中不存在湿滑车道的状况基本上保持恒定，并且因此能够实现适当操控电驱动器而没有挂车车辆牵拉或推动的危险。
根据另一实施方式，针对牵引车的期望滑转率取决于由牵引车的驱动器产生的驱动转矩来确定。因而，牵引车具有驱动器，例如内燃机或者同样具有电驱动器，其产生当前驱动转矩，该驱动转矩被用于确定当前滑转率。因而，例如通过改变例如可能导致滑转率升高的驱动转矩能将具有高加速度的状况和如下状况区分开，在该状况中，驱动转矩例如基本上恒定但却出现较高滑转率，即当前滑转率归因于特别的车道特性或爬坡行驶。因此，能更准确确定滑转率。
根据另一实施方式，针对待利用电驱动器产生的转矩，加速度请求包括最大值或最小值。因而，优选在具有正值的加速度请求情况下为电驱动器的待产生的驱动转矩假定最大值，而如果加速度请求具有负值，则为电驱动器的待产生的驱动转矩假定负的最小值。也就是说，例如在牵引车速度提升或起动时，具有最大值，即正值的加速度请求传输给电驱动器。该最大值通过取决于当前滑转率以及期望滑转率确定加速度请求来确认，使得当利用电驱动器产生对应于该最大值的驱动转矩时，挂车车辆不推动或刚好尚未推动牵引车。类似地在制动情况下或减速情况下，加速度请求设有负的最小值，其促使电驱动器产生负的驱动转矩，即制动力矩，其不小于加速度请求信号的值。因而利用电驱动器产生了这种防止挂车车辆牵拉或一起制动牵引车的制动转矩。因此，可以进一步确保尤其是在转弯行驶时牵引车的行驶稳定性。
根据另一实施方式，挂车车辆的电驱动器取决于操控信号产生驱动转矩。操控信号另外取决于加速度请求以及电驱动器的至少一个蓄能器的充电状态产生。
在此考虑，在例如蓄能器仅少量充电并且加速度请求具有正值的情况下利用操控信号产生与在蓄能器相对更多或完全充电情况下相比更小的驱动转矩。因而可以在蓄能器内保留一定的剩余能量用于其中需要电驱动器的紧急情况。按照同样方式，在加速度请求包括负值的情况下，例如当蓄能器的充电状态相对较低时，通过操控信号利用电驱动器驱控或调定较高的负驱动转矩，即制动力矩，使得有助于蓄能器的尽量快或高的充电。
根据另一实施方式，操控信号取决于电驱动器的至少一个电动马达的至少一个当前转速来产生。在此考虑取决于当前转速的马达效率，并且例如只有当存在可接受的效率时，才将电驱动器用作为牵引车的驱动支持。
根据另一实施方式，在电驱动器中确认马达转速转矩综合特征曲线，其优选能取决于电驱动器的蓄能器的电量进行移位。操控信号还以如下方式产生，即，电驱动器产生具有在给定转速情况下位于综合特征曲线之内的值的驱动转矩。因此经测量地或依据当前运行参数地确定转速并依据综合特征曲线确定转矩，该转矩位于综合特征曲线内并且同时优选不超过由加速度信号预给定的最大值。
因而可以确保，利用电驱动器始终产生如下驱动转矩，该驱动转矩关于电驱动器的可接受的效率而产生。相应地，马达转速转矩综合特征曲线优选如下这样地确认或预先确定，即，该马达转速转矩综合特征曲线包括在马达转速高于预定效率的情况下的驱动转矩。
根据另一实施方式，电驱动器发送状态信号给牵引车，该状态信号至少包括当前电驱动器产生哪个当前驱动转矩。因而状态信号例如包括该信号或由操控信号推导出的信号。
因而牵引车的驱动器可以在驾驶员的加速度意愿或制动意愿情况下取决于由电驱动器当前产生的驱动转矩的份额地利用牵引车产生与之相关的驱动转矩。
根据另一实施方式，状态信号包括挂车车辆的、尤其是挂车车辆的驱动车轮的滑转率。如上述，关于挂车车辆的滑转率的信息一方面被用于确定牵引车的期望滑转率，而另一方面也被用于探测挂车车辆的不稳定行驶状态以及能够对此作出反应。
根据另一实施方式，方法利用牵引车的制动控制器并且附加或替选地利用挂车车辆的制动控制器、即挂车制动控制器来实施。牵引车的和挂车车辆的制动控制器按照现有技术尤其已经被设立成用于探测各个车轮的当前滑转率并且因此用于特别简单地实现方法。牵引车的和挂车车辆的制动控制器优选经由CAN总线11992-2(其经由电线路实现)彼此相连。在此EBS11消息可以被用于通信、尤其用于传输加速度请求，这是因为它迄今尚未标准化使用。
