CN114641405A - 借助电驱动器制动商用车的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于商用车(12)、尤其是牵引车(12)或具有商用车(12)的车辆组合(10)的方法。该方法包括利用商用车(12)的控制器(28)、优选制动控制器(28)来执行的如下步骤。首先，从商用车(12)的或由商用车(12)牵引的挂车(16)的电驱动器(44)接收表明了能利用电驱动器提供可用制动力矩(76)的状况消息(58)。然后，根据状况消息(58)产生表明了报知制动力矩(77)的报知消息(60)。接着，将报知消息(60)发送到或发送给商用车(12)的至少一个另外的控制器(32)。本发明还包括用于执行该方法的制动控制器(18)和制动系统以及具有制动控制器(18)或制动系统的商用车(12)或车辆组合(10)。最后，本发明包括用于执行该方法的计算机程序产品。

Description

借助电驱动器制动商用车的方法和设备
技术领域
本发明涉及商用车领域，并且尤其是涉及借助电驱动器制动商用车。
背景技术
已知的商用车除了内燃机作为主驱动源外，还具有用于支持内燃机的电驱动器。例如，电驱动器用在商用车中，以便例如在起步或上坡行驶时能够在节能的转速范围内运行内燃机或提供附加的推力。另外，利用电驱动器可以回收车辆的动能和势能并作为电能存储在电驱动器的储能器中。由此能实现商用车的制动。
还已知的是，针对商用车也可以配备有具有电驱动器的挂车(其又简称为挂斗)，以便例如在上坡行驶时通过挂斗为商用车提供附加的驱动力。在此情况下，牵引挂斗的商用车也称为牵引车。在挂斗具有电驱动器的情况下，可以使用电驱动器来回收挂斗的和牵引车本身的动能和势能并作为电能存储在电驱动器的储能器中。
根据现有技术，在牵引车和挂车的车辆组合中，在需要制动力矩的情况下，牵引车的电子制动系统(EBS)激活牵引车的摩擦制动器，而挂车电子制动系统(TEBS)激活挂车的摩擦制动器。电子制动系统的制动控制器通常向挂车电子制动系统的挂车制动控制器发送信号，以触发挂车的摩擦制动器。根据现有技术，该过程方式对于正常的行车制动有效，而与是否存在电驱动器无关。
如果车辆组合中的两个车辆之一(即牵引车或挂车)配备有电驱动器，则已发现，该电驱动器可有利地由相应的制动控制器或挂车制动控制器来驱控。这里尤其是充分利用了如下事实：已根据现有技术，驾驶员的制动需求和加速需求被输送给制动控制器，并且可以在所期望的正加速度或负加速度的情况下通过制动控制器或挂车制动控制器使电驱动器相应地参与到其中。
根据现有技术，牵引车往往还具有也被称为缓速器且通常整合到牵引车的一个或多个后桥中的无磨损缓行制动器。
当需要制动时，缓行制动器优选参与到电子制动系统的制动调整中，以减少摩擦制动器的制动器磨损。因此，例如在高速公路上基本上连续的列队行驶或在斜坡路段上行驶的情况中，仅通过缓行制动器就能实现极高比例的正常自适应制动。
在此，缓行制动器也可以通过制动控制器上游的另外的控制器来驱控。如果只有缓行制动器是激活的，则在这种情况中不会向制动控制器和可选的挂车制动控制器传递制动需求。
尤其是在后一种提到的情况中，常规的无磨损缓行制动器不通过牵引车的电子制动系统驱控，而是例如由驾驶员辅助系统(例如车距自动调整系统)直接驱控。因此，如果由驾驶员辅助系统来实现制动需求，则首先将制动需求传输到缓速器，并且仅当缓速器无法充分满足该制动需求时，才会由驾驶员辅助系统向电子制动系统传输附加的制动请求，以便激活摩擦制动器。
如果牵引车或挂车配备有电驱动器，则由驾驶员辅助系统向电子制动系统传递的附加的制动请求可以传送给电驱动器，以产生附加的制动效果，并因此进一步减少摩擦制动器的磨损。
对制动器的这种类型的驱控实现了减少摩擦制动器的磨损，并且同时实现了电驱动器的电能回收。以电驱动器回收电能来支持制动或产生制动转矩(也简称为制动力矩)也被称为再生。
发明内容
本发明的任务是寻求一种目前对制动器进行驱控的替选方案。本发明在此基于如下认知：根据现有技术，当缓速器首先完全被驱控时才会发生能够回收电能的情形并因此不是所有可能的制动能量都作为电能被回收。因此，本发明的另一任务是优化具有电驱动器的商用车或车辆组合在制动期间的电能回收，或者将电驱动器整合到制动运行中，从而使得在制动期间以优化方式从牵引车的或车辆组合的动能和势能中回收电能。