此外，本发明还包括一种控制器、尤其是牵引车的或挂车车辆的控制器，其被用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。控制器优选是牵引车的制动控制器，或者是挂车车辆的制动控制器，其也被称为挂车制动控制器。在此，控制器在牵引车的控制器情况下被设立成用于确定牵拉挂车车辆的牵引车的至少一个驱动车轮的当前滑转率以及针对牵引车的车轮的待期望的滑转率。另外，利用牵引车的制动控制器取决于当前滑转率和期望滑转率地产生加速度请求，并且将用于操控电驱动器的加速度请求发送给挂车制动控制器。优选地，牵引车的制动控制器也被设立成用于确定由挂车制动控制器确定的挂车车辆的质量，以便使该质量在确定期望滑转率时被考虑。另外，牵引车的制动控制器被设立成用于接收在已由挂车制动控制器确定之后来自该挂车制动控制器的挂车车辆的至少一个驱动车轮的当前滑转率。
因而控制器在控制器被构造为挂车制动控制器的情况下被设立成用于接收来自牵引车的加速度请求并且由此操控挂车车辆的电驱动器。这种挂车制动控制器尤其具有用于马达转速转矩综合特征曲线的存储器，以便产生针对电驱动器的操控信号，该操控信号取决于加速度请求和马达转速转矩综合特征曲线。另外，挂车制动控制器优选被设立成用于将状态信号发送至牵引车的制动控制器。状态信号包括电驱动器的当前转矩、挂车车辆的质量、挂车车辆的至少一个车轮的至少一个滑转率和/或挂车车辆的质量。
此外，本发明还涉及牵引车，其具有用于实施根据前述实施方式中任一项所述的方法的制动控制器、尤其是前述控制器。另外，本发明还涉及挂车车辆，其具有用于实施根据前述实施方式中任一项所述的方法的挂车制动控制器、尤其前述挂车制动控制器。最后，本发明还包括由牵引车和挂车车辆组成的组合。
附图说明
结合附图进一步阐述的实施例得到其他实施方式。图中：
图1示出由牵引车和挂车车辆组成的组合，
图2示出方法的实施例的步骤，
图3示出马达转速转矩综合特征曲线，和
图4示出蓄能器充电状态的综合特征曲线移位相关性。
具体实施方式
图1示出组合10。组合10包括牵引车12，其例如是商用车辆。牵引车12经由牵引杆14与组合10的挂车车辆16相连。挂车车辆16因而能通过牵引车12牵拉。牵引车12以及挂车车辆16分别包括多个车轴18，这些车轴分别具有两个车轮20a、20b。车轮20a是驱动车轮并且属于驱动车轴18，车轮20b是无驱动车轮并且属于非驱动车轴18。无驱动车轮20b在此被称为非驱动车轮。其中每个车轮20a、20b都装备有摩擦制动器22，以便在制动意愿情况下制动车轮20a、20b。牵引车12的其中至少一个车轴18通过内燃机或电驱动器驱动，其中，为了更清楚概览图1未示出牵引车12的内燃机或电驱动器。
为了驱动牵引车12，通过由牵引车12的操作者改变加速踏板24的加速踏板位置23以及改变制动踏板26的制动踏板位置25发送表示速度提升27的意愿或制动意愿29的信号。速度提升27的意愿或制动意愿29根据此处未示出的替选实施例由控制部产生，控制部控制自主运行或驾驶员辅助运行。
在此处所示的实施例中，为了发送信号，加速踏板24与车辆控制器28相连，制动踏板26与制动控制器32相连。车辆控制器28将用于操控未示出的驱动器的操控信号传输至与车辆控制器28连接的未示出的总线。车辆控制器28根据速度提升27意愿传输所请求的正加速度31并且将其经由连接部34也转发给制动控制器32。制动控制器32监控至少一个驱动车轮20a的当前滑转率。为此，在车轮20a、20b上设置车轮转速传感器21。如果探测到驱动车轮20a和非驱动车轮20b之间的转速差，则在制动控制器32内探测到滑转率。这种对滑转率的探测表示为在制动控制器32内的牵引车12的状况，在该状况下，通过挂车车辆16的附加电驱动器提供支持是有利的。为了确定支持的程度，在制动控制器32内除了当前滑转率之外还确定期望滑转率，取决于当前滑转率和期望滑转率地产生加速度请求46并且按照CAN-ISO11992-2发送至总线30。总线30与挂车车辆16的挂车制动控制器48相连，加速度请求46被传输给该挂车制动控制器。
电驱动器52还经由另外的总线50与经由总线30接收加速度请求46的挂车制动控制器48相连。电驱动器52包括蓄能器54，蓄能器是可充电的且也可以被称为蓄电池。除了蓄能器54之外，电驱动器52还包括两个变流器56，它们将蓄能器54的能量供给电动马达58，以便产生正转矩。蓄能器54、变流器56和电动马达58对应于电驱动器52的部件59。根据一个替选的此处未示出的实施例，仅设置一个电动马达58，其也仅具有一个变流器56并且经由差动器驱动两个或更多个车轮20a。
图1中的电动马达58也可以在发电机模式下运行或者发电机式运行，从而使得电能55经由变流器56返回馈送至蓄能器54内。电驱动器52的变流器56经由另外的总线50与挂车制动控制器48相连，以便接收来自挂车制动控制器48的操控信号60，该操控信号在挂车制动控制器48内取决于加速度请求46产生。
取决于操控操控信号60进行的对变流器56的操控其本身预给定了，电动马达58应当在发电机模式下运行还是在马达模式下运行以及在此应用何种转矩。在马达式运行或马达模式下运行电动马达58的情况下，称为正转矩，而在电动马达58的发电机模式下的转矩、即转矩的值被称为或确认为负转矩。
因而为了操控电驱动器52，即尤其是变流器56，从挂车制动控制器48经由另外的总线50将操控信号60传送至电驱动器52，并在此情况下从操控信号60提取两个转矩值，利用它们产生特定于车轮的驱动转矩。电驱动器52优选也传送状况信号至挂车制动控制器48，以便可以向挂车制动控制器48例如或尤其通知，在当前时间点可以通过电驱动器52提供哪个当前可用正转矩或当前可用正转矩变化。当前可用正转矩或转矩变化例如取决于电驱动器52的当前运行状态。此外或替选地，状况信号包括目前由一个或多个电动马达58产生的当前转矩。
挂车制动控制器48以及此外还有牵引车12的制动控制器32与转速传感器21相连，以便监控或确定挂车车辆16的至少一个驱动车轮20a的滑转率。挂车制动控制器48还传送状态信号62至牵引车12的制动控制器32，在该状态信号中其本身包含有在状况信号64中所含的信息或其中至少一些这样的信息。此外，状态信号62优选也包括挂车车辆16的至少一个驱动车轮20a的滑转率。这同样可以在牵引车12的制动控制器32内被考虑用于产生加速度请求46。在状态信号62中，此外或替选地，将挂车车辆16在制动控制器48内的确定的质量传输至牵引车的制动控制器32。
图2示出了方法的实施例的步骤。首先，在步骤90中，确定挂车车辆16的至少一个驱动车轮20a的当前滑转率92。优选同时在步骤94中确定期望滑转率96。期望滑转率96在步骤94中取决于牵引车12的输送给步骤94的质量98(该质量在上一步骤100中确定或预先限定)以及取决于挂车车辆12的质量102(该质量在上一步骤104中确定)来确定。除了质量98、102之外，同样为了确定期望滑转率96还给步骤94输送已在步骤108中确定的挂车车辆16的测得的或探测到的滑转率106。此外，在步骤94中确定期望滑转率96情况下也随同考虑牵引车12的驱动器52的当前驱动转矩110。替选或附加地，根据该实施例或另一实施例，期望滑转率96取决于实际求得的和/或估计的和/或假定的摩擦值和/或轮胎信息和/或轮胎状态信息。
当前滑转率92以及期望滑转率96确定之后提供给步骤112，在该步骤中，产生加速度请求46并且将其作为信号输出。之后，该加速度请求46在步骤116中传输给挂车制动控制器48，并且利用挂车制动控制器48在步骤118中产生操控信号60以用于取决于加速度请求46操控电驱动器52。在此，加速度信号如果具有正值则解释为最大值114，或者如果具有负值则解释为最小值120。之后，取决于操控信号60在步骤122中利用电驱动器52产生驱动转矩124。为了在步骤118中确定操控信号60，给步骤118输送马达转速转矩综合特征曲线126，其为电驱动器52所预先限定并且保存在挂车制动控制器48中。马达转速转矩综合特征曲线126在步骤128中取决于电驱动器52的蓄能器54的充电状态130匹配于充电状态130。