为此，本发明涉及根据权利要求1所述的方法。本发明包括用于制动商用车、尤其是牵引车的方法。该方法包括利用商用车的控制器来执行的如下步骤。优选地，商用车的控制器尤其是商用车的电子制动系统的制动控制器。
首先，利用控制器接收状况消息。从商用车的电驱动器或从商用车牵引的挂车的电驱动器接收状况消息。状况消息表明了能利用电驱动器提供可用制动力矩。术语“力矩”或“转矩”在此也总是指同一值。如果描述一个力矩或转矩小于或大于另一个力矩或另一个转矩，则总是指力矩或转矩的相应的值。因此，术语“力矩”与术语“力矩值”同义，术语“转矩”与术语“转矩值”同义。
优选地，可从状况消息中导出转矩的值，该值相当于由电驱动器尤其是基于当前运行条件所能提供的可用制动力矩。该值可以通过考虑其它参数而从状况消息中导出，或者可以直接从状况消息本身获取。
本发明在此基于如下进一步的认知：可用制动力矩不是恒定的。确切而言，可用制动力矩例如依赖于电驱动器的储能器的充电状态。因此，针对储能器几乎被完全充好电的情况，利用电驱动器能提供较少的制动力矩，这是因为在该情况中无法存储或几乎不再能存储再生时获得的能量。此外，可用制动力矩例如依赖于电驱动器的一个或多个电马达的当前转速，这是因为利用电马达所能输出的转矩随着转速增大而减小。
在接收到状况消息之后，还利用控制器根据状况消息产生表明了报知制动力矩的报知消息。优选地，报知消息包含能通过电驱动器提供的可用制动转矩的值，该值恰好相当于状况消息中所包含的值。报知制动力矩因此优选相当于可用制动力矩。根据替选方案，如果状况消息包括电驱动器的状态、状态变量、状态参数和/或状态值，例如转速、储能器充电量、温度和/或从中可导出可用制动力矩的其它数据，则优选从提供的状态中推导出或计算出可用制动力矩的值，以产生报知消息。
然后，将报知消息尤其是经由牵引车的总线发送到尤其是驾驶员辅助系统的至少一个另外的控制器。
因此，根据本发明规定的是，能够直接或间接驱控电驱动器的控制器、尤其是制动控制器告知例如驾驶员辅助系统的至少一个另外的控制器或向其表明电驱动器的可用制动力矩。根据本发明，另外的控制器能够按照报知消息识别出也可以利用电驱动器提供制动力矩。因此，另外的控制器能够优选在请求缓速器的也可被简称为缓速器制动力矩的制动力矩之前首先请求电驱动器。
因此，通过本发明提供的用于在驱控缓速器之前以制动转矩形式提供持续制动功能的对电驱动器的可能且优选的驱控导致电驱动器被更频繁地应用在再生运行中并因此导致在其中回收电能的情形的频次被提高。
由于始终根据状况消息产生报知消息，所以对于另外的控制器也始终同时已知电驱动器当前可供使用的制动力矩。因此，在电驱动器提供较少制动力矩或电驱动器不能提供制动力矩的情况下能够继续实现安全的制动，这是因为另外的控制器随后也能够相应地照常首先驱控缓速器并且必要时也通过制动控制器驱控摩擦制动器。
根据第一实施方式，经由与控制器连接的第一总线接收状况消息。第一总线优选是ISO 11992-2总线。控制器优选是制动控制器。根据该实施方式，在同样与控制器连接的第二总线上发送报知消息。第二总线不同于第一总线，也就是说是另外的总线。第二总线优选是牵引车总线，尤其是以其来传递SAE J1939协议。因此，报知消息是SAE J1939消息。
因此，以有利的方式利用控制器，尤其是制动控制器，在优选除了与控制器连接之外还与另外的控制器连接的第二总线上提供直至目前仅在第一总线上提供的信息。因此，另外的控制器尤其是通过使用已在常规车辆配置中存在的总线系统而能够以简单的方式对电驱动器的这些信息做出反应，也就是在需要时优先采用再生运行。
根据另一实施方式，该方法包括利用控制器、优选制动控制器来执行的如下另外的步骤。首先，从另外的控制器接收请求消息，利用该请求消息来请求制动力矩，在下文中为了加以区分，该制动力矩又被称为请求制动力矩。因此，请求消息包含相当于请求制动力矩的转矩的值，或者可从请求消息中导出的请求制动力矩的转矩值。此外，产生用于驱控电驱动器的驱控消息，以便通过驱控电驱动器产生制动力矩。在此，根据请求消息来产生驱控消息。要利用电驱动器产生的制动力矩依赖于利用请求消息请求的制动力矩或者优选相当于此。最后，将驱控消息发送到电驱动器。发送驱控消息包括将驱控消息直接发送到电驱动器或者通过控制器、如另外的制动控制器或挂车制动控制器将驱控消息间接发送到电驱动器。