此外，在步骤118中还取决于电驱动器52的至少一个马达58的转速132来确定操控信号60。该转速132以及还有当前产生的驱动转矩124根据该实施例在产生牵引车12的期望滑转率96时加以考虑。为此例如从挂车制动控制器48将状况信号64内的当前产生的驱动转矩124和转速132传输至牵引车12的制动控制器32。
图3示出了马达转速转矩综合特征曲线140的示例，其优选具有多个运行范围142至146。该特征曲线分别包括由电驱动器52的转速132(其被绘制在水平轴上)与转矩124(其被绘制在竖直轴上)组合的数值范围。
当前运行范围142对应于这样的区域，在该区域内，电驱动器52优选目前通过操控信号60运行，而取决于当前转速132地，该当前运行范围142可以在优化的运行范围144内移位。优化的运行范围144又可以取决于充电状态130在允许的运行范围146内变化。因而，综合特征曲线140说明这样的数值范围，在其内能调整电动马达58的马达转速132和马达转矩124的组合并且相对于其中不应当或不允许电动马达58运行的其余区域划界。
图4示出了综合特征曲线140与蓄能器54的充电状态130的相关性，其中，在水平轴上在0至100％之间绘制充电状态130，在竖直轴上显示了优化的运行范围144相对于优化的运行范围144的零值的升高或下降。优化的运行范围的升高或下降要么可以如曲线148示出的那样按区间方式实施要么可以如利用曲线150示出的那样动态实施。
因而在本示例中，如果基于按区间方式进行匹配，则在充电状态130的大约30％至80％之间优化运行范围144大致居中位于允许的运行范围146内。在该界限之外，优化的运行范围144要么向上要么向下移位。这样就能以适当的效率运行电驱动器52。
附图标记列表
10 组合
12 牵引车
14 牵引杆
16 挂车车辆
18 车轴
20a 驱动车轮
20b 非驱动车轮
21 车轮转速传感器
22 摩擦制动器
23 加速踏板位置
24 加速踏板
25 制动踏板位置
26 制动踏板
27 速度提升的意愿
28 车辆控制器
29 制动意愿
30 CAN总线
31 请求的正加速度
32 制动控制器
34 连接部
46 加速度请求
48 挂车制动控制器
50 另外的总线
52 电驱动器
54 蓄能器
55 能量
56 变流器
58 马达
59 电驱动器的部件
60 操控信号
62 状态信号
64 状况信号
90 方法步骤
92 当前滑转率
94 方法步骤
96 期望滑转率
98 所输送的牵引车的质量
100 方法步骤
102 挂车车辆的质量
104 方法步骤
106 测得的滑转率
108 方法步骤
110 驱动转矩
112 方法步骤
114 最大值
116-118 方法步骤
120 最小值
122 方法步骤
124 驱动转矩
126 马达转速转矩综合特征曲线
128 方法步骤
130 充电状态
132 转速
140 马达转速转矩综合特征曲线
142 当前的运行范围
144 优化的运行范围
146 允许的运行范围
148 曲线
150 曲线

Claims (15)

1.一种用于利用牵引车(12)操控挂车车辆(16)的电驱动器(52)的方法，所述方法包括以下步骤：
-确定(90)牵拉所述挂车车辆(16)的牵引车(12)的至少一个驱动车轮(20a)的当前滑转率(92)，
-确定(94)所述牵引车(12)的驱动车轮(20a)的期望滑转率(96)，
-取决于所确定的当前滑转率(92)与所确定的期望滑转率(96)确定(112)加速度请求(46)，