因此，可以利用另外的控制器、例如利用驾驶员辅助系统通过请求消息以简单的方式请求制动力矩，然后利用控制器、优选制动控制器接收该请求消息并将之转换或转变为用于电驱动器的驱控信号，以便利用电驱动器产生制动力矩。例如驾驶员辅助系统的另外的控制器可以通过电驱动器调用制动力矩，而该另外的控制器不必与电驱动器直接连接。该利用请求消息的调用是能特别容易实现的，这是因为已经在例如驾驶员辅助系统的已知的另外的控制器中实施了相似的请求消息，用于以常规方式驱控缓速器。因此，可以采用如缓速器那样的相同且简单的方式驱控电驱动器来调用制动力矩。
根据另一实施方式，如果由控制器检测到触发了安全系统，则利用控制器产生并发送表明了相当于零值的报知制动力矩的报知消息。这种安全系统的示例尤其是包括行驶动态调整系统(ESP或ESC)，诸如防抱死制动系统(ABS)、电子制动系统(EBS)或侧倾稳定控制系统(RSC)的全部或部分功能。
因此，即使状况消息表明了有制动力矩能被提供，但也不会从电驱动器调用制动力矩。接着，以信号向另外的控制器告知电驱动器当前不能用于提供制动力矩，从而另外的控制器可以例如向缓速器请求仍然需要的制动力矩。在任何情况下，另外的控制器可以对在触发安全系统的情况下电驱动器不可用做出反应。
替选地或附加地，如果检测到安全系统的触发，则由控制器、尤其是制动控制器产生驱控消息，以便驱控电驱动器来不依赖于请求消息地不产生制动力矩。
在安全系统被触发的情况中优先对此进行评估，并且根据该实施方式确保通过电驱动器的制动不会损害安全系统的功能。
根据另一实施方式，利用另外的控制器接收或生成期望的行车制动力矩。当该另外的控制器是驾驶员辅助系统的控制器时，期望的制动力矩例如由驾驶员辅助系统本身产生，例如在低于与前方行驶车辆的一定车距的情况下。替选地也可能的是，另外的控制器可以从车辆的另外的系统、尤其是另外的驾驶员辅助系统接收期望的行车制动力矩。
根据该期望的行车制动力矩，随后由另外的控制器执行如下步骤。
假如期望的行车制动力矩小于或等于利用报知消息报知的报知制动力矩，则由另外的控制器产生并发送对应于接收到的期望的行车制动力矩的请求消息。这尤其适用于商用车具有缓速器的情况，并且也适用于商用车不具有缓速器的情况。
只要能够单独通过电驱动器满足期望的行车制动力矩，则借助请求消息和驱控消息向电驱动器请求相应的制动力矩。
相比之下，假若期望的行车制动力矩大于通过报知消息报知的报知制动力矩，则由控制器产生对应于报知制动力矩的请求消息。因此，请求电驱动器的最大报知制动力矩。在该情况下，另外的控制器还产生另外的消息并将之发送到制动控制器，借此请求附加的制动力矩，以便尤其是驱控摩擦制动器。另外的消息在此包括请求另外的制动力矩，该另外的制动力矩相当于期望的行车制动力矩与报知制动力矩之差。这种情况尤其适用于商用车不具有缓速器的情况。
在后一个提到的情况中，首先经由电驱动器请求最大报知制动力矩并且附加地由制动控制器请求应通过摩擦制动器实现的制动力矩，以便满足整体上期望的行车制动力矩。
为了进一步区分牵引车具有缓速器且期望的行车制动力矩大于通过报知消息报知的报知制动力矩的情况，由另外的控制器产生并发送对应于报知制动力矩的请求消息。然后进一步区分另外两种情况。
假如期望的行车制动力矩与报知制动力矩之差小于或等于能通过缓速器提供的可用缓速器制动力矩，则除了请求消息之外仅从另外的控制器向缓速器发送另外的消息，借此向缓速器请求相当于所述差的缓速器制动力矩。
替选地，如果期望的行车制动力矩与报知制动力矩之差大于能通过缓速器提供的可用缓速器制动力矩，则除了请求消息之外还从另外的控制器向缓速器发送另外的第一消息，借此向缓速器请求相当于可用缓速器制动力矩的缓速器制动力矩。此外，另外的控制器产生另外的第二消息并将其发送到制动控制器，借此向制动控制器请求尤其是通过摩擦制动器提供的附加的制动力矩，该附加的制动力矩相当于期望的行车制动力矩减去报知制动力矩与能通过缓速器最大提供的可用缓速器制动力矩之和所得到的另外的差。
总之，另外的控制器首先通过报知消息驱控电驱动器。如果电驱动器的制动力矩足以满足期望的行车制动力矩，则保持该驱控不变。然而，尤其是当商用车不具有缓速器时，如果无法单独通过电驱动器满足期望的行车制动力矩，则通过制动控制器向摩擦制动器请求附加的制动力矩。
然而，假如商用车具有缓速器且单独利用电驱动器无法施加期望的行车制动力矩，则首先使用牵引车的缓速器并且利用缓速器产生也可被称为缓速器制动力矩的制动力矩。如果缓速器和电驱动器一起也无法满足或实现期望的行车制动力矩，则除了电驱动器和缓速器之外，由另外的控制器通过制动控制器向摩擦制动器请求制动力矩。
在行车制动情况中(即在行驶时的正常制动期间，例如自适应制动期间)，在请求制动力矩的这种链中始终优先采用电驱动器，从而基本上在每种制动情形中都产生电能。在制动商用车时可以特别有效地充分利用电驱动器。
根据另一实施方式，如果由另外的控制器接收或生成期望的紧急制动力矩，即在尤其是通过触发了紧急制动的紧急制动情况中，另外的控制器不发送请求消息或发送具有相当于零值的制动力矩的请求消息。相反，优选直接利用发送给制动控制器的另外的消息向牵引车的和/或车辆组合的至少一个摩擦制动器请求期望的紧急制动力矩。
据此，在期望的紧急制动的情况中，由另外的控制器负责必须即刻(即尽可能没有不可避免的延迟)地产生紧急制动力矩，并且仅使用行车制动的摩擦制动器来满足该前提。在此考虑的是，尤其是由于与电驱动器的通信和电驱动器的反应而应预料到在利用电驱动器制动时比利用摩擦制动器制动时相对更长的反应时间。
根据另一实施方式，电驱动器是挂车的组成部分。于是，该方法包括接收状况消息，以及经由总线连接、尤其是第一总线发送驱控消息。在此，在商用车与挂车之间形成总线连接，即，尤其是第一总线。
特别地，根据该实施方式利用构造为制动控制器的控制器从挂车制动控制器接收状况消息，并且利用挂车制动控制器从制动控制器接收驱控消息。优选根据驱控消息利用挂车制动控制器来驱控电驱动器。
以有利的方式，当电驱动器是挂车的组成部分时，利用挂车制动控制器来驱控电驱动器。挂车制动控制器从电驱动器接收到的电驱动器的状况也通过挂车制动控制器传输到构造为牵引车的商用车的制动控制器。
根据现有技术，由牵引车和挂车组成的车辆组合的制动控制器与挂车控制器之间存在ISO 11992总线形式的数据连接。根据本发明，该数据连接被直接用于从牵引车出发控制电驱动器或为牵引车提供所述状况。
另外，本发明还涉及制动控制器，其被设置成执行根据上述实施方式之一的方法。
根据第一实施方式，制动控制器在此包括第一接口，其用于连接到尤其是可与电驱动器或挂车制动控制器连接的第一总线。第一接口用于从电驱动器接收状况消息。因此，能直接从电驱动器接收状况消息或者能通过挂车制动控制器接收状况消息，该挂车制动控制器优选从电驱动器接收状况消息。状况消息表明了能利用电驱动器提供制动力矩。
制动控制器还包括运算器单元，其用于产生表明了报知制动力矩的报知消息，其中，报知消息根据状况消息来产生。
此外，制动控制器包括第二接口，其用于连接尤其能与特别是驾驶员辅助系统的另外的控制器连接的第二总线。第二接口用于将报知消息发送到至少一个另外的控制器。
本发明还包括用于执行根据上述实施方式之一的方法的具有上述制动控制器和尤其是驾驶员辅助系统的另外的控制器的制动系统。制动系统被设置成从该另外的控制器发送请求消息，并且利用制动控制器经由第二接口接收该请求消息。
根据制动系统的一个实施方式，制动系统包括挂车制动控制器并且优选包括电驱动器。挂车制动控制器被设置成从挂车的电驱动器接收状况信息并将之发送到制动控制器。挂车制动控制器还被设置成从制动控制器接收驱控消息并将之转发到电驱动器或根据该驱控消息驱控电驱动器。
根据制动系统的另一实施方式，制动控制器经由第二总线、尤其是牵引车总线与另外的控制器连接。第二总线被设置成利用SAE J1939协议传输消息。
根据制动系统的又一实施方式，制动控制器经由第一总线与挂车制动控制器连接，该第一总线尤其是具有ISO 7638接口的ISO 11992-2总线。
本发明还包括具有根据上述实施方式之一的制动控制器或根据上述实施方式之一的制动系统的商用车，其中，该商用车还优选具有缓速器。
本发明还包括具有上述根据本发明的商用车和挂车的车辆组合。
本发明还包括一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含指令，当这些指令在至少一个运算器单元或尤其是根据上述实施方式之一的制动控制器上执行时，这些指令促使运算器单元或制动控制器执行根据上述实施方式之一的方法的步骤。替选地或附加地，计算机程序包括指令，当这些指令在根据上述实施方式之一的制动系统的制动控制器和另外的控制器上执行时，这些指令执行根据上述实施方式之一的方法的步骤。