-取决于所述加速度请求(46)地利用操控信号(60)操控(118)所述电驱动器(52)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述期望滑转率(96)附加地取决于所述牵引车(12)的质量(98)和/或所述挂车车辆(16)的质量(102)来确定，其中，为此优选确定所述牵引车(12)的当前质量(98)和/或所述挂车车辆(16)的质量(102)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述期望滑转率(96)附加地取决于所述挂车车辆(16)的至少一个驱动车轮(20a)的从所述挂车车辆(16)接收到的当前滑转率(106)来确定。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述期望滑转率(96)附加地取决于由牵引车(12)产生的驱动转矩(110)来确定。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，针对待利用所述电驱动器(52)产生的驱动转矩(124)，所述加速度请求(46)对应或包括最大值(114)或最小值(120)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述电驱动器(52)取决于操控信号(60)产生驱动转矩(124)，并且所述操控信号(60)取决于所述加速度请求(46)以及所述电驱动器(52)的蓄能器(54)的充电状态(130)产生。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述操控信号(60)取决于所述电驱动器(52)的至少一个电动马达(58)的至少一个当前转速(132)产生。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定马达转速转矩综合特征曲线(140)，所述马达转速转矩综合特征曲线优选能取决于所述电驱动器(52)的蓄能器(54)的充电状态(130)移位，其中，所述操控信号(60)以如下方式产生，即，使得所述电驱动器(52)产生如下驱动转矩(124)，所述驱动转矩在所述电动马达(58)的当前转速(132)情况下位于所述马达转速转矩综合特征曲线(140)之内，尤其是位于所述马达转速转矩综合特征曲线(140)的优化范围(144)之内。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述电驱动器(52)发送状态信号(62)给所述牵引车(12)，所述状态信号包括所述电驱动器(52)当前产生哪个驱动转矩(124)。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述状态信号(62)包括所述挂车车辆(16)的至少一个驱动车轮(20a)的当前滑转率(106)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法利用所述牵引车(12)的和/或所述挂车车辆(16)的至少一个制动控制器(32、48)实施。
12.一种控制器(32、48)，尤其是牵引车(12)或挂车车辆(16)的控制器，所述控制器用于实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，所述控制器(32、48)优选是制动控制器(32)或挂车制动控制器(48)。
13.一种具有根据权利要求12所述的控制器(32、48)的牵引车(12)，所述控制器是制动控制器(32)。
14.一种具有根据权利要求12所述的控制器(32、48)的挂车车辆(16)，所述控制器是挂车制动控制器(48)。
15.一种组合(10)，其包括根据权利要求13所述的牵引车(12)和权利要求14所述的挂车车辆(16)。
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