附图说明
根据附图中示出的实施例得出其它实施方式。其中：
图1示出了牵引车和挂车的车辆组合；以及
图2示出了根据实施例的方法步骤。
具体实施方式
图1示出了具有商用车12的车辆组合10。商用车12在此是牵引车12，这是因为它经由牵引杆14与挂车16连接。挂车16因此能由牵引车12牵引。
牵引车12和挂车16各自包括多个车桥18，这些车桥18分别具有两个车轮20。至少一个车桥20由内燃机或电驱动器驱动，其中，为了更好的概览，在图1中未示出牵引车12的内燃机和电驱动器。此外，每个车轮20均构造有针对车轮单独地对车轮20进行制动的摩擦制动器22。车辆组合10还包括制动系统23。为了制动，即为了使车辆减慢(又称为减速)，商用车12具有制动踏板24，借此牵引车12的操作者通过改变制动踏板24的位置以信号向电子制动系统(EBS)的控制器28告知制动需求26。控制器28在此是制动控制器28，该制动控制器28包括至少一个安全系统30，该安全系统在此是行驶动态调整系统30。制动踏板24经由信号线路与制动控制器28连接。根据制动需求，制动控制器28用于驱控布置在各个车轮20处的摩擦制动器22。
此外，制动控制器28与驾驶员辅助系统34的另外的控制器32连接。该连接通过牵引车总线36来建立，经由该牵引车总线可以在另外的控制器32与制动控制器28之间利用SAE J1939协议交换消息。例如，假如驾驶员辅助系统是车距自动调整系统或包括车距自动调整系统，则另外的控制器32可以促使制动控制器28激活摩擦制动器22来减速。为此，另外的控制器32生成行车制动力矩。也可以规定的是，另外的控制器32与另外的驾驶员辅助系统35连接，并且从这些另外的驾驶员辅助系统35接收行车制动力矩并将之转发给制动控制器28。
牵引车总线36还与缓速器38连接，该缓速器也可以由另外的控制器32驱控，以便在驾驶员辅助系统34需要的情况下产生持续制动效果。这样就能减轻摩擦制动器22的负担。
此外，制动控制器与ISO 11992-2总线40连接，该总线又与挂车制动控制器42连接。挂车制动控制器42是挂车16的组成部分并且用于驱控挂车16的摩擦制动器22。ISO11992-2总线40在此相当于制动控制器28经由第一接口41接驳到其上的第一总线40。与此相应地，牵引车总线36相当于制动控制器28经由第二接口43接驳到其上的第二总线36。
挂车制动控制器42还用于驱控挂车16的电驱动器44。电驱动器44包括能再充电的且也可称为蓄电池的储能器46。除了储能器46之外，电驱动器44还包括两个逆变器48，它们将储能器46的能量供应给电马达50，以便产生正转矩。电马达50也可以在发电机模式下或以发电机方式运行，从而使电能52经由逆变器48馈送回到储能器46中。根据在此未示出的另一实施例，电驱动器44仅包括一个电马达50，该电马达借助差速传动装置来驱动两个车轮。在这个实施例中，马达也能够以发电机方式运行，以便将电能52经由逆变器48馈送到储能器46中。
电驱动器44经由总线54与挂车制动控制器42连接，以便既从挂车制动控制器42接收驱控消息56又向挂车制动控制器42发送状况消息58。挂车制动控制器可以通过驱控消息56来驱控电驱动器44，尤其是驱控逆变器48，使得电马达52在发电机模式下运行并产生制动力矩。
为了执行该方法，制动控制器28还包括运算器单元59。根据本发明，制动控制器被设置成：通过挂车制动控制器42从电驱动器44接收关于电驱动器状况的状况消息58，尤其是储能器46的充电情况或电马达50的转速，并且在第二总线36上根据状况消息58提供针对报知制动力矩的报知消息60。然后，另外的控制器32可以向制动控制器28发送针对请求制动力矩的请求消息62，制动控制器借此请求制动力矩。然后，根据该请求消息62，制动控制器产生驱控消息56。此外，另外的控制器32可以发送用于通过制动控制器驱控摩擦制动器22和用于驱控缓速器38的另外的消息64、66。
在图2中根据一个实施例详细示出该方法的步骤。在步骤70中，要么直接利用制动控制器28从电驱动器44接收状况消息58，要么经由挂车制动控制器42从电驱动器44接收状况消息58。该状况消息表明了可用制动力矩76。在步骤72中，从状况消息58中产生报知消息60。在步骤74中，发送表明了报知制动力矩77的报知消息60。
在步骤78中，由另外的控制器32接收报知消息60，并且利用另外的控制器32根据报知消息60并根据接收到的或产生的期望的行车制动力矩80或根据接收到的或产生的紧急制动力矩82来产生至少一个请求消息64。
为此，在步骤78中，当接收到期望的行车制动力矩80且未接收到期望的紧急制动力矩82时，在步骤84中检查期望的行车制动力矩80小于、等于还是大于报知制动力矩77。假如期望的行车制动力矩80小于或等于报知制动力矩77，则在步骤86中产生请求消息62，该请求消息包括相当于期望的行车制动力矩80的请求制动力矩87。在步骤88中，制动控制器28接收请求消息62，并且在步骤90中，利用该请求制动力矩87以驱控消息56的形式驱控电驱动器44。
而如果期望的行车制动力矩80大于报知制动力矩，则在步骤92中由另外的控制器32产生并发送请求消息62，该请求消息包括相当于报知制动力矩77的请求制动力矩87。因此，再次执行步骤88和90。
同时，在步骤92中，产生另外的消息64并将之同样发送给制动控制器28，以便产生附加的制动力矩94，其又可被称为摩擦制动力矩94。附加的制动力矩94相当于期望的行车制动力矩80与报知制动力矩77之差95。在步骤96中，制动控制器28接收所请求的摩擦制动力矩94，并且在步骤98中，制动控制器28相应地驱控摩擦制动器22。
此外，在图2中还示出了牵引车12附加地具有缓速器38的可选情况。如果期望的行车制动力矩80大于报知制动力矩77且牵引车12中存在缓速器38，则在利用另外的控制器32的步骤100中，类似于步骤92，由该另外的控制器32产生并发送请求消息62，该请求消息包括相当于报知制动力矩76的请求制动力矩87。因此，再次执行步骤88和90。
同时，在步骤100中却进一步检查：请求制动力矩87是否能够单独满足期望的行车制动力矩80。如果不属于这种情况，则形成行车制动力矩80与制动力矩87之差95。在步骤100中还检查：该差95是否小于或等于能由缓速器38提供的可用缓速器制动力矩102。如果属于这种情况，则利用另外的消息66发送相当于差95的缓速器制动力矩104，并且在步骤106中，以所请求的缓速器制动力矩104来驱控缓速器38。
然而，如果差95大于能由缓速器38提供的可用缓速器制动力矩102，则利用另外的消息66来请求相当于可用缓速器制动力矩102的缓速器制动力矩104，并且在步骤106中以请求的缓速器制动力矩104驱控缓速器38。附加地，类似于步骤92，产生另外的消息64并将之发送给制动控制器28，以便请求摩擦制动器22的附加的制动力矩，从而由此提供期望的行车制动力矩80。该附加的制动力矩相当于另外的差105，该另外的差是期望的行车制动力矩80减去报知制动力矩77与可用缓速器制动力矩102之和所得到的差。
假如另外的控制器32接收到或产生紧急制动力矩82，则产生不请求制动力矩的请求消息62，这是因为摩擦制动器被直接操纵。附图标记列表(说明书的组成部分)
10 车辆组合
12 商用车/牵引车
14 牵引杆
16 挂车
18 车桥
20 车轮
22 摩擦制动器
23 制动系统
24 制动踏板
26 制动需求
28 控制器/制动控制器
30 安全系统/行驶动态调整系统
32 另外的控制器
34 驾驶员辅助系统
35 另外的驾驶员辅助系统
36 牵引车总线/第二总线
38 缓速器
40 ISO 11992-2总线/第一总线
41 第一接口
42 挂车制动控制器
43 第二接口
44 电驱动器
46 储能器
48 逆变器
50 电马达
52 电能
54 总线
56 驱控消息
58 状况消息
59 运算器单元
60 报知消息
62 请求消息
64 另外的消息
66 另外的消息
70至74 方法步骤
76 可用制动力矩
77 报知制动力矩
78 方法步骤
80 行车制动力矩
82 紧急制动力矩
84和86 方法步骤
87 请求制动力矩
88至92 方法步骤
94 附加的制动力矩/请求的摩擦制动力矩
95 差
96和98 方法步骤
100 方法步骤
102 可用缓速器制动力矩
104 缓速器制动力矩
105 另外的差
106 方法步骤

Claims (15)

1.用于商用车(12)、尤其是牵引车(12)，或具有商用车(12)的车辆组合(10)的方法，所述方法包括利用所述商用车(12)的控制器(28)、优选制动控制器(28)来执行的如下步骤：
-从所述商用车(12)的和/或由商用车(12)牵引的挂车(16)的电驱动器(44)接收(70)表明了能由所述电驱动器(44)供给可用制动力矩(76)的状况消息(58)；
-根据所述状况消息(58)，利用运算器单元(59)产生(72)表明了由所述电驱动器(44)报知的报知制动力矩(77)的报知消息(60)；以及
-将所述报知消息(60)发送(74)到或发送给所述商用车(12)的至少一个另外的控制器(32)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过与所述控制器(28)连接的第一总线(40)接收所述状况消息(58)，并且在与所述控制器(28)连接的第二总线(40)上发送所述报知消息(60)，其中，将所述报知消息(60)发送到或发送给所述另外的控制器(32)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法包括利用所述控制器(28)执行的另外的步骤：
-从所述另外的控制器(32)接收请求消息(62)，利用所述请求消息来请求请求制动力矩(87)；
-产生用于驱控所述电驱动器(44)的驱控消息(56)，以便利用所述电驱动器(44)产生所述请求制动力矩(87)，其中，根据所述请求消息(62)产生所述驱控消息(56)；以及
-将所述驱控消息(56)发送到所述电驱动器(44)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，假如由控制器(28)检测到安全系统(30)的触发，则
-由控制器(28)产生并发送表明了相当于零值的报知制动力矩(77)的报知消息(60)，和/或
-所述控制器(28)产生并发送驱控消息(56)，以便驱控所述电驱动器(44)来不依赖于接收到的请求消息(62)地产生具有零值的请求制动力矩(87)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述另外的控制器(32)从另一个控制器(32)接收或生成期望的行车制动力矩(80)，其中：
a)假如所述期望的行车制动力矩(80)小于或等于利用所述报知消息(60)报知的报知制动力矩(77)，则所述另外的控制器(32)产生并发送对应于所述期望的行车制动力矩(80)的请求消息(62)，或者
b1)假如所述期望的行车制动力矩(80)大于利用所述报知消息(60)报知的报知制动力矩(77)，则所述另外的控制器(32)产生并发送对应于报知制动力矩(77)的请求消息(62)，并且所述另外的控制器(32)产生另外的消息(64)并将之发送到所述制动控制器(28)，借此请求附加的制动力矩(94)，该附加的制动力矩相当于期望的行车制动力矩(80)与报知制动力矩(77)之差(95)，或者
b2)假如所述期望的行车制动力矩(80)大于利用所述报知消息(60)报知的报知制动力矩(77)且所述商用车(12)具有缓速器(38)，则所述另外的控制器(32)利用所述另外的控制器(32)产生并发送对应于报知制动力矩(77)的请求消息(60)，并且
i)假如期望的行车制动力矩(80)与报知制动力矩(77)之差(95)小于或等于能由所述缓速器(38)提供的可用缓速器制动力矩(102)，则由所述另外的控制器(32)将另外的消息(66)发送到所述缓速器(38)，借此向缓速器(38)请求相当于所述差(95)的缓速器制动力矩(104)，或者
ii)假如期望的行车制动力矩(80)与报知制动力矩(77)之差(95)大于能由所述缓速器(38)提供的可用缓速器制动力矩(102)，则由所述另外的控制器(32)将另外的消息(66)发送到所述缓速器(38)，借此向缓速器(38)请求相当于可用缓速器制动力矩(102)的缓速器制动力矩(104)，并且由所述另外的控制器(32)将另外的消息(64)发送到所述制动控制器(28)，借此请求附加的制动力矩(94)，该附加的制动力矩相当于期望的行车制动力矩(80)减去报知制动力矩(77)与可用缓速器制动力矩(102)之和所得到的另外的差(105)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，假如由所述另外的控制器(32)接收或生成期望的紧急制动力矩(82)，则所述另外的控制器(32)不发送请求消息(62)或发送具有相当于零值的请求制动力矩(87)的请求消息(62)，并且所述另外的控制器(32)向所述制动控制器(28)发送另外的消息(62)，以便向所述牵引车(12)的和/或所述车辆组合(10)的至少一个摩擦制动器(22)请求紧急制动力矩(82)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述电驱动器(44)是挂车(16)的组成部分；经由所述商用车(12)与所述挂车(16)之间的第一总线(40)利用构造为制动控制器(28)的控制器(28)来接收所述状况消息(58)并利用所述制动控制器(28)发送驱控消息(56)，其中，由挂车制动控制器(42)发送所述状况消息(58)并接收所述驱控消息(56)，并且其中，根据所述驱控消息(56)由挂车制动控制器(52)驱控所述电驱动器(44)。
8.制动控制器(28)，所述制动控制器被设置成执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述制动控制器包括：
-第一接口(41)，所述第一接口用于连接与电驱动器(44)或挂车制动控制器(42)连接的第一总线(40)，并且用于从所述电驱动器(44)接收表明了能由所述电驱动器(44)供给可用制动力矩(76)的状况消息(56)；
-运算器单元(59)，所述运算器单元用于根据所述状况消息(56)产生表明了报知制动力矩(77)的报知消息(60)；以及
-第二接口(43)，所述第二接口用于连接与另外的控制器(32)连接的第二总线(36)，并且用于将所述报知消息(60)发送到至少一个另外的控制器(32)。
9.用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的制动系统(23)，所述制动系统具有根据权利要求8所述的制动控制器(38)和另外的控制器(32)。
10.根据权利要求9所述的制动系统(23)，其中，所述制动系统(23)还包括挂车制动控制器(42)，其中，所述挂车制动控制器(42)被设置成从与所述挂车制动控制器(42)连接的电驱动器(44)接收状况消息(58)并将之转发到制动控制器(28)，并且所述挂车制动控制器(42)被设置成用于从制动控制器(28)接收驱控消息(56)并根据所述驱控消息(56)驱控所述电驱动器(44)。
11.根据权利要求9或10所述的制动系统(23)，其中，所述制动控制器(28)经由第二总线(36)与所述另外的控制器(32)连接，其中，所述第二总线(36)被设置成利用或根据SAEJ1939协议传输消息(60、62、64、66)。
12.根据权利要求10或11所述的制动系统，其中，所述制动控制器(28)与所述挂车制动控制器(42)能经由第一总线(40)连接。
13.商用车(12)，所述商用车具有根据权利要求8所述的制动控制器(28)或根据权利要求9至12中任一项所述的制动系统(23)，其中，所述商用车(12)具有缓速器(38)。
14.车辆组合(10)，所述车辆组合具有根据权利要求13所述的商用车(12)和挂车(16)。
15.计算机程序产品，所述计算机程序产品包含指令，当所述指令在至少一个运算器单元(59)和/或尤其是根据权利要求8所述的制动控制器(28)上执行时，所述指令促使所述运算器单元(59)和/或所述制动控制器(28)执行根据权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤(72～74)，或者
当所述指令在根据权利要求9至12中任一项所述的系统(23)的制动控制器(28)和另外的控制器(32)上执行时，所述指令促使所述制动控制器(28)和所述另外的控制器(32)执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤(72～74)。
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